ABB机器人的IO通信Word格式文档下载.docx
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标号说明
A附加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本）
BFlexPendant连接器
CI/O连接器
D安全连接器
E电源电缆连接器
F电源输入连接器
G电源连接器
HDeviceNet连接器
I信号电缆连接器
J
信号电缆连接器
K
轴选择器连接器
L
附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本）
控制柜接口示意图：
I/O板4.3.2ABB标准
。
I/O标准板（具体规格参数以ABB官方最新公布为准）本节将介绍常用的ABB
说明型号
di8\do8ao2分布式DSQC651I/O模块di16\do16DSQC652分布式I/O模块I/O模块di8\do8带继电器分布式DSQC653
ai4\ao4
分布式I/O模块DSQC355A
输送链跟踪单元DSQC377A
DSQC651
1.ABB标准I/O板
个模拟输出信号的处理。
8个数字输出信号和2DSQC651板主要提供8个数字输入信号、
）模块接口说明（1
标号说明
A
数字输出信号指示灯
B
数字输出接口X1
C
X6模拟输出接口
D
DeviceNet接口X5是
E
模块状态指示灯
F
数字输入接口X3
G
数字输入信号指示灯
）模块接口连接说明（2
端子：
端子：
X3X1
X3端子编号使用定义地址分配地址分配X1端子编号使用定义
1
INPUTCH1032OUTPUTCH1
12
INPUTCH233OUTPUTCH22
3
2INPUTCH3OUTPUTCH33
34
353OUTPUTCH4INPUTCH44
4
5
5INPUTCH5
OUTPUTCH5
436
566OUTPUTCH6INPUTCH6376OUTPUTCH77INPUTCH77387INPUTCH839OUTPUTCH8880V990V未使用1024V10网络上的，所板是挂在X5端子：
DeviceNet*ABB标准I/O
6~12的跳X5的以要设定模块在网络中的地址。
端子端子编号使用定义X5
10~63。
线用来决定模块的地址，地址可用范围在1
0VBLACK
2
CANlowBLUE
信号线
屏蔽线
CAN信号线highWHILE
24VRED
6
GND地址选择公共端
7
）（模块IDbit0LSB
8
LSB（）模块IDbit19
模块）LSBIDbit2（2+8=10
脚的跳线剪去，10将第如上图，8脚和第10
）IDbit3模块（LSB10的地址。
就可以获得
11
（模块IDbit4LSB）
12
）注：
LSBIDbit5模块（RED红BLUE蓝色，WHILE白色，BLACK黑色，色
X6
地址分配使用定义端子编号X6
未使用1
未使用20~+10V
模拟输出的范围：
*未使用340Vao1模拟输出0~155
16~31
ao2
模拟输出
DSQC652
I/O板2.ABB标准
个数字输出信号的处理。
个数字输入信号和16DSQC652板主要提供16
说明标号
A数字输出信号指示灯、X2数字输出接口BX1DeviceNet接口CX5是D模块状态指示灯、X4数字输入接口EX3
F数字输入信号指示灯
2）模块接口连接说明（端子：
X2X1
地址分配使用定义使用定义地址分配端子编号端子编号X1X2
81OUTPUTCH101OUTPUTCH9921OUTPUTCH10OUTPUTCH221033OUTPUTCH32OUTPUTCH1111OUTPUTCH1234OUTPUTCH44125OUTPUTCH545OUTPUTCH1313OUTPUTCH1466OUTPUTCH651476OUTPUTCH15OUTPUTCH77158OUTPUTCH887OUTPUTCH160V90V924V24V1010
X4地址分配使用定义端子编号X4
8INPUTCH91
92INPUTCH10
10INPUTCH113
11INPUTCH124DSQC651板X5、X3端子同125INPUTCH13
136INPUTCH14
14INPUTCH157
15INPUTCH168
0V9
24V10DSQC653
板3.ABB标准I/O
个数字继电器输出信号的处理。
8个数字输入信号和8DSQC653板主要提供
（1）模块接口说明
A数字继电器输出信号指示灯
B数字继电器输出信号接口X1
是DeviceNet接口X5
模板状态指示灯D
数字输入信号接口EX3
）模块接口连接说明（2
X1X3端子：
地址分配地址分配使用定义使用定义X3X1端子编号端子编号0INPUTCH111OUTPUTCH1A0OUTPUTCH1B212INPUTCH213INPUTCH33OUTPUTCH2A2OUTPUTCH2B4INPUTCH44325OUTPUTCH3AINPUTCH545OUTPUTCH3BINPUTCH65663OUTPUTCH4A77INPUTCH76OUTPUTCH4B8INPUTCH88749OUTPUTCH5A0V9未使用OUTPUTCH5B10~16105OUTPUTCH6A11DQSC651板X5端子同12
OUTPUTCH6B
13
OUTPUTCH7A6
14
OUTPUTCH7B
15
OUTPUTCH8A7
16
OUTPUTCH8B
DSQC355A
I/O板4.ABB标准
4个模拟输出信号的处理。
DSQC355A板主要提供4个模拟输入信号和
1）模块接口说明（
X8模拟输入端口
X7模拟输出端口
接口X5是DeviceNet
X3是供电电源
2）模块接口连接说明（
X3
X3端子编号使用定义
0V1
2未使用X5端子同DSQC651
3接地
未使用
+24V
X7端子：
X8端子：
使用定义地址分配使用定义地址分配X7端子编号X8端子编号
模拟输出_1-10V/+10V1
，-10V/+10V0~15
0~15，模拟输入_1
，模拟输出16~31_2-10V/+10V，模拟输入_2-10V/+10V2
32~47，模拟输出，模拟输入_3-10V/+10V_3-10V/+10V32~47
48~63
，_4-10V/+10V
，模拟输出_44~20mA
4模拟输入
5~16
5~18
未使用未使用
19
0V模拟输出_1，17~24
+24V20
，模拟输出_20V25
0V_1模拟输入，21
模拟输出_30V，26
模拟输入，0V_222
0V
，_4模拟输出27
模拟输入0V_3，23~24
未使用28
_4模拟输入，
29~32
5.ABB标准I/O板DSQC377A
DSQC377A板主要提供机器人输送链跟踪功能所需的编码器与同步开关信号的处理。
（1）模块接口说明
X20是编码器与同步开关的端子
X5是DeviceNet接口
）模块接口连接说明（2X20端子：
使用定义X20端子编号1
24V2
0V3
24V编码器1，4
，0V编码器1DSQC355AX3同5
A相1编码器，DSQC651
X5同6
，编码器1B相
1，24V数字输入信号
数字输入信号，10V
9
1数字输入信号，信号
10~16
任务实施4.4
DSQC651板配置4.4.1
do、组输入是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号板DSQC651di、数字输出信号I/O标准ABB
ao和模拟输出信号gi信号、组输出信号go为例做一个详细的讲解。
1.定义DSQC651板的总线连接
现场总线进行通信。
端口与DeviceNetDeviceNet板都是下挂在现场总线下的设备，通过X5ABB标准I/O
板的总线连接的相关参数说明见表：
定义DSQC651
说明参数名称设定值I/O代表I/O板在系统中的名字，10设定Nameboard10板在DeviceNet总线上的地址是10，方便在
系统中识别板的类型TypeofUnitI/O设定d651
板连接的总线I/ODeviceNet1设定ConnectedtoBus板在总线中的地址I/ODeviceNetAddress10设定
1.“控制面板”-“配
置”画面中，双击
“Unit”，进行
DSQC651模块的
设定。
添2.
单
3.
填写，填写完
后点确
DSQC651板的
成
输出信号2.定义数字输入/
定义信号的操作步骤：
配置”画面中，双击-1.“控制面板”“
”Signal“
2.单添
对于不同类型的信号，对信号的3.
“点数进行填写填写完成后，重启后完成设定定di1的相关参数见表：
数字输入信号参数名称说明设定值
di1Name设定数字输入信号的名字DigitalInputTypeofSignal设定信号的类型board10AssignedtoUnit模块I/O设定信号所在的0UnitMapping设定信号所占用的地址
的相关参数见表：
d01数字输出信号
说明设定值参数名称do1Name设定数字输出信号的名字DigitalOutputTypeofSignal设定信号的类型board10AssignedtoUnit模块设定信号所在的I/O32UnitMapping设定信号所占用的地址/输出信号3.定义组输入
的相关参数及状态将下表：
组输入信号gi1
说明设定值参数名称gi1Name设定组输入信号的名字GroupInputTypeofSignal设定信号的类型board10AssignedtoUnit模块I/O设定信号所在的1~4UnitMapping设定信号所占用的地址
的相关参数及状态见表：
组输出信号go1
说明参数名称设定值go1Name设定组输出信号的名字GroupOutpuTypeofSigna设定信号的类board1AssignedtoUni模设定信号所在I/33~3UnitMappin设定信号所占用的地址
4地址地址2地址地址13状态十进制数84122+8=10状态100111+4+8=1312110状态BCD编码的十进*组输入/输出信号就是将几个数字输入信号组合起来使用，用于接受外围设备输入的
制数。
位的话，50~15。
如此类推，如果占用地址共此例中，组信号占用地址1~44位，可以代表十进制数。
可以代表十进制数0~314.定义模拟输出信号
模拟输出信号ao1
参数名称设定值说明
ao1Name设定模拟输出信号的名字AnalogOutputTypeofSignal设定信号的类型board10AssignedtoUnit模块设定信号所在的I/O0~15UnitMapping设定信号所占用的地址UnsignedAnalogEncodingType设定模拟信号属性10MaximumLogicalValue设定最大逻辑值10MaximumPhysicalValue设定最大物理值65535MaximumBitValue设定最大位值5.I/O信号监控和操作
（1）“输入输出”界面打开输出输出界面的操作步骤：
1.ABB菜单中选择“输入输
出
2.打视菜单，选I/O
单元
oard10”3.选择“b。
信号”4.单击“
在这个画面，可看到在上一5.
节中所定义的信号。
可对信号进行监控、仿真和强制的操作信号添加到输入输出界面的常用视图。
中将常用的I/O”I/O配置可在*“控制面板”—“”—“
）对I/O信号进行仿真和强制操作（2
仿真和强制操作信号的状态或数值进行仿真和强制的操作，以便在机器人调试和检修时使用。
对I/O
分别是对应输入信号和输出信号，输入信号是外部设备发送给机器人的信号，所以机器人并不能对此信号进行赋值，但是在机器人编程测试环境中，为了方便模拟外部设备的信号场景，使用仿真操作来对输入信号赋值，消除仿真之后，输入信号就可以回到之前的真正的值。
对于输出信号，则可以直接进行强制赋值操作。
A．仿真操作
。
仿真”1.
选中一个输入信号，点击“
1”，”，将di1的状态仿真为“12.
单击“如果选择的是组信号或者模拟信，输入一个数值。
”号，则单击“12
已被仿真di13.
消除仿仿真结束后，单4.
强制操作B.
do1”1.选中“do1的状态1”，对通过单击“0”和“2.
进行强制操作。
如果是组信号或模，输入数字。
“123…”拟信号，则单击
适配器的连接4.4.2Profibus
DSQC667
ABB机器人还可以使用ABB机器人提供的标准I/O板进行与外围设备进行通信以外，除了通过
模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通信。
图片说明：
说标的主PLCA总线上的从站BDSQC667适配器Profibus机器人C机器人的控制柜D板设置方法相同，参数名称及说明见表：
其设置的方法与I/O
说明参数名称设定值板在系统中的名字I/O设定Profibus8Name
板的类型设定I/ODP_SLAVETypeofUnit板连接的总线I/O设定Profibus1ConnectedtoBus板在总线中的地址设定I/O8ProfibusAddress*DSQC667模块是安装在电柜中的主机上，最多支持512个数字输入和512个数字输出。
4.5知识链接
4.5.1示教器可编程按钮的使用
可以将示教器上的可编程按钮与I/O信号绑定，以便快捷地对I/O信号进行仿真或强制操作。
为可编程按键1配置数字输出信号do1的操作如下：
“配置1.在“控制面板”中选择。
可编程按键”
2.选中想要设置的按键，然后在。
输出”“类型”中，选择
3.选do下按选4.
松。
也可以根据实际需选择按键的动作特性，完成设定，现确5.单1就可以通过可编程按
进行强do1手动状态下
的操作
有多种按键方式可以选择
1）切换：
每按一次按键，信
10之间切换
2）设按下按键将信号置。
1设为按下按键将信号置为：
03）
0。
4）按下/松开：
长按按键，信号0。
为1，松开后信号重置为5）1，脉冲：
按下按键，信号置为。
然后自动重置为0
信号的关联I/O4.5.2系统输入输出与
将数字输入信号与系统的控制信号关联起来，就可以对系统进行控制（例如电动机的开启、程序启动
等）。
系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备，以作控制之用。
（1）建立系统输入“电动机开启”与数字输入信号di1的关联
”画面，双”-“配置进入1.
“控制面板。
“SystemInput”击
。
2.
单击”“添加
，选择“di1”3.
单击“SignalName”
。
双击4.
“Action
Motors选5.
O然后单定
6.
确认设定的信息，单击“确定”，
重启后完成设定。
（2）建立系统输出“电动机开启”与数字输出信号do1的关联
1.
进入“控制面板”-“配置”画面，双
SystemOutpu
”“2.
单击添加
，选择“do1”单击3.
“SignalName”
“4.
双击Status
，然后otor选5.
“O定
*关于系统输入/输出的定义详情，请查看ABB机器人随机光盘说明书。
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