LINUXCNC源程序原理说明文档格式.docx
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||--stepper-xyza
||--stg（sampleservousingSTGISA）
||--univpwm（samplePICOservogenerator）
||--univstep（samplePICOsteppergenerator）
|`--vti
|--debian（filesneededtobuilddebpackages）
||--extras-Ubuntu-5.10（extrafilesforUbuntu5.10）
|||--etc
||||--modprobe.d
||||--udev
|||||--rules.d
||||`--scripts
|||`--xdg
|||`--menus
|||`--applications-merged
||`--usr
||`--share
|||--applications
|||--desktop-directories
||`--pixmaps
||--extras-Ubuntu-6.06（extrafilesforbuildingonUbuntu6.06DapperDrake）
||--extras-Ubuntu-7.10（extrafilesforbuildingonUbuntu7.10）
||||`--rules.d
||--extras-Ubuntu-8.04（extrafilesforbuildingonUbuntu8.04HardyHeron）
||--extras-sim-Ubuntu-5.10（extrafilesforsimpackageforUbuntu5.10）
|`--extras-sim-Ubuntu-6.06（extrafilesforsimpackageforUbuntu6.06DapperDrake）
||--etc
||`--xdg
||`--menus
||`--applications-merged
|`--usr
|`--share
||--applications
||--desktop-directories
|`--pixmaps
|--docs（AlltheimportantandrelevantDocs.）
||--help
||--html（htmlversionofdocs-somegeneratedfromlyx）
||--man（manpages）
|||--man1
|||--man3
||`--man9
|`--src（APIandsourcenotesshouldbeineachsrcdir.）（sourceforthehandbooks）（toplevel.lyxfiles）
||--code
||--common（shared.lyxfilesandimages,suchasglossary,GPLDlicense）
||--config
||--gcode（.lyxfiles,images,etc.forG-Codedocumentation）
||--gui（.lyxfiles,images,etc.forGUIdocumentation）
||--hal（.lyxfiles,images,etc.forHALdocumentation）
||--install
||--ladder
||--motion
|`--quickstart
|--include（headersinstalledhere-originalsinsrc/xxx/）
|--lib（usermodeobjectfiles）
|`--python
||--rs274
|`--yapps
|--nc_files（SampleNCfiles）
|--rtlib（kernelmodeobjectfiles,onlyafterasuccessfullcompile）
|--scripts（bashscriptslikelinuxcnc,realtime,rip-environment,etc.）
|--share
||--axis
|||--images
||`--tcl
||--emc
|`--locale
||--de
||`--LC_MESSAGES
||--es
||--fr
||--hu
||--it
||--pt_BR
||--ro
||--ru
||--se
||--sr
|`--zh_CN
|`--LC_MESSAGES
|--src（sourcetree-configurescript,toplevelmakefile,Makefile.inc,etc）
||
||--depends（generateddependencytree）
||--emc（actualLinuxCNCcode）
|||--canterp（interpreterforcanonicalcommands）
|||--ini（inifilerelatedoperations）
|||--iotask（IOinterface,lotsofHALpins）
|||--kinematics（trajectoryplannerandkinematics）
|||--motion（motioncontroller,talksthroughSHMtotherestofEMC）
|||--nml_intf（emcspecificNMLimplementation,allmessagessentinemc）
|||--rs274ngc（thers274g-codeinterpreter）
|||--sai
|||--task（corecomponentinemc,dispatchesactionstootherparts）
||`--usr_intf（interfacesforsomeGUIs,andotherinterfaces:
AXIS,halui,stepconf）
|||--axis
||||--etc
||||--extensions
|||`--scripts
||`--stepconf
||--hal（theHardwareAbstractionLayer,providesaunifiedinterfaceacrossallhardware）
|||--classicladder
|||`--projects_examples
|||--components
|||--drivers
||||--m5i20
|||||--bit
||||`--hostmot5_src
||||--mesa-hostmot2
|||||--doc
||||`--firmware
|||||--5i20
|||||`--SOURCE
||||`--7i43
|||||--CPLD
||||`--SOURCE
||||--mesa7i43-firmware
|||||--gpio
|||||`--source
|||||--hostmot2
|||||`--src
||||`--source
||||--mesa_5i2x
||||--pluto_servo_firmware
|||`--pluto_step_firmware
|||--user_comps
||||--devices
|||`--vcp
||`--utils
||`--halgui
||--libnml（acleanimplementationofRCSLIB）
|||--buffer
|||--cms
|||--inifile
|||--linklist
|||--nml
|||--os_intf
|||--posemath
||`--rcs
||--module_helper
||--objects
|||--emc
||||--canterp
||||--ini
||||--iotask
||||--motion
||||--nml_intf
||||--rs274ngc
||||--sai
||||--task
|||`--usr_intf
|||`--axis
|||`--extensions
|||--hal
||||--classicladder
||||--components
||||--drivers
||||--user_comps
|||||--devices
||||`--vcp
|||`--utils
|||--libnml
||||--buffer
||||--cms
||||--inifile
||||--linklist
||||--nml
||||--os_intf
||||--posemath
|||`--rcs
|||--rtapi
|||--rtemc
||||--kinematics
|||`--motion
|||--rthal
|||--rtlibnml
|||`--posemath
||`--rtobjects
||`--hal
||`--components
||--po（Translationfilesfori18nsupport）
||--rtapi（*.cand*.hforRTAPI）（unifiedRTAPI,wrapsoverRTLinux,RTAIandsim）
||`--examples（testingexamplesfortheRTAPI）
|||--extint
|||--fifo
|||--semaphore
|||--shmem
||`--timer
|`--tests
|--tcl（tkemc.tcl,mini.tcl-thetclGUI'
s）
||--bin
|`--scripts
`--tests
|--abs.0
|--and-or-not-mux.0
|--basic
|--ccomp
||--lathe-comp
||--mill-g90g91g92
||--mill-line-arc-entry
|`--mill-zchanges
|--counter-encoder.0
|--flipflop.0
|--interp
||--cam-nisley
|`--flowsnake
|--limit3.0
|--limit3.1
|--limit3.2
|--modparam.0
|--overrun
|--oword
|`--sub.0
|--save.0
|--save.1
|--source.0
|--stepgen.0
|--stepgen.1
|--stepgen.2
|--threads.0
`--timedelay.0
Overviewoftheemc2installdirs:
/（filesystemroot）
|
|---etc/
||
|\---init.d/
|\---realtime（realtimestart/stopscript）
|---$（prefix）（default:
/usr/local）
||（allthefollowing$xxxxdirareconfigurablethroughautoconf
||---bin/（knownas$bindir,filesfromEMC2/bin）
||---sbin/（knownas$sbindir,）
||---etc/（knownas$sysconfdir,configfilesandsubdirsfromconfigs/）
||---lib/（knownas$libdir,libfiles*.sofromlibs/）
|\---share/
|\---emc/
||---docs/
|||
||\---（AlltheimportantandrelevantDocs.）
||---handbooks/
||\---（PDFversionsofhandbooks）
|\---nc_files/
|\---（SampleNCfiles）
|---$MAN_DIR/（default:
/usr/local/man）
||---man1/
||
|\---man3/
|
\---$moduledir/（basedonwhere./configurefindstheRTOSmodules）
根据这个结构树，我们可以清楚的知道每一个文件夹，每一个子文件的作用，包括了接口，硬件抽象层，实时内核等等部分。
当然，在这里面我们需要深入研究的是linuxcnc-dev/src/emc文件夹中的各个文件，也是该数控系统的核心所在。
我们再次列出linuxcnc-dev/src/emc中的子结构树：
linuxcnc-dev/src/emc中的子结构树：
根据该结构树，我们一个一个的再一次进行分析：
（1）canterp（interpreterforcanonicalcommands，即规范命令的解释器）
#include<
stdio.h>
//FILE,fopen（）,fclose（）
string.h>
//strcpy（）
ctype.h>
//isspace（）
limits.h>
algorithm>
#include"
config.h"
emc/nml_intf/interp_return.hh"
emc/nml_intf/canon.hh"
emc/rs274ngc/interp_base.hh"
其中包括了语法解析，读取，执行等函数，对刀具信息、主轴转速、开始、停止等信息进行判断和执行工作。
（2）ini（inifilerelatedoperations，初始化相关的文件）
同样，列出该文件夹的结构树：
||--ini（inifilerelatedoperations）
|||--emcIniFile.cc/hh
|||--iniaxis.cc/hh
|||--inihal.cc/hh
|||--initraj.cc/hh
|||--initool.cc/hh
（2.1）emcIniFile.cc/hh
math.h>
//M_PI.
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