AGV装配线技术方案.docx
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AGV装配线技术方案
AGVg配线技术方
案
长安福特汽车有限公司南京公司
ChanganFordAutomobileCo.,Ltd.NanjingCompany
发动机、前后桥AGV系统
Engine&AxelAGVSystem
技术方案
TechnicalPlan
沈阳新松机器人白动化股份有限公司
ShenyangSIASUNRobot&AutomationCo.,Ltd.
目录Contents
1.概述Summary错误!
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2.设计依据DesignGist错误!
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2.1生产工艺基本要求BasicRequirementofProductionProcess错误!
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2.2现场基本技术条件BasicFieldTechnicalConditional误！
未定义书签°
2.3责任范围ResponsibilityScope：
错误!
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3.AGV装配输送系统概述AGVAssembly&TransportationSystem
Summary错误!
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4.白动导弓I车AGV系统技术指标AutomatedGuidedVehicleAGV
SystemTechnicalSpecification错误!
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5.AGV工作过程描述AGVWorkingProcessDescription错误！
未定义书签。
6.发动机装配升降工作台EngineAssemblyLifterWorktable错误！
未定义
书签。
6.1伸缩套筒式升降工作台ExtensionSleeveLifterWorktable错误！
未定义书签。
6.2剪式液压机构升降工作台ScissorHydraulicLifterWorktable错
误!
未定义书签。
6.3托盘底面距发动机最高点距离与升降平台高度关系计算
CalculationontheRelationBetweenDistancefromPalletBottomto
EngineZenithandHeightofLifterTable夸昔误!
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7.后悬装配举升装置RearSuspensionAssemblyLiftingEquipment错误!
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7.1伸缩套筒式升降工作台错误!
未定义书签。
7.2剪式液压机构升降工作台ScissorHydraulicLifterWorktable错
误!
未定义书签。
7.3升降平台上平面到地面的高度计算CalculationontheHeight
fromthePlaneoftheLifterTabletotheGround..错误！
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8.不同轴距车体装配实现BodyofDifferentWheelbasesAssembly
Realization错误!
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9.AGV动态装配解决方案AGVDynamicAssemblySolution错误！
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10.AGV主要设备AGVMainEquipment错误!
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10.1AGV（LGV车载控制器AGV（LGVVehicleController错误！
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10.2AGV（LGV驱动系统AGV（LGVDriveSystem!
昔误！
未定义书签°
10.3导航系统NavigationSystem错误!
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10.4在线白动充电系统OnlineAutomaticChargeSystem错误！
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10.5无线局域网通讯系统WirelessLANCommunicationSystem!
昔2i=rI十土\、/
10.6驱动控制系统DriveControlSystem错误!
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10.7非接触防碰装置Non-contactBumperDevice错误！
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11.AGV安全系统AGVSafetySystem.错误!
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11.1非接触防碰装置Non-contactBumperDevice错误！
未定义书签。
11.2接触式防碰装置ContactBumperDevice....错误!
未定义书签。
11.3离线保护系统OfflineGuardingSystem错误!
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11.4信息交互系统InformationExchangeSystem错误！
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11.5紧急停车系统EmergencyStopSystem错误!
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11.6多AGV避碰Multi-AGVCollisionPrevention错误！
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12.AGV控制台和调度管理系统AGVConsole&Dispatching
ManagementSystem错误!
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12.1AGV控制台AGVConsole错误!
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12.2调度管理系统DispatchingManagementSystem错误！
未定义书
签°
13.AGV车载控制系统和数据采集AGVVehicleControlSystem&
DataCollection错误！
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14.导航线的铺设NavigationLinePaving错误!
未定义书签
15.AGV系统特点AGVSystemCharacteristics...错误!
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15.1高速无线局域网的建立和应用SetupandApplicationofHigh
speedWirelessLAN错误!
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15.2AGV运行的灵活性FlexibilityofAGVRunning错误！
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15.3高精度导航系统HighAccuracyNavigationSystem错误！
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15.4友好的人机界面UserFriendlyHumanMachineInterface错误！
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15.5完善的白诊断系统PerfectSelf-diagnosisSystem^误！
未定义书签°
15.6AGV可靠性措施MeasuresonAGVReliability错误！
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15.7在线快速白动充电方法和快速充电电池的应用Online
AutomaticInstantChargeMethodandApplicationofInstantRechargeableBattery错误！
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15.8故障修复时间（MTR）MeanTimeofRepair（MTR）错误！
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AGV系统的故障修复时间有两类：
There'retwokindsofMTRf
AGVsystem:
错误!
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15.9平均无故障时间（MTBF）MeanTimeToFailures（MTTF）错误!
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16.AGV运行路线图AGVRunningRouteGraph..错误!
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16.1装配线AGV运行布局图AssemblyAGVRunningLayout®误!
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16.2样机车间AGV运行布局图SampleWorkshopAGVRunning
Layout错误!
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18.环行装配线AGV系统设备清单CircularAssemblyAGVSystem
EquipmentList错误!
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19.项目进度ProjectSchedule错误!
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20.培训Training错误！
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20.1培训人员的范围、数量及时间Scope,amountandtimefor
trainingpeople错误!
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20.2培训的内容Trainingcontent错误!
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21.售后月艮务After-saleservice错误!
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1.概述Summary
根据长安福特汽车有限公司南京公司发动机、前后桥AGV系
统的设计要求，新松公司采用的装配型AGV系统进行发动机、前
后桥与车身合装，具有同步动态跟踪功能的AGV可实现发动机、
前后桥在装配段任何工位同时装配。
导航方式采用磁导航，地面施
工量小，只要根据工艺要求变更磁条的粘贴路径，在对控制程序稍加改动，就能够改变装配路线的长短，适应不同的装配工艺要求。
AGV系统由一条近似梯形的环线组成，在装配段进行前悬挂/发动
机、后桥与车身合装，在非装配段进行发动机、前后桥由分装线往AGV装配托盘上吊装，并可在非装配段进行部分零部件的组装。
根据产量及装配时间确定环线上AGV数量。
AccordingtodesignrequirementofChanganFordAutomobileCo.,Ltd.
onengineandaxleAGVsystem,SIASUNusesassemblyAGVsystemforengine,axleandbodydecking,andAGVwiththefunctionofsynchronizationdynamictrackingcanrealizesimultaneousassemblyofengineandaxleatanyassemblyzoneorstations.Byusingmagneticnavigation,groundconstructionissmallandbychangingthepathofmagneticstripupontechnicalrequirementsandmodifyingslightlycontrolprogram,thelengthofassemblypathcanbealteredtomeetdifferentassemblyprocessrequirements.AGVsystemisformedbyaloopline,whichisclosetoatrapezium.Theassemblyzoneisusedforfrontsuspension/engine,rearaxleandbodydeckingandthenonassemblyzoneisusedforengineandaxlesuspendingonAGVassemblypalletthroughsubassemblylineandalsoforassemblyofpartofcomponents.ThenumberofAGVonthelooplineissetaccordingtooutputandassemblytime.
整个系统包括AGV、AGV控制台、充电系统、导航系统、通讯
系统、数据采集系统和装配夹具等几部分组成。
ThewholesystemincludesAGV,AGVconsole,chargesystem,navigationsystem,communicationsystem,datacollectionsystemandassemblyjig,etc.
2.设计依据DesignGist
2.1生产工艺基本要求BasicRequirementofProductionProcess
工位间距Distancebetweenstations:
5,800mm
生产节拍Productionrate:
最大：
1分钟/辆
Max.:
1minute/vehicle
最小：
5分钟/辆
Min.:
5minutes/vehicle
2.2现场基本技术条件BasicFieldTechnicalCondition
动力电源：
交流380士10%
50H乙2%
3相5线
Powersupply:
AC38E10%
50H乙2%
3phases5lines
温度：
-丈〜45C
Temperature:
-5C〜45C
湿度：
6S95%
Humidity:
60—95%
防护等级：
IP54
Protectiongrade:
IP54
绝缘等级：
B级
Insulationlevel:
LevelB
2.3责任范围ResponsibilityScope:
1）AGV装配系统总体设计、制造。
AGVassemblysystemdesignandmanufacturing.
2）AGV车体设计、制造。
AGVvehicledesignandmanufacturing.
3）AGV装配系统发运前调试、考机实验。
AGVassemblysystemdebuggingandtrialrunningbeforedelivery.
4）AGV装配系统运输、接收、搬运。
AGVassemblysystemtransport,reception,carriage.
5）AGV控制系统设计、制造，车载控制软件、调度软件设计。
AGVcontrolsystemdesignandmanufacturing,vehiclecontrolsoftware,schedulersoftwaredesign.
6）AGV工作环线设计、制造，地面导航线布局设计、敷设。
AGVworkinglooplinedesignandmanufacturing,groundnavigationlinelayoutdesignandlaying.
7）现场安装、单机调试、全线联动调试。
Fieldinstallation,unitmachinedebuggingandcompletelinelinkagedebugging.
8）技术培训和售后服务。
Technicaltrainingandafter-salesservice.
3.AGV装配输送系统概述AGVAssembly&TransportationSystem
发动机/后桥AGV装配输送系统由AGV、AGV地面导引系统、
在线白动充电系统、AGV控制台、数据采集系统、AGV调度管理系统和通讯系统等构成。
Engine/rearaxleAGVassembly&transportationsystemincludesAGV,AGVgroundguidedsystem,onlineautomaticchargesystem,AGVconsole,datacollectionsystem,AGVdispatchingmanagementsystemandcommunicationsystem,etc.
AGV:
AGV完成发动机或后悬挂系的输送和辅助装配工作。
装配人员能够站在AGV车的脚踏板上进行装配作业，脚踏板采用花纹铝板制造，操作安全。
AGVconductstransportationofengineorrearsuspensionandassistantassemblyjobs.AssemblyoperatorcanstandandworkonAGVpedal,whichismadeofaluminumboardwithdecorativefiguresandsafetooperate.
AGV地面导引系统AGVGroundGuidedSystem：
地面导引系统是AGV运行的路线和轨迹，AGV的导引系统采用基于地图的磁带导航方法。
当工艺确定磁条埋入地下后，地面将保持平整状态，完全不影响人、车通行。
GroundguidedsystemisAGVrunningpathandtrack.AGVguidedsystemadoptsthemethodofmagnetictapenavigationbasedonthemap.Whentheprocesshasconfirmedthatthemagneticstripshavebeenembeddedunderground,thegroundwillbesmoothandwon'tinfluencepeopleorvehicletopass.在线白动充电系统OnlineAutomaticChargeSystem:
为了保证AGV24小时连续运行，充电系统采用大电流快速充电的方法为AGV补充电量。
AGV的充电过程是在控制台的监控下白动进行的。
ToensureAGVtorun24hourscontinuously,chargesystemusesthemethodoflargeelectricalcurrentandinstantelectrificationtochargeAGV.AGVchargeprocessisconductedautomaticallyunderthesupervisionandcontroloftheconsole.
AGV控制台和AGV调度管理系统AGVConsoleandAGVDispatchingManagementSystem
控制台和AGV调度管理系统是AGV系统的调度管理中心，负责数据采集系统的数据处理，与上位机交换信息，生成AGV的运行任务，解决多AGV之间的避碰问题。
ConsoleandAGVdispatchingmanagementsystemisthedispatchingmanagementcenterofAGVsystem,responsiblefordataprocessingindatacollectionsystemandinformationexchangewithuppercomputertocreateAGVrunningtasksandsolvetheproblemsofmultiAGVcollision.
通讯系统CommunicationSystem
通讯系统由无线局域网组成。
AGV与控制台之间采用无线
电台进行信息交换，通讯协议为TCP/IP协议。
控制台可与
上位机之间采用以太网进行数据传输。
Communicationsystemisformedbywirelesslocalnetwork.Wirelesstransmitter-receiverisadoptedbetweenAGVandconsoletoexchangeinformationandthecommunicationprotocolisTCP/IPprotocol.Ethernetisusedbetweenconsoleandtheuppercomputerfordatatransmission.光电检测系统PhotoelectricityTestingSystem
光电检测系统是用于检测主输送线吊具上车身是否运行到位，运行到位将发出信号通知处在等待站点的AGV能够侧移
运行，实现顺序装配。
如果没有车身经过，等待站点的AGV始终处于等待状态。
如果有车身经过，但等待站点没有AGV等待，AGV控制台将通知总控室。
Photoelectricitytestingsystemisusedtocheckifthebodyonthesuspendingtoolsofthemaintransmissionlinehasruntotheposition,wheresignalwillbesenttoinformAGVatthewaitingstationtomovesidewaystorealizesequenceassembly.Ifthebodyhasnipassed,AGVatthewaitingstationwillstayallalonginthestatusofwaiting.Ifpassed,butthere’snoAGVwaitingatthestation,AGVconsolewillnotifythegeneralcontrolroom.
4.白动导弓I车AGV系统技术指标AutomatedGuidedVehicleAGV
SystemTechnicalSpecification
带有同步跟踪和举升机构的AGV,其主要技术指标：
MaintechnicalspecificationsofAGVwithsynchronizationtrackingandliftingframeworkinclude:
AGVS控制方式：
控制站集中调度、监控、管理AGV系统的
运行状态
AGVScontrolmode:
controlstationmakescentralizeddispatch,monitoring&controlandmanagementontherunningstateofAGVsystem
AGV控制方式具备功能：
全白动/半白动/手动
AGVcontrolfunction:
automatic/semi-automatic/manual
通讯方式：
无线局域网
Communication:
wirelessLAN
AGV导航方式：
磁导航
AGVnavigationmethod:
magneticnavigation
AGV驱动方式：
双舵轮驱动。
AGVsteering:
poweredwheelsteering
负载能力：
KG（以最终设计为准）
Payload:
KG（subjecttofinaldesign）
AGV白重：
KG（以最终设计为准）
AGVweight:
KG（subjecttofinaldesign）
同步跟踪精度：
士10mm
Synchronizationtrackingaccuracy:
士10mm
运动方向：
全方位（所占用运行空间最小化）
Movingdirection:
Omni-directionalmo
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