数控机床故障诊断与维修第1章数控机床故障诊断与维修基础.ppt
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数控机床故障诊断与维修,武汉船舶职业技术学院周兰,第5章进给伺服系统故障诊断与维修,单元五进给伺服系统故障诊断与维修,项目1步进电机驱动系统的故障诊断与维修项目2直流伺服驱动系统故障诊断与维修项目3交流伺服驱动系统故障诊断与维修,学习导论：
本章主要介绍数控机床的发展过程和趋势，数控机床的基本概念，数控机床的组成、工作原理及分类，数控加工的特点。
重点掌握数控机床的组成及工作原理；点位控制、点位直线控制、轮廓控制数控机床的特点。
当进给伺服系统出现故障时，通常有三种表现方式：
一是在CRT或操作面板上显示报警内容或报警信息；二是在进给伺服驱动单元上用报警灯或数码管显示驱动单元的故障；三是进给运动不正常，但无任何报警信息。
进给伺服系统常见的故障,
（1）超程当进给运动超过由软件设定的软限位或由限位开关决定的硬限位时，就会发生超程报警，一般会在CRT上显示报警内容，根据数控说明书，即可排除故障，解除报警。
（2）过载当进给运动的负载过大、频繁正反向运动以及进给传动链润滑状态不良时，均会引起过载报警。
一般会在CRT上显示伺服电动机过载、过热或过流等报警信息。
同时，在强电柜中的进给驱动单元上，用指示灯或数码管提示驱动单元过载、过电流等信息。
进给伺服系统常见的故障,（3）窜动在进给时出现窜动现象，可能的原因如下：
1）测速信号不稳定。
如测速装置故障、测速反馈信号干扰等；2）速度控制信号不稳定或受到干扰。
3）接线端子接触不良，如螺钉松动等。
当窜动发生在由正向运动向反向运动的瞬间，一般是由进给传动链的反向间隙或伺服系统增益过大所致。
进给伺服系统常见的故障,（4）爬行发生在启动加速段或低速进给时，一般是由进给传动链的润滑状态不良、伺服系统增益过低及外加负载过大等因素所致。
尤其要注意的是，伺服电动机和滚珠丝杠连接用的联轴器，由于连接松动或联轴器本身的缺陷，如裂纹等，造成滚珠丝杠转动和伺服电动机的转动不同步，从而使进给运动忽快忽慢，产生爬行现象。
进给伺服系统常见的故障,（5）振动分析机床振动周期是否与进给速度有关：
1）如与进给速度有关，振动一般与该轴的速度环增益太高或速度反馈故障有关；2）若与进给速度无关，振动一般与位置环增益太高或位置反馈故障有关；3）如振动在加减速过程中产生，往往是系统加减速时间设定过小造成的。
进给伺服系统常见的故障,（6）伺服电动机不转数控系统至进给驱动单元除了速度控制信号外，还有使能控制信号，一般为DC+24V继电器线圈电压。
当伺服电动机不转时，需要检查以下项目：
1）检查数控系统是否有速度控制信号输出；2）检查使能信号是否接通。
通过CRT观察IO状态，分析机床PLC梯形图（或流程图），以确定进给轴的启动条件，如润滑、冷却等是否满足；3）对带电磁制动的伺服电动机，应检查电磁制动是否释放；4）进给驱动单元故障；5）伺服电动机故障。
进给伺服系统常见的故障,（7）位置误差当伺服轴运动超过位置允差范围时，数控系统就会产生位置误差过大的报警，包括跟随误差、轮廓误差和定位误差。
主要原因：
1）系统设定的允差范围过小；2）伺服系统增益设置不当；3）位置检测装置有污染；4）进给传动链累积误差过大；5）主轴箱垂直运动时平衡装置（如平衡油缸等）不稳。
进给伺服系统常见的故障,（8）漂移当指令值为零时，坐标轴仍移动，从而造成位置误差。
通过漂移补偿和驱动单元上的零速调速来消除。
（9）回参考点故障由于伺服系统是由位置环和速度环组成的，当伺服系统出现故障时，为了快速定位故障的部位，可以采用如下两种方法。
（1）模块交换法,导致TGLS指示灯亮，可能的故障原因是：
1）作为速度反馈部件（如测速发电机或脉冲编码器）的测量信号线断线或连接不良；2）电动机的电枢线断线或连接不良。
导致OVC指示灯亮，可能的故障原因是：
1）过电流设定不当：
应检查速度控制单元上的过电流设定电位器RV3的设定是否正确；2）电动机负载过重：
应改变切削条件或机械负荷，检查机械传动系统与进给系统的安装与连接；3）电动机运动有振动：
应检查机械传动系统、进给系统的安装与连接是否可靠，测速机是否存在不良；4）负载惯量过大；5）位置环增益过高：
应检查伺服系统的参数设定与调整是否正确、合理；6）交流输入电压过低：
应检查电源电压是否满足规定的要求。
（2）外接参考电压法,项目1步进电机驱动系统的故障诊断与维修,一、步进电机驱动器与数控系统的连接如图5-1所示为KT400-T数控系统与KT300步进电动机驱动装置的连接图。
A1和A3是KT400-T数控系统上分别用于X轴Z轴步进电动机脉冲输出连接插座CW和为正转和正转非信号，DIR和为方向和方向非信号，FRAME为屏蔽接地CNl为KT300步进驱动器脉冲输入连接插座,二、步进电机驱动系统故障特点,步进电动机驱动系统主要弱点是高频特性差，在使用中常出现的故障是失步和步进电动机驱动电源的功率管损坏。
分析步进驱动系统的故障一般从步进电动机矩频特性和步矩角两个方面入手,三、步进电机驱动常见故障,四、步进电机驱动维修实例,例5-1开环系统加工大导程螺纹时电机出现堵转故障现象：
加工大导程螺纹时，步进电动机出现堵转现象。
例5-2对加工精度的影响故障现象：
经济型数控机床的启动、停车影响工件的加工精度。
例5-3步进电动机驱动单元的常见故障故障现象：
步进电动机驱动单元功率管损坏。
项目2直流伺服驱动系统故障诊断与维修,一、直流伺服驱动系统的类型进给驱动的任务是驱动装置接受数控系统的速度控制等信号，拖动伺服电动机带动滚珠丝杠实现工作台、刀架或主轴箱的直线位移。
直流伺服驱动系统两种方式：
晶闸管调速是速度调节器对晶闸管的导通角进行控制，通过改变导通角的大小来改变电枢两端的电压，从而达到调速的目的。
PWM调速是利用脉宽调制器对大功率晶体管的开关时间进行控制。
将速度控制信号转换成一定频率的方波电压，加到直流伺服电动机的电枢两端，通过对方波宽度的控制，改变电枢两端的平均电压，从而达到控制电枢电流，进而控制伺服电动机转速的目的。
二、晶闸管SCR直流伺服驱动,1晶闸管SCR速度控制单元结构如图5-2所示为晶闸管SCR速度控制单元结构图。
图中各部分的作用如下：
（1）主回路连接端（背面）T1
（2）控制信号连接CNl（3）控制信号连接CN3（4）触发脉冲连接CN4/CN5（5）控制电压、同步电压连接CN2（6）控制电压、同步电压连接CN6/CN7（7）指示灯,2SCR速度控制单元主回路分析,由于大电流、高电压的原因，速度控制单元主回路原器件属于易损件，主回路维修在速度控制单元中在较大的比重，SCR速度控制单元主回路如图5-5所示。
3SCR速度控制单元常见故障诊断与维修,
（1）SCR速度控制单元熔断器熔断可能的原因有：
1）机械故障造成负载大2）切削条件不合适3）控制单元故障4）速度控制单元与电动机间的连接错误5）电动机选用不合适或电动机不良6）相序不正确,SCR速度控制单元常见故障诊断与维修,
（2）状态指示灯显示的报警三个指示灯亮与不亮，分别代表不同的含义，具体如下：
导致PRDY指示灯不亮，可能的故障原因是：
1）数控系统或伺服驱动器（速度控制单元）存在报警；2）速度控制单元熔断器熔断；3）伺服变压器过热、变压器温度检测开关动作；4）来自机床侧的原因；5）系统的位置控制或驱动器速度控制的印制电路板不良；6）辅助电源电压异常，即：
+5V，+24V，+15V，-15V电源故障；7）安装、接触不良；8）驱动器发生TGLS或OVC报警。
SCR速度控制单元常见故障诊断与维修,（3）超过速度控制范围可能的原因有：
1）测速反馈连接错误，如被接成正反馈或断线；2）在全闭环系统中，联轴器、电动机与工作台的连接不良；3）位置控制板发生故障，使来自F/V转速的速度反馈信号未输入到速度控制单元；4）速度控制单元设定不当。
SCR速度控制单元常见故障诊断与维修,（4）机床振动可能的原因有：
1）机械系统连接不良，如联轴器损坏等；2）脉冲编码器或测速发电机不良；3）电动机电枢线圈不良（如内部短路）；4）速度控制单元不良；5）外部干扰；6）系统振荡。
SCR速度控制单元常见故障诊断与维修,（5）超调造成超调，可能的原因有：
1）伺服系统速度环增益太低或位置环增益太高。
可以通过调整速度控制单元电位器RVl，提高速度环增益；或通过改变系统的机床参数，降低位置环增益进行优化。
此外，还可以通过改变速度控制单元的S6、S7、S9设定等措施解决；2）提高伺服进给系统和机械进给系统的刚性。
SCR速度控制单元常见故障诊断与维修,（6）单脉冲进给精度差可能的原因有：
1）机械传动系统的间隙、死区或精度不足；2）伺服系统速度环或位置环增益太低。
（7）低速爬行可能的原因有：
1）系统不稳定，产生低速振荡；2）机械传动系统惯量过大。
SCR速度控制单元常见故障诊断与维修,（8）圆弧切削时切削面出现条纹可能的原因有：
1）伺服系统增益设定不当：
可以通过降低位置增益、提高速度环增益解决；2）检查、确认速度控制单元的CHll端子上的电流波形，确认电流是否连续；3）检查机械传动系统是否有连接松动、间隙等。
三、晶体管直流脉宽调制PWM伺服驱动,仍然以与FANUC6系统配套的直流伺服系统为例，说明晶体管直流脉宽调制PWM伺服驱动单元的结构、工作原理、接口及常见故障的诊断与维修。
1晶体管直流脉宽调制PWM伺服驱动单元结构2PWM速度控制单元主回路分析,作为主回路，PWM与SCR速度控制的主要区别是PWM速度控制单元的直流母线上增加了由斩波管Q1、直流过电压释放电阻DCR等组成的直流母线电压调节回路。
直流母线电压调节回路的作用有两方面，一是当主接触器MCC断开时，直接通过MCC的常闭触点与过电压释放电阻DCR有效释放直流母线上的电压；二是通过速度控制单元的内部直流母线上电压检测，在速度控制单元因制动等原因使直流母线电压超过规定值时，可以通过这一环节，防止直流母线过电压。
3PWM速度控制单元常见故障与维修,PWM速度控制单元无CRT报警显示的常见故障处理方法如下：
（1）机床失控造成机床失控常见的原因及处理方法如下：
1）位置检测、速度检测信号不良：
应检查连线，检查位置、速度环是否为正反馈；2）电动机或位置编码器故障：
有DON检查；3）主板或速度控制单元故障,PWM速度控制单元常见故障与维修,
（2）机床振动造成机床振动常见的原因及处理方法如下：
1）位置控制系统参数设定错误：
对照系统参数说明检查原因；2）速度控制单元设定错误：
对照速度控制单元说明或根据机床厂提供的设定单检查设定；3）机床振动与进给速度成正比：
与机床、检测器、电动机不良有关，或与插补精度差、检测增益设定太高有关，应更换或维修不良部分，调整相关参数。
4）机床振动周期基本相同，与进给速度无关：
短接速度控制单元CH5、CH6，检查振动是否消除，若振动消除，说明机床和速度控制单元匹配不良，应重新设定，更换或调整伺服单元；若振动未消除，说明速度单元控制板不良，应更换控制板。
PWM速度控制单元常见故障与维修,（3）定位精度和加工精度差机床定位精度和加工精度差可分为定位超调、单脉冲进给精度差、定位点精度不好、圆弧插补加工圆度差等情况，具体分析如下：
1）超调：
加减速时间设定过小，可检查电动机起动、制动电流是否已经饱和；电动机与机床连接部分刚性差或连接不牢固也是引起超调的原因；2）单脉冲精度差：
通过DON800803，检查定位时位置跟随误差是否正确；检查机械部件的安装精度与定位精度；是否为伺服系统的增益不足，调整速度控制单元上的RV1，提高速度增益；3）定位精度不良：
通过DON800803，检查定位时位置跟随误差是否正确；检查机械部件的安装精度与定位精度；位置控制单元是否不良，必要时更换位置单元板（主板）；检查是否存在位置检测器件不良；是否为速度控制单元控制板不良；4）圆弧插补加工圆度差：
机床反向间隙大、定位精度差；位置环增益设定不良；各插补轴的检测增益设定不良；感应同步器或旋转变压器接口板调整不良。
四、直流伺服驱动维修实例,例5-4运动失控的故障维修故障现象：
一台配套FANUC6ME系统的加工中心，由于伺服电动机损伤，在更换了X轴伺服电动机后，机床一接通电源，X轴电动机即高速转动，CNC发生ALM410报警并停机。
例5-5速度控制单元无报警指示的故障维修故障现象：
一台配套FANUC7M系统的加工中心，开机时，系统CRT显示ALM05、ALM07报警。
例5-6速度控制单元HCAL报警的故障维修故障现象：
一台配套FANUC6ME的数控冲床，开机时CRT显示ALM401报警，且Y轴速度控制单元上HCAL报警灯亮。
例5-7速度控制单元BRK报警的故障维修故障现象：
一台采用FANUC6M系统，配套FANUCDCl0型PWM直流伺服驱动系统的数控铣床，在自动运行过程中突然停机，CNC出现ALM401、ALM431报警。
更换同规格的浪涌吸收器后，在测量确认主回路已无短路的情况下，再次开机，机床故障排除。
例5-8有指示灯指示的故障维修故障现象：
一台配套SIEMENS6RA26XX系列直流伺服系统的卧式加工中心，在加工过程中突然停机，开机后面板上的“驱动故障”指示灯亮，机床无法正常启动。
项目3交流伺服驱动系统故障诊断与维修,一、交流伺服驱动系统常见结构形式伺服系统不同的结构形式，主要体现在检测信号的反馈形式上，以带编码器的伺服电机为例，常见的有以下几种结构形式。
1转速反馈信号与位置反馈信号处理分离2位置处理和速度处理均在数控系统中完成3检测元件提供双重反馈信号在上述三种控制方式中，共同的特点是位置控制均在数控系统中进行，且速度控制信号均为模拟信号。
4数字式伺服系统,二、交流伺服驱动原理,1交流模拟伺服驱动原理
（1）正弦波与SPWM波形
（2）产生SPWM波形的原理（3）SPWM变频器的主电路,2交流数字伺服驱动原理,交流数字伺服系统与模拟伺服系统控制原理都是相同的。
所不同的是两者实现的结构有极大的区别：
1）伺服数字化以后，使原来伺服控制的三环控制全部由系统部分来完成，伺服放大器变成了伺服功率放大器，伺服功率放大器如图5-17所示；2）系统侧的伺服控制部分（轴卡）是一个子CPU系统，采用了高速DSP处理芯片，具有高速、高精度的运算能力；3）由于伺服系统的软件化，使伺服系统能够完成模拟系统所不能完成的非线性补偿和高速加工的一些特殊功能，提高了系统的自适应能力；4）由于伺服系统的数字化，使伺服系统的各相关量都可以通过总线送到系统侧。
三、FANUC交流模拟伺服驱动系统,1FANUC交流模拟伺服驱动器结构FANUC交流模拟伺服驱动器采用了可独立安装的结构形式，元器件均为正面布置，所有的连接、接线端子均布置于正面，便于安装与调试。
驱动器可以分为“单轴”型、“双轴一体”型与“三轴一体”型三种基本结构，其中“单轴”型为常用结构。
各部分作用如下：
（1）主回路连接端T1
（2）控制信号连接器CNl（3）控制电压连接器CN2（4）控制信号连接器CN3（5）逆变管控制信号连接器CN4（6）电机编码器连接器CN5（7）编码器位置反馈连接CN6,2主回路分析,FANUC交流模拟伺服驱动器主回路主要由以下部件组成：
1）TM1TM3：
三组大功率晶体管，构成三相逆变主回路；2）T1：
主回路三相电源接线端及与交流伺服电动机电枢的连接。
三相电源进线电压一般为交流185V，通过伺服变压器实现，在实现电压转换的同时又防止了电网的浪涌电压与高频干扰；3）断路器NFBl/2：
用于主回路的短路与过载保护，可避免更换熔断器；4）浪涌电压吸收器NZR：
用于防止电网的浪涌电压与高频干扰；,主回路分析,5）三相电源进线主接触器MCC：
由来自CNC的PRDY信号控制其通断，MCC除接通三相电源进线的主回路外，其辅助触点还用于电机主回路的能耗制动上，形成外部断电或MCC断开时的电机辅助制动回路；6）能耗制动电阻RM1（7-8、11-12）：
主要作用是在主接触器MCC断开或交流主回路断路器NFBl/2断开时，起辅助制动的作用，确保电机迅速停止；7）直流母线电流检测电阻RM1（1-2）：
用于电流反馈与过电流保护回路；8）电机主回路电流检测电阻RM1（5-6、9-10）：
用于电流反馈与过电流保护回路；9）斩波管Q1、直流过电压释放电阻RM2：
组成的直流母线电压调节回路。
3常见故障诊断与维修,
（1）伺服使能故障未提供伺服使能信号，可能的原因有：
1）检查机床I/O接口信息，确认使能条件是否满足；2）电压是否加到使能端。
（2）伺服电动机低速时速度不稳定、负载惯量大及伺服电机振动检查伺服驱动装置增益设定情况。
（3）欠电压可能的原因有：
1）电源电压太低；2）电源容量不够；3）整流器件损坏。
常见故障诊断与维修,（4）过电压可能的原因有：
1）电源电压过高，整流器直流母线电压超过了规定值；2）内装或外接再生制动电阻接线断开或破坏；3）加减速时间过小，在降速过程中引起过电压。
（5）过电流可能的原因有：
1）驱动装置输出U、V、W之间短路；2）伺服电动机过载；3）功率开关晶体管损坏；4）加速过快。
常见故障诊断与维修,（6）伺服电动机过热可能的原因有：
1）伺服电动机环境温度超过了规定值；2）伺服电动机过载；3）编码器内的热保护器故障。
（7）过载可能的原因有：
1）负载过大；2）减速时间设定过小；3）负载有冲击现象；4）编码器故障，编码器反馈脉冲与电动机转角不成比例变化，有跳跃。
常见故障诊断与维修,（8）编码器故障编码器电缆破损或短路，引起编码器与驱动装置之间的通信错误。
（9）主接触器不能接通可能的原因有：
1）速度控制单元内部的直流24V不正常；2）主接触器的控制电源100A100B不正常；3）CNC的“位置准备好”信号（PRDY）未接通；4）速度控制单元主回路断路器未合上：
5）速度控制单元内部的直流电源+24V、+15V、-15V的保护熔断器（F1）熔断。
常见故障诊断与维修,（10）指示等报警各指示灯报警含义及原因如下：
1）HVAL报警：
HVAL为速度控制单元过电压报警，指示灯亮代表输入交流电压过高或直流母线过电压，输入交流电压过高、直流母线的直流电压过高、加减速时间设定不合理、机械传动系统负载过重都可能是造成HVAL报警的原因。
2）HCAL报警：
HCAL为速度控制单元过电流报警，指示灯亮表示速度控制单元存在过电流。
电机主回路逆变晶体管TMlTM3模块不良、电枢绕组间的相互短路或电枢对地短路、逆变晶体管的直流输出存在短路或对地短路、速度控制单元不良、速度控制单元与电机间的电枢连接错误等都是造成HACAL报警的原因。
3）OVC报警：
OVC为速度控制单元过载报警，指示灯亮表示速度控制单元发生了过载。
速度控制单元的编码器电缆连接不良、速度控制单元的输出电流超过了额定值、速度控制单元不良。
等都是造成OVC报警的原因。
4）LVAL报警：
LVAL为速度控制单元电压过低报警，指示灯亮表示速度控制单元的各种控制电压过低。
速度控制单元CN2上输入的辅助控制电压ACl8V过低或无输入、速度控制单元的辅助电源控制回路故障、速度控制单元的保险电阻或熔断器熔断、瞬间电压下降或电路干扰引起的偶然故障、速度控制单元不良等都是造成LVAL报警的原因。
5）TG报警：
TG灯亮表示速度控制单元的速度控制部分工作不正常。
速度检测部件（如测速发电机或脉冲编码器）的测量信号存在断线或连接不良、电动机的电枢线断线或连接不良、机械传动系统不良、伺服电机的负载过大等都是造成TG报警的原因。
6）DCAL报警：
DCAL为直流母线过电压报警，与其相关的元件主要有直流母线的斩波管Q1、制动电阻RM2以及外部再生单元制动电阻。
维修时应特别注意，如果在电源接通的瞬间就发生DCAL报警，这时不可以频繁进行电源的通/断，否则易引起制动电阻的损坏。
四、SIEMENS交流模拟伺服驱动系统,1SIEMENS610交流模拟伺服驱动器结构SIEMENS610交流模拟伺服驱动器由基本框架（包括安装于框架的整流单元、直流电容、直流母线电压控制等）、调节器模块、电源模块、轴功率放大等基本模块组成，进线通常需要加伺服变压器。
2SIEMENS610交流模拟伺服驱动器工作原理如图5-25所示为SIEMENS610交流模拟伺服驱动器工作原理图，驱动器主回路首先将来自伺服变压器输出的三相165V输入通过二极管整流，转换成为直流DC210V左右的直流母线电压。
直流母线电压经过主回路的逆变大功率输出三极管，转换为三相电机的电枢输出。
610驱动器是一个采用速度、电流双闭环控制在控制回路。
3SIEMENS610交流模拟伺服驱动器与外设的连接SIEMENS610交流模拟伺服驱动器与外部设备的总体连接如图5-26所示。
4SIEMENS610交流模拟伺服驱动器常见故障诊断与维修,
（1）电源模块故障指示灯含义各指示灯指示故障含义如下：
1）V1：
驱动器发生报警；2）V2：
驱动器15V辅助电源故障；3）V3：
直流母线过电压；4）V4：
驱动器端子63/64未加使能信号。
（2）调节器模块故障指示灯含义各指示灯指示故障含义如下：
1）V1（V5、V9）：
速度反馈报警；2）V2（V6、V10）：
速度调节器达到输出极限；3）V3（V7、V11）：
驱动器过载报警；4）V4（V8、V12）：
伺服电动机过热。
（3）电动机不转可能的故障现象可能的原因及指示有：
1）G0-V4亮：
表明端子63、64无使能信号，可能的原因是未加使能或R20、R21未接通；2）所有指示灯不亮：
电源未加入或电源有故障；3）G0-V1、G0-V2、G0-V3亮：
15V电源故障，或直流母线电压过高。
可能的原因是供电电压过高、负载惯性过大或电流极限调整不当。
4）G0-V1亮、N-V2亮：
转速监控电路报警。
可能的原因是测速发电机或测速反馈电缆故障。
5）G0-V1亮、N0-V2亮：
速度调节器输出达到极限。
可能的原因是：
电枢断线、机械负载过大、电动机和驱动器之间的电缆连接不良、功率模块故障、调节器和功率模块之间的电缆故障、电动机相序连接不正确等。
（4）电动机运行中断可能的故障现象可能的原因及指示有：
1）G0-V1亮、G0-V3亮：
直流母线在制动过程中产生过压。
可能的原因有负载惯量过大、电流极限与电动机不匹配、电动机转速超过额定转速、直流母线电压控制器过载、垂直轴无平衡重等。
2）G0-V1亮、N-V3亮：
加减速时间超过极限值。
可能的原因是电流极限设定太低、负载惯量过大等。
3）N-V4亮或N-V3亮：
I2t监控电动机过载。
可能的原因是加/减速过于频繁、伺服电机不良、机械负载太重等。
（5）电动机运行不平稳可能的故障现象可能的原因及指示有伺服电机不良、速度调节器比例增益P太低、由于屏蔽不当或“地线”错误引起的干扰等。
（6）熔断器熔断电源模块或直流母线电压控制线路故障等。
五、交流伺服驱动维修实例,例5-9参数设置不正确引起的故障故障现象：
一台配备FANUCl5MA数控系统的龙门式加工中心，在启动完成进入可操作状态后，X轴只要一运动即出现高频振荡，产生尖叫，系统无任何报警。
例5-10设定漂移引起的故障故障现象：
一台配备FANUC系统的加工中心，在长期使用后，只要工作台移动到行程的中间段，X轴即出现缓慢的正、反向摆动。
例5-11参数设置不合理导致故障故障现象：
某进口立式加工中心，在用户更换了SIEMENS61lA双轴模块后，开机X、Y轴出现尖叫声，系统与驱动器均无故障。
例5-12编码器故障故障现象：
配置某系统的数控车床开机后，只要Z轴一移动就剧烈振荡，CNC无报警，机床无法正常工作。
例5-13伺服驱动器故障故障现象：
一台配置FANUC7M系统的加工中心，开机时，系统CRT显示“系统处于急停状态”和“伺服驱动系统未准备好”报警。
例5-14主回路接触器MCC故障故障现象：
KMC-300SD龙门式加工中心，装配日本FANUC公司的15MA数控系统。
3个坐标轴的驱动是FANUC的交流伺服系统。
在设备运行过程中随机性出现“速度准备好信号断开”故障，报警号为SV013。
正常加工过程中，CRT界面上突然出现SV013报警，具体信息内容如下
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