运动控制卡连接伺服电机的一般步骤.docx

运动控制卡连接伺服电机的一般步骤.docx

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运动控制卡连接伺服电机的一般步骤

机床过载报警的故障维修　故障现象:

某配套FANＵC—0M系统的数控立式加工中心，在加工中经常出现过载报警,报警号为434，表现形式为Z轴电动机电流过大,电动机发热,停上40min左右报警消失，接着再工作一阵,又出现同类报警。

分析及处理过程：

经检查电气伺服系统无故障，估计是负载过重带不动造成.为了区分是电气故障还是机械故障,将Z轴电动机拆下与机械脱开，再运行时该故障不再出现。

由此确认为机械丝杠或运动部位过紧造成.调整Ｚ轴丝杠防松螺母后，效果不明显，后来又调整Ｚ轴导轨镶条，机床负载明显减轻，该故障消除、

软件数控（ＳoｆｔＣNC）可以认为是开放式数控的高级阶段，它不仅强调核心控制策略的用户开放性，对智能控制也有充分的考虑;而且更加注重标准化核集成性，兼容数控领域主要标准的同时,更加向计算机技术靠拢.系统的主要功能部件均表现为应用软件的形式，而硬件部分仅是计算机与伺服驱动和外部I/O之间的标准化通用接口。

就像计算机中可以安装各种品牌的声卡、ＣD—ROM和相应的驱动程序一样。

用户可以在Ｗｉnｄｏｗs平台上，利用开放的CNC内核开发所需的各种功能,构成各种类型的高性能数控系统。

这种实现形式上的变革使得系统可以更方便、更广泛地应用计算机技术得先进成果,大幅度提升数控系统得控制性能,简化系统实现难度,缩短研发周期;大大增强了系统得伸缩性和可扩展性.

最近看到不少人提出控制卡与伺服电机连接时的基本问题,这些显然都是应该由控制卡的技术支持人员来解答的。

下面是我给我的客户写的《控制卡以速度方式控制伺服电机的一般步骤》，为了避免广告的效果，尽量不涉及卡的具体型号,而且控制卡的品牌型号不同，具体的接线和指令也不同,甚至某些功能，不一定每种控制卡都支持，大家参考吧。

运动控制卡连接伺服电机的一般步骤

1、初始化参数

在接线之前，先初始化参数。

在控制卡上:

选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。

在伺服电机上:

设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。

一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压.比如，松下是设置1Ｖ电压对应的转速,出厂值为500,如果你只准备让电机在100０转以下工作,那么,将这个参数设置为１１1

2、接线

将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线.以下的线是必须要接的：

控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。

复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。

此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。

用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置

3、试方向

对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。

通过控制卡打开伺服的使能信号.这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂＂。

一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。

使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。

如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。

确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。

如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。

测试不要给过大的电压,建议在1V以下。

如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

４、抑制零漂

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。

使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整，使电机的转速趋近于零．由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。

5、建立闭环控制

再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。

将控制卡和伺服的使能信号打开。

这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

６、调整闭环参数

细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动,这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

在驱动器内的Ｐiｌz安全技术

Ｏｓｔfｉldern２007年3月１６号消息——来自皮尔磁的安全解决方案现在也包含安全驱动技术。

公司已经扩展了其运动控制的范围推出了新的安全伺服放大器ＰＭCprｏtegoD，即使是基础版本也有符合EＮ95４-1安全等级三级，同时还可以较经济地解决相关的要求因为安全功能是直接集成在驱动内的.安全卡的卡槽已经集成好,因此伺服放大器PＭＣprｏteｇoＤ可以进行升级，使其应用于其他的一些安全功能如安全减速，安全操作性急停或安全静止等.

　伺服放大器PMCproteｇｏＤ能够为所有的相关安全功能提供一个灵活的可升级的解决方案，在驱动内直接集成安全功能可以带来好处,装置执行任务更加地迅速,简单而且反应时间短，由于内部评估，反应时间只有1ｍs,这点在要求动力驱动的应用里面的优势会更加地明显.一个应用的要求能够超过ＥＮ９５4-１安全等级3级的要求吗？

PMＣｐｒｏtegｏ

PMCprotｅｇoD通过安全的输入输出进行控制，这保证了向标准市场系统的开放性,安全功能是独立于电机和使用的编码器的类型的,这就使得使用者有机会根据自己的要求来配置其自己的机器，利用扩展卡槽可以实现与许多总线的连接，因此PＭCpｒｏteｇｏＤ的应用甚至是在和第三方产品的应用上面也可以很单独很灵活。

满足所有要求的安全

Drive3,伺服放大器PMCtendｏDD5和新的伺服放大器PＭCproｔegｏD全部包括这个特性.插入的安全卡将提供全部单轴应用的附加安全功能，采用以太网系统的SafｅｔyNＥTｐ的网络解决方案计划用于多轴的应用。

完整的解决方案

　　有了PＭCprotegｏ的加入，皮尔磁极大地扩充了其运动控制产品群,除了伺服放大器，其他还有以驱动集成和控制器为基础的控制系统，伺服电机PMCtｅndoAC使得运动控制的解决方案趋于完美。

运动控制,传感器技术和控制技术类产品之间互相兼容，皮尔磁可以为各种应用提供完整的解决方案。

“随着安全运动产品的不断完善，皮尔磁的目标是成为安全解决方案的供应商，长久以来我们一直为这个目标而奋斗，安全运动产品的不断完善就是一个最好的例子”RenatePilｚ说道“对我们来讲,运动控制是我们整个控制结构中一个重要的部分".

使用伺服时的一些注意事项

1.请不要将电源线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。

配线时，电源线与信号线应离开３0ＣM以上。

2.信号线、编码器（PG）反馈线请使用多股绞合线以及多芯绞合屏蔽线。

对于配线长度，指令输入线最长为3M，ＰＧ反馈线最长为2０M。

３.即使关闭电源，伺服单元内也可能残留有高电压．在5分钟之内不要接触电源端子。

请在确认CHARGE指示灯熄灭以后,再进行检查作业。

4.　请勿频繁ＯＮ/ＯFF电源.在需要反复地连续ON/OFF电源时，请控制在1分钟内１次以下。

　由于在伺服单元的电源部分带有电容,所以在ＯＮ电源时,会流过较大充电电流（充电时间0.２秒）.因此，如果频繁地OＮ/OFF电源，则会造成伺服单元内部的主电路元件性能下降.5。

请务必在发出伺服ON信号之后再发出输入指令以起动/停止伺服电机。

请不要先发出输入指令，然后再使用/S—ON信号起动／停止伺服电机。

如果重复进行AC电源的ON与OFＦ，则会使内部元件老化,导致事故发生

保养

一般说来伺服机并不需要特别的保养,只要注意下列重点，就可使您的伺服机长命百岁:

不要随意改变电源电压，例如接收机用4。

8V，请勿为了提升伺服机的性能而改用6．0V避免伺服机过度负载，依照工作的性质与摆臂的长度，决定扭力的大小。

　善用避振垫圈来保护伺服机，安装伺服机时不可过度锁紧,造成避振垫圈变形。

更换伺服机齿轮时必须使用陶瓷系润滑油,请勿使用矿物系润滑油，以免造成塑胶齿轮变质，容易断裂．　若您的伺服机没有防水防尘的功能,请避免让水或尘土跑进伺服机内。

伺服电机的几种制动方式

伺服电机的几种制动方式　有时候我们容易对电磁制动再生制动动态制动的作用混淆选择了错误的配件.动态制动器由动态制动电阻组成在故障急停电源断电时通过能耗制动缩短伺服电机的机械进给距离。

　　再生制动是指伺服电机在减速或停车时将制动产生的能量通过逆变回路反馈到直流母线经阻容回路吸收。

　电磁制动是通过机械装置锁住电机的轴.三者的区别

（1）再生制动必须在伺服器正常工作时才起作用在故障急停电源断电时等情况下无法制动电机。

动态制动器和电磁制动工作时不需电源.　

（2）再生制动的工作是系统自动进行而动态制动器和电磁制动的工作需外部继电器控制.　（3）电磁制动一般在SVＯFF后启动否则可能造成放大器过载。

　动态制动器一般在ＳVOFF或主回路断电后启动否则可能造成动态制动电阻过热。

选择配件的注意事项　　（１）有些系统如传送装置升降装置等要求伺服电机能尽快停车。

而在故障急停电源断电时伺服器没有再生制动无法对电机减速。

同时系统的机械惯量又较大这时需选用动态制动器动态制动器的选择要依据负载的轻重电机的工作速度等．　　　

（2）有些系统要维持机械装置的静止位置需电机提供较大的输出转矩且停止的时间较长如果使用伺服的自锁功能往往会造成电机过热或放大器过载．这种情况就要选择带电磁制动的电机。

　（3）有的伺服器有内置的再生制动单元但当再生制动较频繁时可能引起直流母线电压过高这时需另配再生制动电阻。

　再生制动电阻是否需要另配配多大的再生制动电阻可参照相应样本的使用说明。

需要注意的是一般样本列表上的制动次数是电机在空载时的数据.实际选型中要先根据系统的负载惯量和样本上的电机惯量算出惯量比。

再以样本列表上的制动次数除以（惯量比＋1）.这样得到的数据才是允许的制动次数。

数控机床伺服控制系统的构成

数控机床伺服控制系统由计算机数字控制（ＣNＣ）、伺服驱动器（SD）、永磁同步伺服电动机（ＳM）及位置（速度）传感器（S）等组成.CNＣ用来存储零件加工程序、进行各种插补运算和软件实时控制，向各坐标轴的伺服驱动系统发出各种控制命令。

SD和ＳM接收到CNC的控制命令后，快速平滑调节运动速度并精确地进行位置控制。

S代表位置和速度传感器（或检测器）目前AC伺服系统常用的位置和速度检测器有光电式和电磁式两种。

例如光电编码器、磁编码器、旋转变压器（BＲ）以及多转式绝对值编码器。

后面二种，可作多种检测功能应用，既可检测系统位置和转子速度，又可检测系统位置和转子速度，又可检测转子磁极位置。

它坚固耐用，不怕震动,耐高温，惟存在信号处理电路复杂缺点。

无刷直流电动机（BL、DCＭ）中转子磁极位置检测方法,一般都做到无接触式，常用的有电磁式、光电式和间接检测方式.　

（1）　电磁式：

a。

差动变压器式;ｂ．接近开关式；（２）磁敏式:

霍尔元件集成电路及模快;　（３）　光电式：

a.简单光电式（光敏晶体管）；b。

绝对式光电编码盘；ｃ。

增量式光电编码盘。

（４）间接式:

利用电枢绕组的感应电动势（电压）间接检测转子磁极位置。

它用于精度要求不高的场合。

数控机床用于精密机械加工,所以对伺服系统的动态和静态精度有很高的要求,并具有宽广的调速范围和定位精度而工业机器人的伺服系统结构类似，但伺机服电动机ＳM作为工业机器人手臂和腰、腿的驱动执行元件，要求其体积小，重量轻,且能产生大转距.又由于工业机器人不同的运动姿态，伺服电机轴上惯量和力矩将发生很大变化,因此,适应性有更高要求。

交流电机的数学模型是非线性多变量的，其输入变量是定子电压和频率,输出变量是转速和磁链（定子磁链或转子磁链、或气隙磁链）,要获得高动态性能,就必须依据电动机的动态数学模型，就必须对数学模型加以改造,使之解耦和线性化。

按转子磁链定向的矢量控制　矢量控制实现的基本原理是通过测量和控制异步电动机定子电流矢量,根据磁场定向原理分别对异步电动机的励磁电流和转矩电流进行控制，从而达到控制异步电动机转矩的目的。

具体是将异步电动机的定子电流矢量分解为产生磁场的电流分量　（励磁电流）和产生转矩的电流分量（转矩电流）　分别加以控制，并同时控制两分量间的幅值和相位,即控制定子电流矢量，所以称这种控制方式为矢量控制方式。

矢量控制方式又有基于转差频率控制的矢量控制方式、无速度传感器矢量控制方式和有速度传感器的矢量控制方式等。

基于转差频率控制的矢量控制方式基于转差频率控制的矢量控制方式同样是在进行U/f＝恒定控制的基础上，通过检测异步电动机的实际速度ｎ，并得到对应的控制频率ｆ，然后根据希望得到的转矩，分别控制定子电流矢量及两个分量间的相位，对通用变频器的输出频率f进行控制的。

基于转差频率控制的矢量控制方式的最大特点是，可以消除动态过程中转矩电流的波动，从而提高了通用变频器的动态性能。

早期的矢量控制通用变频器基本上都是采用的基于转差频率控制的矢量控制方式.　无速度传感器的矢量控制方式　无速度传感器的矢量控制方式是基于磁场定向控制理论发展而来的。

实现精确的磁场定向矢量控制需要在异步电动机内安装磁通检测装置.要在异步电动机内安装磁通检测装置是很困难的但即使不在异步电动机中直接安装磁通检测装置，也可以在通用变频器内部得到与磁通相应的量，并由此得到了所谓的无速度传感器的矢量控制方式.它的基本控制思想是根据输入的电动机的铭牌参数，按照转矩计算公式分别对作为基本控制量的励磁电流（或者磁通）和转矩电流进行检测，并通过控制电动机定子绕组上的电压的频率使励磁电流（或者磁通）和转矩电流的指令值和检测值达到一致，并输出转矩，从而实现矢量控制。

按定子磁链定向的直接转矩控制直接转矩控制技术，是利用空间矢量、定子磁场定向的分析方法，直接在定子坐标系下分析异步电动机的数学模型,计算与控制异步电动机的磁链和转矩，采用离散的两点式调节器（Baｎd—Bａnd控制），把转矩检测值与转矩给定值作比较,使转矩波动限制在一定的容差范围内，容差的大小由频率调节器来控制，并产生PWM脉宽调制信号,直接对逆变器的开关状态进行控制，以获得高动态性能的转矩输出.它的控制效果不取决于异步电动机的数学模型是否能够简化，而是取决于转矩的实际状况,它不需要将交流电动机与直流电动机作比较、等效、转化,即不需要模仿直流电动机的控制，由于它省掉了矢量变换方式的坐标变换与计算和为解耦而简化异步电动机数学模型，没有通常的PＷM脉宽调制信号发生器，所以它的控制结构简单、控制信号处理的物理概念明确、系统的转矩响应迅速且无超调,是一种具有高静、动态性能的交流调速控制方式。

   　物质由分子组成，分子由原子组成.实际上原子并不是组成物质的最小粒子,它是由原子核和围绕核旋转的一群电子组成的一个微观系统。

旋转的轨道是一组空间的同心园.同心园数量有限，除允许的轨道外，其它轨道不允许电子存在．ﻫ

ﻫ   　原子具有内能，内能的大小不能连续变化，是一步一步分开的.这种分开的能量叫能级。

电子所处状态决定能级的高低.通常情况下，电子总是所处在内层轨道上,这种状态叫基态或稳态。

在整个原子系统中总是绝大多数电子组处于基态。

在没有外力作用下，内层的电子不会跑到外层上去。

也就是说，低能级上的电子不会自动地跑到高能级上去.ﻫﻫ   　当基态的电子被外部用适当的方式给予一定能量，如光照、电子碰撞、化学作用或加热等，就会激发到高能级上去。

相反电子由于原子自身的内部矛盾,也会自发地返回到低级能级上来，这个过程叫自发跃迁。

跃迁是指微观粒子系统从某一种状态到别一种状态的过渡。

自发跃迁时原子的内能降低了，多余的能量就会释放出来.释放的形式有两种,一种是热,一种是光。

热叫无辐射跃迁,光叫自发辐射跃迁，其辐射称自发辐射，一般的光源如电灯的光是自发跃迁产生的。

ﻫﻫ   因为原子集团中各原子的最外电子不拘一格，辐射物质也可能包含多种类的元素。

各原子的电子轨道半经并不相等，能级间的能量差也不一样。

由于这样的原子集团所辐射的电磁波中,各个模式的强度、频率、相位、方向可能是千差万别的，故自发辐射在光学中叫非相干光。

日光灯、电灯的辐射都是非相干光、光和无线电波、微波一样，是电磁能的一种形式，虽然电磁辐射的效应随频率而变化，但所有的辐射过程的本质都是一样的。

ﻫ   　激光的产生是利用物质的一种叫受激辐射的特性,通常是物质未受到外界能量的激发时全部电子都集居在基态能级Ａ，受到外界的能量激发后,一部分电子就会上升到能级B的高能级，而后它们很快要以荧光跃迁的形式,衰落到次能级Ｃ物质。

受到刺激后电子在最高能级停留的时间都非常短,大约在10的负八次方秒以下。

但有些物质当电子跃迁到次高能级能停留较长时间。

如红宝石的铬离子就能停留几个毫秒,因而在那里形成一种稳定的停留状态（亚稳态）。

ﻫﻫ   　电子从亚稳态进一步向低能级跃迁时，产生光子．如果这个光子在光学谐振腔（两端是反射镜的一个腔体）中反射回来，就会诱发同样性质的跃迁，产生同频率、同相位的光子。

这两个光子又会再起诱发作用，如此下去就会产生足够强的同频率，同相位的光从光学谐振腔中具有半透性的那个反射镜中射出去，这就是受激辐射。

ﻫﻫ   受激辐射光经谐振腔多次的反复、反馈、放大后最终形成一束频率一样、相位相同、方向一致的强大光流，从半反半透的那个镜片中射出，这就是激光.　ﻫﻫ   19００年出生在匈牙利的英国人盖伯（ＤGabor）发明全息照相术，为此他在1971年获得诺贝尔奖金。

196２年美国的执密安大学的利思（ＥNＬｅith）和乌帕特克尼斯（Ｊvｐatnｉcks）利用激光拍摄成功了第一张实用全息图，即离轴型两光束全息图片。

全息术的英文名称叫：

”Hｏlｏgｒａpｈｙ＂出于希腊语,意思是全部记录,即记录全部信息—振幅和相位。

利用激光照相术所产生的全息图上的任一小区能重现整个物体的象.所以,只要保存底片的一小部分碎片就能再现出原来全部的景物,这就是全息的来源，通常我们理解为全部信息。

多轴精密运动控制系统通常由工控机、运动控制卡、I／Ｏ控制卡、驱动器和电机组成。

对于一些专用自动化设备而言,采用这种方案系统会显得过于庞大,成本也较高。

下面介绍一种使用Baldor运动控制卡和触摸屏组成的多轴精密运动控制系统方案，　该系统具有性能卓越、结构简单、软件开发方便、用户容易掌握等特点。

  ﻫ系统的硬件结构ﻫﻫ 　 　本系统为三维运动平台控制系统,由BAＬDOＲNｅxtMoｖe　EＳ运动控制卡、HＩTＥＣH触摸屏、３个驱动器及步进电机组成。

该系统在软件控制下可实现三轴联动，如直线插补、圆弧插补运动；触摸屏为输入、输出设备,及可以作按键又可以作显示器.系统结构如图1所示。

  ﻫﻫ

ﻫﻫ图1  系统硬件结构图  ﻫﻫ运动控制卡的特点ﻫ

  所采用的ＢALDOR　ＮｅｘtMｏveＥＳ运动控制卡，　如图２所示。

可支持二轴模拟伺服轴和四轴步进或数字伺服，既可以独立运行，也可以通过串行端口与其它系统交换信息。

ﻫﻫ  ＮｅxtMovｅ　ES的核心为高性能DSＰ，　板载的I／Ｏ包括20路数字输入，12路数字输出,2个12位的模拟输入和2个12位的模拟输出。

用户在使用该卡进行运动控制的同时，可以根据需要将卡上的Ｉ/Ｏ口随意配置为原点、限位开关或标准的I/O端口,不再需要其它的Ｉ/O控制模块，如ＰLC、I/Ｏ控制卡。

  ﻫﻫ

ﻫﻫ图2  运行控制卡结构框图  

ﻫ 　 BＡＬDOR卡的Ｍint运动控制语言具有实时、多任务的特点,可以进行任意三轴直线插补，任意二轴圆弧插补。

具有S形加速功能，使运动更平滑.还有电子齿轮、电子凸轮和飞剪等控制功能。

ﻫﻫ 　 用户可以在Windoｗs开发环境下使用VｉｓuａlBasic,　Visual　Ｃ  ，Dｅlｐhｉ和LaｂＶIＥＷ等软件直接调用MｉnｔMT的AｃｔiｖeＸ控件。

这样用户既可以编制完全独立的Bａｌｄor卡控制程序,也可以编写上、下位机控制方式的高级控制程序。

  ﻫ人机界面:

触摸屏的应用ﻫﻫ  由于ＢALDORＮextMoｖeＥＳ运动控制卡板载的I／O只有20个数字量输入，用于3个轴的HOME开关及限位开关后就已占9个.再占用其它数字输入口作为输入设备显然不合适宜。

因此，我们采用HＩTECH的FWS7０0T—ＳTN触摸屏通过RS232串口与ＢAＬDOＲ卡连接，使用HIＴECH触摸屏的图形元件与BALDOR卡中的ＣOMMＳ数组进行通讯。

具体实现方法如下：

·使用ＨIＴECH触摸屏自带的工具软件AＤＰ3。

2．00绘制界面,　其绘制过程十分简单，只需在基本元件工具栏选中所需要的元件拖入绘图区即可，本系统绘制的触摸屏界面如图３所示,图3中有一个程序启动按钮和三轴的运动位置。

  ﻫﻫ

ﻫ图3  触摸屏界面  ﻫ

·在元件属性对话框的读取框内输入相应的地址，　以对应BＡLＤOＲ运动控制卡中的通讯数组地址,　如图4所示。

在本系统中，X、Ｙ、Ｚ轴当前位置显示元件输入的地址分别为DW4１、DW４2、DW４３，启动按钮元件输入的地址为Ｂ40.０。

  ﻫ

ﻫﻫ图4  变量输入界面  

ﻫ·上述工作完成后,ＢALDＯR运动控制卡中的通讯数组地址COMMS（4０）、COMMS（41）、COMMS（４２）、CＯＭMＳ（４3）就与触摸屏中的启动按钮元件及X、Ｙ、Z轴当前位置显示元件建立起了对应关系，如需显示X轴当前位置只要在BALDOＲ卡的控制程序中添加程序COMMＳ（4１）=ＰOＳ。

0即可。

  ﻫ系统软件设计ﻫﻫ  　本系统的软件是在BALDＯR的MintWoｒｋBeｎcｈ软件平台上开发的,该编程开发平台提供了灵活的、类似BAＳIC语言风格的自动化编程架构,开发和测试十分方便，　极大的缩短了程序开发的时间。

其软件界面如图5所示。

  ﻫ

ﻫﻫ图5  MinｔＷorkＢeｎｃh软件界面  ﻫ程序流程图ﻫﻫ 　 下面以本三维运动平台中的1个示例程序详细说明系统软件的开发思路,其程序流程图如图６所示．

·运动参数初始化设置  ﻫﻫ

ﻫ图6  程序流程图  ﻫﻫ由于本系统中采用的是梯形加减速，所以其运动参数的初始化设置较为简单,只需设置加速度、减速度及其运行速度。

·任务模块ﻫ任务模块是BOLＤＯR运动控制卡的一大特色,　在一个程序中可以同时运行多个任务，　类似于ＶC  中的线程.这一功能的好处在于在执行轨迹控制的同时可以处理其它事情，　本系统中利用任务来处理实时显示各轴当前的位置。

·轨迹运行模块ﻫ该模块主要是实现如图6中的运动轨迹，　按下启动按钮后先将三轴移动至点（4０,　—２0,1０），　Ｚ轴再移动10个单位到点（４0,—２０,　20）,　然后做直线插补运动，移至点（80,2０,　20）,最后做一段圆弧插补,如图7所示。

如果再按启动按钮则重复运行这一轨迹。

  ﻫﻫ

ﻫ图7  平台运行轨迹  ﻫﻫ·本系统的程序代码如下:

（其中X、Y、Z轴分别定义为0、1、２轴）ﻫAｕtｏ‘上电后自动运行主程序ﻫREＳＥTＡLＬ‘各参数复位

SCALＥ[０，1,2］＝1,１，1‘三轴比例值初始化ﻫACCＥＬ[0，１,2]=10０，１00，1００‘三轴加速度值初始化

DCL［0,１,2］=100,１00,１００‘三轴减速度值初始化ﻫSPＥＥD［０，1，2］=20，20,20‘三轴速度值初始化ﻫCOMMS（40）=0‘ｃomms（４0）初始化为0，用于和触摸屏启动按键通讯用ﻫCOMＭS（41）＝POＳ。

0‘ｃommｓ（４1）初始化为X轴的当前位置值,用于和触摸屏通讯用ﻫCOMＭS（4２）=POS。

1‘coｍmｓ（４2）初始化为Ｙ轴的当前位置值，用于和触摸屏通讯用ﻫCOMMＳ（4３）=POS。

2‘coｍｍs（４2）初始化为Z轴的当前位置值,用于和触摸屏通讯用ﻫRunＴａｓk1‘运行任务1，它与主程序同时运行，用于实时显示三轴的位置 　 ﻫ＃ｓｔart

ＩｆＣＯMMＳ（