教案工业机器人基础第6章01.docx
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教案工业机器人基础第6章01
第六章机器人控制系统
6.1机器人控制系统概述6.2伺服控制系统
【内容提要】
本课主要学习自动控制系统的发展和分类，最简单的控制系统的概念和组成，自动化技术的四个基本环节，机器人控制系统的特点，伺服控制系统的概念、结构、动态参数等内容。
知识要点：
✓自动控制理论发展的四个阶段和分类
✓最简单的控制系统的组成
✓自动化技术包括四个基本环节
✓机器人控制系统的特点、控制方式、基本要素
✓伺服控制系统的概念、结构、动态参数
重点：
✓掌握简单控制系统
✓机器人控制系统的特点、控制方式、基本要素
难点：
✓伺服控制系统的概念、结构、动态参数
关键字：
✓机器人控制系统、伺服控制系统、动态参数
【本课内容】
6.1机器人的控制系统概述
机器人的控制系统主要对机器人工作过程中的动作顺序、应到达的位置及姿态、路径轨迹及规划、动作时间间隔以及末端执行器施加在被作用物上的力和转矩等进行控制。
目前广泛便用的工业机器人中，控制机多为微型计算机外部有控制柜封装。
如瑞典ABB公司的IRB系列机器人、德国库卡公司的KB系列机器人、日本安川公司的MOTOMAN机器人、日本发那科公司的Mate系列机器人等.这类机器人一般采用示教一再现的工作方式，机器人的作业路径、运动参数由操作者手把手示教或通过程序设定，机器人重复再现示教的内容；机器人配有简单的内部传感器，用来感知运行速度、位置和姿态等，还可以配各简易的视觉、力传感器感知外部环境。
近年来，智能机器人的研究如火如荼。
这类机器人的控制机多为计算机，处理的信息量大，控制算法复杂.同时配备了多种内部、外部传感器，不但能感知内部关节运行速度及力的大小，还能对外部的环境信息进行感知、反馈和处理。
机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。
工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。
机器人控制系统有三种结构：
集中控制、主从控制和分布式控制。
6.1.1自动控制系统
机器人控制立足于控制理论，是自动控制理论的发展新方向。
自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。
既是一门古老的、已臻成熟的学科，又是一门正在发展的、具有强大生命力的新兴学科。
从1868年麦克斯韦（马克斯威尔，J.C.Maxwell）提出低阶系统稳定性判据至今一百多年里，自动控制理论的发展可分为四个主要阶段：
第一阶段：
经典控制理论（或古典控制理论）的产生、发展和成熟；
第二阶段：
现代控制理论的兴起和发展；
第三阶段：
大系统控制兴起和发展阶段；
第四阶段：
智能控制发展阶段。
控制论是关于怎样把机械元件和电气元件组合成稳定的并且具有特定性能的系统的科学。
这门新科学的一个非常突出的特点就是完全不考虑能量、热量和效率等因素，可是，在其他各门自然科学中，这些因素是十分重要的。
控制论所讨论的主要问题是一个系统的各个不同部分之间的相互作用的定性性质，以及整个系统的总体运动状态。
中国早在1986年批准863高技术计划，包括自动化领域的计算机集成制造系统和智能机器人两个主题。
一个最简单的控制系统应包括的检测、控制和执行三个部分，它们与工作对象一起构成一个完整的自动化系统——反馈控制系统。
反馈控制的原理是，首先检测出实际输出，并与期望输出相比较，然后进行误差补偿，计算出控制量，并用执行器来控制工作对象，使实际输出向期望输出逼近。
目前大多使用微处理器或计算机构成控制器、装置、系统，来完成控制要求的计算、通讯与各种信息处理，并采用大量的传感器获取各种信息和执行器完成各种复杂的操作。
一个采用计算机控制的典型自动化系统，除了三个基本环节外，增加了模/数（A/D）转换和数/模（D/A）转换，以便于微处理器实现控制计算。
计算机控制系统是用工控机来实现工业过程自动控制的系统。
图6.1计算机闭环控制系统结构框图
计算机闭环控制系统结构框图如图1.4所示。
它虽然表示的仅仅是一个典型的负反馈闭环控制的结构图，但实际上它深刻地反映了自动化技术的许多知识之间的关系与联系。
大部分实际运行的自动化系统（包括大型复杂系统中的许多子系统）可归纳为这个典型结构。
这个负反馈闭环控制图是自动化控制的本质图、核心图。
从信息与物质、能量的角度去分析它，从数字量与模拟量的角度去观察这个图，从设备控制和非设备控制的角度去理解这个图，可以发现几乎所有的与自动化技术有关的控制方面的知识都能从图1.4所示的典型负反馈闭环控制中反映出来，换句话说，完成一个基本系统的反馈控制需要到几乎全部自动化知识领域中的知识。
因此，将负反馈闭环控制结构图中的每一部分作为自动化技术中的一个知识领域十分合适，图6.2给出了这种对应关系。
自动化技术包括四个基本环节：
被控对象、变送器（传感与检测技术）、控制器（智能控制技术）、执行器（执行与驱动技术），其他辅助仪表根据需要选择。
图6.2自动化技术知识体系
控制器：
模拟控制器（调节器）、数字控制器（调节器）；PLC（可编程逻辑控制器）、DCS（集散控制系统）、现场总线、工业以太网等。
执行器：
1、阀门：
调节阀、电磁阀、气动蝶阀等；2、泵：
开关泵、变频泵等；电机：
步进电机、伺服电动机等；4、液压执行机构等
变送器：
（温度压力、液位、流量）变送器、液位开关、料位开关、接近开关（通常输出（ON/OFF信号）、成分分析仪（通常输出：
4-20mA、1-5V等标准信号）、其他各种传感检测装置。
另外，辅助仪表合理选用实施系统的完善，中间还有涉及信号和能量的转变。
生产过程自动化的核心是自动调节装置。
工业生产过程控制的任务是根据不同的生产过程和特点，采用自动化工具即过程控制仪表及装置，结合控制理论设计控制系统，实现工业生产过程自动化。
6.1.2自动控制系统的分类
由于划分过程控制类别的方式不同，有各种不同的名称。
1.按被控变量分类，有速度控制系统、温度控制系统、压力控制系统等。
2.按控制器的控制算法来分，有比例（P）控制系统、比例积分（PI）控制系统、比例积分微分（PID）控制系统及位式控制系统等。
3.按控制系统的模式来分，有比值控制系统、均匀控制系统、前馈控制系统及自适应控制系统等。
4.按控制器信号来分，有模拟控制系统与数字控制系统。
5.按是否采用计算机来分有常规的仪表控制系统、计算机控制系统、集散控制系统和现场总线控制系统等。
6.按控制系统所完成的功能来分，有串级控制系统、均匀控制系统、自适应控制系统等。
7.按控制系统组成回路的情况来分，有单回路控制系统与多回路控制系统、或开环控制系统与闭环控制系统等。
以上是人们视具体情况所采用的不同的分类，并没有什么严格的规定。
而作为过程控制而言，主要是分析反馈控制的特性，这就和设定值有密切关系，因此按设定值来分类则更有意义。
以上这些分类只反映了不同控制系统某一方面的特点，人们视具体情况可以采用不同的分类方法，其中并无原则的规定。
研究反馈控制系统的特性，按设定值的形式不同，可将自动控制系统分为以下三类。
1.定值控制系统
将系统被控变量的设定值保持某一定值（或在某一很小范围内不变）的控制系统称为定值控制系统。
在定值控制系统中，设定值固定不变，引起系统变化的只是扰动信号。
这种控制系统是应用最多的一种。
2.随动控制系统
对于有的生产过程，其被控变量是变化的，即控制系统的设定值不是定值，而是无规律变化的，自动控制的目的是要使被控变量相当准确而及时地跟随设定值的变化。
例如，加热炉的燃料与空气的混合比控制，燃料量是按工艺过程的需要而设定的，这个设定值又随生产流程的要求而自动或手动改变，也就是说，燃料量在变化，控制系统就要使空气量跟随燃料量的变化，自动按预先规定的比例而相应地增减空气量，以保证燃料合理而经济地燃烧，这就是随动控制系统。
自动平衡记录仪的平衡机构就是跟随被测信号的变化自动达到平衡位置，是一种典型的随动控制系统。
3.程序控制系统
程序控制系统被控变量的设定值是按预定的时间程序变化的。
控制的目的是使被控变量按规定的程序自动变化。
如工业热处理炉等周期作业的加热设备，一般都有升温、保温和降温等按时间变化的规律，设定值按此程序进行控制，以达到控制的目的。
自动控制系统涉及工业生产的各个领域，不同的工艺过程控制有不同的要求。
但总的归纳起来有三个方面的要求：
安全性、经济性和稳定性。
6.1.3机器人控制系统及控制方式
1机器人控制系统的特点
机器人控制系统和一般的伺服系统或过程控制系统相比，机器人控制系统有如下特点。
（1）与机构运动学及动力学密切相关的控制系统
机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关，机器人手足的状态可以在各种坐标下进行描述，应当根据需要，选择不同的参考坐标系，并做适当的坐标变换。
经常要求解运动学正问题和逆问题，除此之外还要考虑惯性力、外力（包括重力）及哥氏力、向心力的影响。
（2）多变量控制系统
一个机器人至少有3-5个自由度，比较复杂的机器人有十几个、甚至几十个自由度。
每个自由度一般包含一个伺服机构，他们必须协调起来，组成一个多变量控制系统，
（3）计算机控制系统
把多个独立的伺服系统有机地协调起来，使其按照人的意志行动，赋予机器人一定的“智能”，这个任务只能由计算机来完成。
因此，机器人控制系统必须是一个计算机控制系统，同时，计算机软件担负着艰巨的任务。
（4）耦合非线性控制系统
描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着状态的不同和外界环境的变化，其参数也在变化`各变量之阃还存在耦合，因此，仅仅利用位置闭环是不够的，还要利用速度闭环甚至加速度闭环。
系统中经常使用重力补偿、前馈^解耦或自适应控制等方法。
（5）寻优控制系统
机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成，因此存在一个“最优”的问题。
较高级的机器人可以用人工智能的方法，用计算机建立起庞大的信息库，借助信息库进控制、决策、管理和操作。
根据传感器和模式识别的方法获得对象及环境的工况，按照给定的指标要求，自动她选择最佳的控制规律。
总而言之，机器人控制系统是一个与运动学和动力学原理密切相关的、有耦合的、非线性的多变量控制系统.由于它的特殊性，经典控制理论和现代控制理论都不能照搬使用。
到目前为止，机器人控制理论还是不完整、不系统的，相信随着机器人事业的发展，机器人控制理论必将日趋成熟。
2机器人的控制方式
按照控制反馈方式分，机器人的控制方式可分为非伺服型控制方式和伺服型控制方式。
按照机器人手部在空间的运动方式分，机器人的控制方式可分为点位伺服控制和连续轨迹伺服控制。
不同的工艺要求，就有不同的控制方式相匹配。
（1）控制作用输出方式
按照机器人的控制作用输出方式，机器人的控制方式可分为力控制方式、速度控制方式等类型。
1）力控制方式:
在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位之外，还要求使用适度的力或转矩进行工作，这时就要利用力（转矩）伺服方式，这种方式的控制原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输人量和反馈量不是位置信号，而是力（转矩）信号，因此系统中必须有力（转矩）传感器。
有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。
2）速度控制方式:
机器人运动的控制实际上是通过各轴伺服系统分别控制来实现的，分解运动的速度控制要求各伺服系统的驱动器以不同的分速度同时联合运行，能保证机器人末端执行器沿笛卡尔坐标轴稳定地运行.控制时先把末端执行器期望的笛卡尔位姿分解为各关节的期望速度，然后再对各关节进行伺服控制。
（2）控制命令来源
按照机器人的控制命令来源不同，机器人的控制方式方位程序控制方式、自适宜控制方式、智能控制方式和其他控制方式。
（3）机器人的控制功能
机器人的控制功能就是对机器人工作过程中的动作顺序、位置、姿态、路径、动作时间，末端执行器实施力和力矩等的控制。
主要涉及示教再现功能和运动控制功能。
1）示教再现功能是指示教人员预先将机器作业的各项参数预先教给机器人，在示教的过程中，机器人控制系统的记忆装置就将所教的操作过程自动地记录在存储器中。
当需要机器人工作时，机器人的控制系统就调用存储器中储存的各项数据，使机器人再现教过的操作过程，完成作业任务。
2）运动控制功能是指通过对机器人手部在空间的位置、速度、加速度等项的控制，使得机器人的手部按作业的要求进行动作，完成作业任务。
（4）机器人控制的关键技术包括五个方面：
1）开放性模块化的控制系统体系结构
2）模块化层次化的控制器软件系统
3）机器人的故障诊断与安全维护技术
4）网络化机器人控制器技术
（5）机器人示教包括直接示教和离线示教。
1）直接示教：
手把手示教，由人直接搬动机器人的手臂对机器人进行示教，如示教盒示教或操作杆示教等。
2）离线示教：
不对实际作业的机器人直接进行示教，而是脱离实际作业环境生成示教数据，间接地对机器人进行示教。
6.1.2机器人控制系统的基本单元。
机器人控制系统的组成包括：
（1）控制计算机 、
（2）示教盒、（3）操作面板、（4）硬盘和软盘存储、（5）数字和模拟量输入输出、（6）打印机接口、（7）传感器接口、（8）轴控制器、（9）辅助设备控制、（10）通信接口、（11）网络接口
机器人控制系统的基本要素包括驱动装置、传动装置、运动特性检测传感器、控制器硬件和控制器软件。
（1）驱动装置
作为驱动机器人的驱动力，常见的有液压驱动、气压驱动、直流伺服电机驱动、交流伺服电机的驱动和步进电机驱动。
由于直流伺服电机或交流伺服电机的流经电流较大，一般从数安培到几十安培，机器人电机的驱动需要使用大功率的驱动电路，为了实现对电机运动特性的控制，机器人常采用脉冲宽度调制（PWM）方式进行驱动。
（2）传动装置
传动装置是为了增加驱动转矩、降低运动速度，机器人常用的传动装置在之前已经进行了详细的讨论。
（3）运动特性检测传感器
机器人运动特性检测传感器用于检测机器人运动的位置、速度和加速度等参数机器人常用的传感器在之前已经进行详细的讨论。
（4）控制器的硬件
机器人的控制器是以计算机为基础的，机器人控制器的硬件系统采用的是二级结构，第一级为协调级，第二级为执行级.协调级实现对机器人各个关节的运动，实现机器人和外界环境的信息交换等功能，执行级实现机器人的各个关节的伺服控制，获得机器人内部的运动状态参数等功能，
（5）控制系统的软件
机器人的控制系统软件实现对机器人运动特性的计算、机器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能。
（6）工业机器人控制的特点
1）传统的自动机械是以自身的动作为重点，而工业机器人的控制系统则更着重本体与操作对象的相互关系。
2）工业机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。
3）每个自由度一般包含一个伺服机构，多个独立的伺服系统必须有机地协调起来，组成一个多变量的控制系统。
4）描述工业机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着状态的变化，其参数也在变化，各变量之间还存在耦合。
因此，仅仅是位置闭环是不够的，还要利用速度、甚至加速度闭环。
系统中还经常采用一些控制策略，比如使用重力补偿、前馈、解耦、基于传感信息的控制和最优PID控制等。
5）工业机器人还有一种特有的控制方式——示教再现控制方式。
5.2伺服控制系统
伺服控制系统是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统，又称为随动系统。
伺服系统用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。
伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。
它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便。
在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角），其结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。
伺服系统最初用于国防军工，如火炮的控制，船舰、飞机的自动驾驶，导弹发射等，后来逐渐推广到国民经济的许多部门，如自动机床、无线跟踪控制等。
在很多情况下，伺服控制系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（转角）准确地跟踪输入的位移（或转角），伺服控制系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。
早期的工业机器人都用液压、气压方式来进行伺服驱动，随着大功率交流伺服驱动技术的发展，目前大部分被电气驱动方式所代替，只有在少数要求超大的输出功率`防爆、低运动精度的场合才考虑使用液压和气压驱动。
电气驱动无环境污染，响应快，精度高，成本低，控制方便。
电气驱动按照驱动执行元件的不同又分为步进电动机驱动、直流伺服电动机驱动和交流伺服电动机驱动三种不同形式；按照伺服控制方式分可分为开环、闭环和半闭环伺服控制系统。
步进电动机驱动一般用在开环伺服系统中，这种系统没有位置反馈装置，控制精度相对较低，适用子位置精度要求不高的机器人中:
交、直流伺服电动机用子闭环和半闭环伺服系统中，这类系统可以精确测量机器人关节和末端执行器的实际位置信息，并与理论值进行比较，把比较后的差值反馈输人，修改指令进给值，所以这类系统具有很高的控制精度。
由于伺服系统服务对象很多，如机器人臂部位置控制、手部末端轨迹控制、计算机光盘驱动控制、雷达跟踪系统、迸给跟踪系统等，因而对伺服系统的要求也有差别。
工程上对伺服系统的技术要求很具体，可以归纳为以下几个方面:
对系统稳态性能的要求；对伺服系统动态性能的要求；对系统工作环境条件的要求:
对系统制造威本、运行的经济性、标准化程度、能源条件等方面的要求。
虽然因服务对象的运动部件、检测部件以及机械结构等的不同而对伺服系统的要求存在差异，但所有伺服系统的共同点是带动控制对象按照指定规律作机械运动。
从自动控制理论的角度来分析，伺服控制系统一般包括调节环节、被控对象、执行环节、检测环节、比较环节五部分。
伺服系统组成原理框图如图6.3所示。
图6.3伺服系统组成原理框图
（1）比较环节
比较环节是将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较，以获得输出与输入偏差信号的环节，通常由专门的电路或计算机来实现。
（2）调节环节
调节环节即控制器，通常是计算机或PID控制电路，其主要任务是对比较元件输出的差信号进行变换处理，以控制执行元件按要求动作。
（3）执行环节
执行环节的作用是按控制信号的要求，将输入的各种形式的能量转换成机械能，驱动被控对象工作。
（4）被控对象
被控对象是指被控制的机构或装置，是直接完成系统目的的主体.被控对象一般包括传动系统、执行装置和负载。
（5）检测环节
检测环节是指能够对输出进行测量并转换成比较环节所需要的量纲的装置，一般包括传感器和转换电路。
在实际的伺服控制系统中，上述每个环节在硬件特征上并不成立，可能几个环节在一个硬件中，如测速直流电动机既是执行元件又是检测元件。
2伺服系统的结构
（1）开环伺服系统
若控制系统没有检测反馈装置则称为开环伺服系统。
它主要由驱动电路、执行元件和被控对象三部分组成。
常用的执行元件是步进电动机，通常以步进电动机作为执行元件的开环系统称为步进式伺服系统。
驱动电路的主要任务是将指令脉冲转化为驱动执行元件所需的信号。
开环伺服系统结构简单，但精度不是很高，目前，大多数经济型数控机床采用开环控制结构，近年来，老式机床在数控化改造时，工作台的迸给系统广泛采用开环控制，这种控制的结构简图如图6.4所示，数控装置发出脉冲指令，经过脉冲分配和功率放大后，驱动步进电动机和传动件累积误差。
因此，开环伺服系统的精度低，一般可达到001m皿左右，且速度也有一定的限制。
图6.4开环伺服系统结构简图
虽然开环控制在精度方面有不足，但其结构简单、成本低、调整和维修都比较方便。
另外，由于被控量不以任何形式反馈到输入端，所以其工作稳定（可靠。
因此，在一些精度、速度要求不是很高的场合，如线切割机、办公自动化设备中还是获得了广泛应用。
（2）半闭环伺服系统
通常把安装在电动机轴端的检测元件组成的伺服系统称为半闭环伺服系统，由于电动机轴端和被控对象之间存在传动误差，半闭环伺服系统的精度要比闭环伺服系统的精度低一些。
如图6.5所示是一个半闭环伺服系统的结构简图。
图6.5半闭环伺服系统结构简图
工作台的位置通过电动机上的传感器或是安装在丝杆轴端的编码器间接获得，它与全闭环伺服系统的区别在于其检测元件位于系统传动链的中间，故称为半闭环伺服系统。
显然，由于有部分传动链在系统闭环之外，故其定位精度比全闭环的稍差，但由于测量角位移比测量线位移容易，并可在传动链的任何转动部位进行角位移的测量和反馈，所以结构比较简单，调整、维护也比较方便。
由于将惯性质量很大的工作台排除在闭环之外，这种系统调试比较容易、稳定性好，具有较高的性价比，被广泛应用于各种机电一体化设备。
（3）全闭环伺服系统
如图6.6所示是一个全闭环伺服系统，安装在工作台上的位置检测器可以是直线感应同步器或长光栅，它可将工作台的直线位移转换成电信号，并在比较环节与指令脉冲相比较，所得到的偏差值经过放大，控制伺服电动机驱动工作台向偏差减小的方向移动。
若数控装置中的脉冲指令不断地产生，工作台就不断随之移动，直到偏差等于零为止。
图6.6全闭环系统结构简图
全闭环伺服系统将位置检测器件直接安装在工作台上，从而可获得工作台实际位置的精确信息，定位精度可以达到亚微米级。
从理论上讲，其精度主要取决于检测反馈部件的误差，而与放大器、传动装置没有直接的联系，实现高精度位置控制的一种理想的控制方案。
但实现起来难度很大，机械传动链的惯量、间隙、摩擦、刚性等非线性因素都会给伺服系统造成影响，从而使系统的控制和调试变得异常复杂，制造成本也会急速攀升。
因此，全闭环伺服系统主要用于高精密和大型的机电一体化设备。
5.2.4伺服系统的动态参数
1阶跃响应
阶跃响应是指将1个阶跃输入加到系统上时，系统的输出随时间的变化而变化的响应曲线，稳态误差是指系统的响应度过暂态进入稳态后，对系统的期望输出与系统的实际输出之差，控制系统的性能可以用稳、准、快三个字来描述。
“稳”是指系统的稳定性，一个系统要能正常工作，首先必须是稳定的，从阶跃响应上看应该是收敛的；“准”是指控制系统的准确性、控制精度，通常用稳态误差来描述；“快”是指控制系统响应的快速性，通常用上升时间来定量描述。
2伺服系统的几个动态参数
绍伺服系统的几个动态参数，如图6.7和图6.8所示。
图6.7转速初始时刻为零的伺服系统响应曲线
图6.8转速初始时刻不为零的伺服系统响应曲线
（1）超调量
伺服系统输入一个单位阶跃输入信号时，时间响应曲线上超出稳态转速的最大转速值（瞬态超调）对稳态转速（终值）的百分比叫做转速上升时的超调量。
伺服系统运行在稳态转速，阶跃输入信号至零，时间响应曲线上超出零转速的反向转速的最大转速值（瞬态超调）对稳态转速的百分比叫做速度下降时的超调量.超调量应当尽量减小。
（2）转矩变化的时间响应
伺服系统正常运行时，对电动机突然施加转矩负载或突然卸载转矩负载，电动机转速随时间变化的曲线叫做伺服系统对转矩变化的时间响应。
（3）阶跃输入的转速响应时间
伺服系统输入由零到对应ωN的阶跃信号，从阶跃信号开始至转速第-次达到0.9ωN的时间称为阶跃输入的转速响应时闻。
（4）建立时间
伺服系统输入由零到对应ωN的阶跃信号，从输入信号开始至转速达到稳态转速（终值），并不再超过稳态转速（终值）±5%的规定宽度，所经历的时间叫做系统建立时间。
（5）频带宽度
伺服系统输入量为正弦波，随着正弦波信号频率逐渐升高，对应输出量相位滞后逐渐加大同时幅
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