修剪机器人说明书 1.docx
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修剪机器人说明书1
机械创新设计课程设计
2014-2015第2学期
姓名：
班级：
指导教师：
成绩：
高速公路绿化带修剪机器人修剪机构设计
摘要
我国高速公路发展迅速，而高速公路绿化带的建设已经成为高速公路建设的主体部分之一，其修剪任务非常严重。
通过对国内外高速公路绿化带现有修剪机（便携式绿篱修剪机和电动单刀往复式绿篱修剪机）进行深度研究及其修剪技术的学习和分析，设计了一种针对高速公路绿化道的修剪机器人，其特点是修剪速度快、可连续性修剪作业、效率高、自动化和智能化水平高。
希望在可以保证修剪质量的同时，有效的减少工人的工作时间。
为了提高修剪效率，减少修剪路段的封锁时间，我们采用机器人操控液压驱动实现修剪机构的升降，再用液压驱动滑块摇杆机构实现电锯式刀具角度的转动，实现水平和竖直自动修剪，这种机构体积布置合理，能够尽可能的不占用高速公路的车道，并且电锯式刀具切割设计实现连续修剪作业可以高效率的修剪枝条，减轻了工作强度和提高了工作效率。
关键词直线切割、液压升缩、修剪机构
第一章绪论3
1.1研究背景2
1.2方案说明书的主要意义3
1.3修剪机构的意义4
第二章修剪机构总体方案设计4
2.1修剪机构设计目标和功能规划2
2.1.1修剪机构的设计目标3
2.1.2修剪机构的功能规划
2.2升缩机构设计方案1
2.2.1电动升降机2
2.2.2液压升降机3
2.3修剪装置设计方案
2.3.1往复式直线修剪装置3
2.3.2滚筒式直线修剪装置2
2.3.3电锯式直线修剪装置3
2.4修剪装置的设计原理
第三章修剪机构参数和尺寸设计2
3.1修剪装置的尺寸参数3
3.2升降机构尺寸参数及计算
3.3极限位置的校核1
3.3.1刀具极限位置校核2
3.3.2修剪机平面运动极限校核3
3.4回转机构设置3
第四章对于修剪机器人未来功能展望
4.1.本修剪机器人的不足
4.2对未来修剪机器人的设想和展望1
致谢
参考文献
第一章绪论
1、研究背景
国内高速公路绿篱带机械设备的发展起始于20世纪70年代后期，20世纪90年代开始进入了快速发展时期，其主要标志是除了园林机械厂、林业机械厂生产高速公路绿篱带机械设备以外，一批实力较强的通用机械厂、机床厂也开始生产不同品种的高速公路绿篱带机械设备，部分小型园林绿化机械已开始出口国外。
先进的园林绿化机械设备的进口大幅度上升。
英国、德国、瑞典、日本等国的一些大公司的园林绿化机械纷纷进入国内市场，经销国内外园林绿化机械设备的公司大量涌现，规模也日益扩大，并已初步形成了全国经销网络。
但是总的来看：
国内园林绿化机械设备的品种还比较单一，性能、质量和制造水平都还比较落后，与国外发达国家相比有很大差距，国内园林绿化机械化作业的比重还很小，与发达国家全盘机械化程度相；比，差距十分明显。
总体上国内目前仍处于园林绿化机械设备发展的初级阶段。
进入2l世纪，国内外高速公路绿篱带机械设备的发展会进一步加快，国内也将会很快实现园林绿化作业的全盘机械化，国外发达国家的机械化水平则将进一步向更高的层次发展。
今后一段时期，国内外高速公路绿篱带机械设备发展将呈现下述几方面的趋势。
一,是继续大力开发高速公路绿篱带机械设备新产品，向操作自动化、舒适化方向发展。
20世界相对落后的年代，机械制造水平并没有达到一个完善的高度，各种机械设备的工作还很繁杂。
进入21世纪后，科技水平的不断的创新，技术的提高，高速公路绿篱带机械设备更加先进，完善操作自动化，舒适画发展日新月异。
二,是积极发展高速公路绿篱带机械的一机多用和联合作业机。
一机多用和联合作业机这两者概念不同、目的不同、适用的对象也不同。
一机多用是指一种机器能配备多种工作装置或附件，更换不同装置就能完成不同作业，以提高机器的利用率。
联合作业机是指一种机器上能同时安装多种工作装置，同时完成多项需要按顺序连续进行的作业，以提高机器的作业效率和劳动生产率。
三,是大力改善绿篱带机械设备的环保性能。
现在人们的环境意识已有了很大的提高。
譬如美国很多州就已经各自立法，规定了所有机器都必须达到一定的排放标准和噪音才能进入该地区。
因此，不少大型园林绿化机械设备制造企业已经或正在采取措施，研制生产低污染、甚至无污染的“绿色”高速公路绿篱带机械产品。
以前在小型高速公路绿篱带机械上普遍采用的二行程汽油机，虽然其结构简单、比重量小，但由于噪声高、排放污染重，目前除了手持式小型机械外，在高速公路绿篱带机械中，高速公路绿篱带等已逐步被四行程汽油机所代替，新一代低噪声、低污染小汽油机已开始投放市场。
机械产品的环保性能必将成为评价其质量的重要指标之一。
四，是进一步提高高速公路绿篱带机械设备的安全性。
安全性有3个方面：
一方面是对机械本身的安全性，以防止机械发生意外故障或被损坏；二方面是对操作人员的安全性，以防止操作人员在作业中受伤害；三方面是对周围人群的安全性，以防止机械在作业时伤害他人。
这些安全装置今后也必将在园林绿化机械设备各种产品上的应用更加多样化、更加完善、更加有效。
2、方案说明书的主要内容
高速公路绿篱修剪机的主要作用就是修剪、维护中央隔离绿化带和两边边坡的小部分乔木，防止这些绿篱、乔木生长到高速道上影响行车安全和美观。
它的应用改变了传统方式中的人工修剪方式，使修剪效率和质量得到了很大的提高，已经成为目前对高速公路进行维护的必备机械设备，在高速公路建设的发展中，对高速公路绿化带修剪机器人修剪机的研制有着非常重要的意义和科学价值，是当前不可或缺的机械产品。
在我们的设计创作中，实现了高效率的修剪高速公路绿篱带的工作方式修剪机构全程由修剪机器人操作实现自动化修剪，机器人操控液压控制技术实现的高度调节、宽度调节、展开动作和剪切运动。
主要解决的问题是怎样运用齿轮实现基体的转动、怎样用液压实现升降的调解、怎样实现刀具角度的变换、怎样实现绿化带的高效率修剪。
本说明书中从修剪机构的设计方案，目的，工作原理和设计工艺进行一个详细的书面介绍。
系统的分析了修剪机构，升降机构，连杆之间的相互连接和工作方式。
具体的的介绍工作的方式和使用范围，对于各个部分的参数和尺寸有一个详细的解释。
并且通过各个方案设计的比较和优缺点的确定，最终得出自己设计的方案。
其中附带了详细的数据分析计算和图片。
3、修剪机构的意义和目的
1.修剪机构的对于绿篱带维护的意义：
通过适当的修建，调节根冠比的平衡，可促进树木的健康生长。
青壮龄苗木的旺盛生长往往会造成枝叶的过分郁闭，树冠内膛光照不足、通风不良，极易诱发病虫害。
通过修剪及适当疏枝，可增加树冠内膛的通风与透光度，使枝条生长粗壮，降低冠内的相对湿度，提高苗木的抗逆能力，减少病虫害的发生。
2.设计修建机构的意义：
社会的发展带动着科技水平的创新，修剪机构的出现是为了满足人类对于生活中的需要，对于绿篱带的修剪更加的高效、环保、安全地进行，希望在可以保证修剪质量的同时，有效的减少工人的工作时间，也是为了提高修剪效率，减少修剪路段的封锁时间，让高速公路绿篱带修剪工作更加的智能化，自动化，操作更加简便，舒适化。
第二章、修剪机构总体设计方案
2.1修剪机构设计目标与功能规划
2.1.1修剪机构设计目标
本文设计的修剪机作业场地是高速公路，作业对象是高速公路中央隔离绿化带和两边的绿篱修剪，保证其高度符合要求，侧面不影响车辆行驶，修剪后的绿篱平整美观，根据作业对象性质和特征，基于产品功能强大和增强产品市场竞争力等方面要求，修剪机设计目标如下：
1.修剪机采用自动化程度高的的修剪模式取代劳动强度大的传统人工修剪模式，通过机器人的操作提高工作效率。
2.设计合理，结构简单，可靠性高，采用独立动力源，连续作业时间长。
3.能对高速公路绿花道进行高位修剪和低位修剪，修剪作业范围大，适应能力强，转场速度快，修剪功率大。
4.修剪姿态调整方便，能快速调整修剪高度，修剪角度和修剪距离。
5.集思广益，推陈出新，挖掘创新点。
6.整机质量轻，成本低廉，市场竞争力强。
2.1.2修剪机构功能规划
市面上的高速公路修剪机功能简单，不能满足高速公路绿篱修剪质量和修剪形状的要求，主要原因是修剪机机构可变范围小，不能修剪出形态各异的绿篱。
为了突破以往机型功能单一，作业质量差的缺点，本文设计的修剪机要具有下列功能：
表1
最高水平修剪高度
最高竖直修剪高度
最低水平修剪高度
最低竖直修剪高度
最远水平修剪距离
最远竖直修剪距离
一次走刀宽度大于
3000mm
5000mm
0mm
0mm
2800mm
1800mm
700mm
2.2升降机构设计方案
2.2.1电动升降机
微型电动升降机 微型电动升降机是一种微型电动升降机，它包括电动机、减速机构及电路控制系统，其特征在于：
电动机的转子有效叠厚比定子有效叠厚长；电动机轴右段为蜗杆，并与蜗轮啮合，蜗轮轴一端固定在蜗轮上，中间通过轴承固定在支架上，支架固定在电动机右端外壳上，蜗轮轴另一端固定扬升卷筒；电动机外壳左端固定芯杆架，芯杆架内固定两个芯杆支承套，支承套内装芯杆，芯杆中间固定一个限位开关压板，芯杆右端顶在电动机轴的左端；套在芯杆左段的压缩簧一端顶在左边的芯杆支承套上，另一端顶在限位开关压板上；套在芯杆右段的压缩簧一端顶在右边的芯杆支承套上，另一端顶在芯杆端部的凸台上；芯杆架上部在限位开关压板的两侧分别固定限位开关；电源通过控制开关DSK和限位开关的常闭触点接通电动机。
特制的交流电动机连接减速机构及扬升系统。
电路控制系统包括控制开关，限位开关及其常闭触点，限位开关压板、芯杆和压缩簧。
电动机正反运转时，电动机轴可左右位移，超负荷时，位移增大，压板压住限位开关使限位开关的常闭触点断开，电动机不工作。
优点：
操作方便，可随意使其升降或停止，运转安全可靠，故障率低，应用范围广，可用在澡堂、游泳池的升降存衣吊篮或高层楼房重物的提升等。
缺点：
在升降过程中是不可以移动的，而且载重和升降高度有直接关系。
2.2.2液压升降机
液压升降机，采用液压驱动方式，通过修剪机器人所带蓄电池给直流电动机供电驱动高压泵，把蓄电池的电能转换成液压油的高压液压能，利用电磁阀控制液压缸运动，使高压液压能转换成机械能，驱动四连杆机构运动，从而使升降平台完成向上、向下平动以及向上向下转动等各种动作。
根据液压升降机的功能，执行机构应该具有向上、向下平动和转动的特点，即升降平台应能按照一定的规律做平面运动。
控制回路设计液压升降机采用进油节流调速液压控制回路，以控制活塞杆的速度，直控平衡阀Z用来产生背压，防止在下降行程时活塞杆快速滑下，溢流阀用作安全阀起过载保护作用。
优点：
1、可以方便实现频繁的往复运动
2、能在较大的范围内实现无极调速，而其结构则比常用的齿轮变速机机构简单的多
3、便于采用电液联合控制实现自动化
4、结构紧凑能获得更大的传动力和力矩
5、液压机构的部件大多数已经系列化、标准化，因此便于设计制造。
缺点：
1、密封处易漏油，对密封件的要求较高。
2、使用的液体有可压缩性，因此不宜用于传动比十分严格的场合。
3、由于油的粘度受温度影响较大，所以液压机构不宜用在温度剧烈变化的地方。
两个方案的比较选取：
电动液压车的优点是载重时可以移动，而且基本上3T以内的小东西可以拖着走。
电动升降平台分固定式和移动式，但是在升降过程中是不可以移动的，而且载重和升降高度有直接关系。
而我们所要设计的高速公路修剪机器人却需要时常反复移动，所以无法采用电动升降机这个方案。
并且对于我们所要设计的高速公路绿化带修剪机器人来说，电动升降机无法满足我们角度的需求，采用这样的结构会致使我们的还得增加水平的连杆结构去方便我们的修剪装置在水平移动。
2.3修剪装置设计方案
2.3.1直线往复式修剪装置
2.3.1
2.3.2
刀具有上下两个刀片，下刀片固定在基座上，上刀片与下刀片中间有相同的五个移动并可链接的填空，每个滑控均呈长圆形，即能作为螺栓的连接孔，也能减轻刀片重量，而的滑孔的长度也是上、下刀片修剪枝条时候做相对直线往复的运动行程距离，同时，多个滑孔在下刀片和上刀片延长度方向呈一字型排列设置，所述的下刀片和上刀片穿插内六角螺栓的滑孔内设有相同的滑块，并要求上刀片与下刀片之间的活动间隙a等于滑块厚度减去上刀片与下刀片厚度之和，活动间隙在0—2mm,这样在上下刀片修剪时，就能避免出现枝叶夹缝的现象，使刀片运转更顺畅，也增强了刀片的切割效果，提高刀片使用寿命。
优点：
a、成本较小，切割速率高，
b、操作方便，便于更换刀具，刀具的特殊性要求不高。
缺点：
a、往复式运动切割效率较低。
b、结构单一，操作范围有限，使用工作范围小。
2.3.2滚筒式直线修剪装置
滚筒式旋转刀具是采用马达带动圆筒弧线薄片式刀具旋转，使之形成一个圆柱形切割空间，然后由连杆推动滚筒直线前行，从而达到修剪高速公路绿化道的目的
优点：
1.结构简单、紧凑。
2.结构设计合理，节省材料，环保性高
3.修剪效率高，适用于直线匀速前进的情况中。
缺点：
1.刀具磨损较大，且不易更换刀具。
2.功率较小，不能快速的切割。
3.受力不均匀、冲击力大，易断刀。
2.3.3电锯式直线修剪装置
电锯直线切割装置电动往复锯是一种由电机驱动和摆动动作，用来切割各种材料的一种工具，锯条往复运动的实现，锯条对机器切割性能的影响很关键，锯条锯齿的形状，锋利程度和耐磨性是机器切割性能的决定性因素之一。
常用的锯条材料一般有高碳钢和高速工具钢两种。
针对不同的切割对象，锯齿的硬度要求也不同。
采用最常见的曲柄连杆机构传动，它是将曲柄的转动转化为往复杆在在直线上的往复运动。
先有两个锥形齿轮改变传动方向，然后采用凸轮结构，压缩弹簧控制电锯的往复，虽然结构复杂造价高但是更加精确灵活。
电锯冲程长度对机器切割的影响:
冲程长度是指机器在切割过程中，锯条前后 移动的最大间距。
冲程长度对机器的切割效率有很重要的影响。
如果用同一把锯条，在相同的往复次数下切割材料，则不同的冲程长度切割效率也不同:
冲程长度越长，则锯条在每次往复切割过程中，参与切割的齿数就越多，切割就越快;冲程长度越短，参与切割的齿数就越少，切割就越慢。
如果在连杆与电锯链接处能够增加一个轴承是刀具链进行运动工作的同时，刀具架能够进行360度的旋转，这样就能大大的曾加同一时刻刀具的剪切面积，其效率会进一步提高，其达到的工作面积跟家广泛，节约时间，减少人力的消耗。
能够更上时代前进的步伐。
三个方案的比较选取：
每个方案各有各的优点，每个方案都有它的可取之处，选取与否只是在于它所拥有的优点是不是相对而言更适合于我们现在所要设计的高速公路修剪机器人修剪结构。
我们所设计的高速公路修剪机器人修剪机构的要求是能够高效率的、连续性地、自动化的修剪机构刀具。
因为电锯上的电锯链的运行方式是连续性地，所以往复直线式切割刀具直线切割效率方面就比不上电锯式直线切割。
而滚筒式旋转刀具切割虽然效率较高，但刀具的磨损较电锯链的磨损更为严重，易断裂，且不易更换刀具。
综合上述几点考虑，我们采用电锯式直线切割装置。
1.修剪机总体结构设计
1）修剪机构的特点
修剪机构由动力系统、液压系统、工作臂机构、修剪机构和基体五大结构模块组成，其作业流程：
1.升降液压缸驱动升降臂，调整工作臂的水平高度；
2.运用来回式液压装置驱动曲柄滑块摇杆机构改变刀具切削角度，从而调整修剪机构的修剪角度；
3.修剪机器人的来回式走动，可调整修剪机构修剪距离；
4.修剪机器人启动动力装置电机马达驱动电锯式刀片旋转实现高数公路绿化道切割；
5.修剪机构全程由修剪机器人操作实现自动化修剪；
6.当修剪姿态作业结束后，修剪机构和工作臂回归原态。
2）修剪机构的优点与缺点
优点：
1、功能完善且作业范围大，能对高速公路绿化道和园林草坪进行修剪，一机多用，复合功能。
2、结构简单，紧凑，全程由机器人操控，自动化程度高，操作方便。
3、结构设计合理，受力均匀，节省材料，外表美观，环保性高。
4、全部采用单活塞液压缸，成本低，效能高，可靠性高。
5、修剪机构重量分配基本均匀，液压系统的液压杆与刀架盘、伸缩臂构成三角形支撑修剪装置，保证了修剪机构作业时的稳定性。
6、电锯式刀具的设计可连续作业使得切削效率提高，通过滑块摇杆机构可实现刀具角度的转动，从而实现顶端水平和侧面竖直的修剪。
缺点：
1、活塞式液压缸与工作臂不垂直，没有发挥液压缸最大功效
2、结构较为紧凑，配件选择有一定限制。
2.4修剪机构的设计原理
首先，修剪机器人可启动装置实现基体装置的转动实现换角度修剪，其次通过液压控制技术控制液压传动进行修剪机构升降从而调解修剪的高度，再通过液压驱动滑块机构实现刀具的转换到顶端面水平或竖直平面，最后修剪机器人启动电锯式刀具的动力装置带动电动机的转动，从而带动电锯式刀具的连续修剪作业，实现高效率修剪。
刀具一齿形结构是安装在修剪板上面，一方面进行回转式的转动，另一方面进行双面刃切割。
能够大大提高工作效率。
修剪机构装置图如下所示：
2.4.1
2.4.2
三、修剪机构参数和尺寸计算
3.1修剪装置的尺寸参数
3.1
表2
空载转速
额定电压
额定频率
额定功率
导板长度
导板宽度
400m/min
220v
50Hz
1300w
700MM
200mm
1.液压系统的组成
液压系统是通过外界提供能量，从而改变压强增大作用力。
液压系统主要由四个部分组成，分别为：
a.动力元件---将动力源的机械能转变为工作的液力能，液压系统依靠液压泵系统依靠液压泵站输出动力。
b.执行元件---通常是液压缸和液压马达，将液体的液力能转变为机械能。
驱动负载做直线往复运动或回转运动。
c.控制元件---通过各种液压阀控制和调节系统中液压，方向和流量。
d.辅助元件---油箱，油管，液压油等。
2.液压系统的参数及其计算
液压杆1：
cos（△a+45°）=（a^2+c^2-（b+△b）^2）/2ac △b=√（a^2+c^2-√2ac（cos△a-sin△a））-b
液压杆2：
cos（60°-△a）=（d^2+e^2-（m+△m）^2）/2de
液压杆3：
极限位置的范围是向左移动49.36cm。
向右移动78.26cm。
3.2升降机构尺寸参数及计算
双作用单活塞杆液压缸的行程必须小于安装距，经过向液压缸生产设计师咨询，本修剪配套的的举升液压缸、伸缩液压缸要订做生产，液压缸行程与安装距之比要小于0.7，在极限位置下，双作用单活塞杆液压缸行程与安装距参数如图：
表3
液压缸行程与安装距
类型
最长距离
安装距
行距
行距/安装距
举升液压缸
972
585
387
0.66
升缩液压缸
2750
1650
1100
0.67
翻转液压缸
1330
786
544
0.69
3.3极限位置的校核
3.3.1刀具极限位置校核
修剪机的极限位置分析是在AUTOCAD中进行的，修剪机的极限位置由作业修剪姿态、构件尺寸、液压缸规格共同决定。
经过分析，修剪机有以下几个极限位置：
1、最高水平修剪姿态—修剪高大绿篱顶面
2、最高竖直修剪姿态—修剪高大绿篱侧面
3、最高水平修剪姿态—修剪草坪
4、最高矮小修剪姿态—修剪矮小绿篱侧面
5、最远水平修剪姿态—修剪中等绿篱顶面
6、最远竖直修剪姿态—修剪中等绿篱侧面
进行极限位置校核，要提取各种作业姿态下最高、最低修剪高度，最远修剪距离和最大举升角度等相关参数，极限校核位置如下图所示：
3.3.2修剪机平面运动极限校核
修剪机构调整作业姿态时，构件间有相对运动，不合理的设计导致运动干涉，以下是修剪机可能发生运动干涉的构件：
1.刀架盘与伸缩---刀架盘绕伸缩臂支撑板旋转。
2.修剪机与伸缩臂---修剪机随刀架盘绕伸缩臂支撑板旋转。
3.举伸臂与承载车板---举升臂绕基座旋转。
通过修剪机极限位置校核举升臂与承载车板是否有运动干涉，在修剪机极限位置下，画出刀架盘，修剪机极限位置与运动轨迹，校核其余伸缩臂前端是否有运动干涉。
3.4回转装置的设计
回转机构的作用是使工作装置及上部转台做旋转运动，从而实现多角度切割。
回转装置的外座圈用螺栓与转台连接，带齿的内座圈与底架用螺栓连接，内外圈之间设有滚动体。
修剪工作装置作用在转台上的垂直载荷、水平载荷、和倾覆力矩通过回转支撑的外座圈、滚动体和内座转传给基体。
回转机构的壳体固定在基体转台上，用小齿轮与回转支撑内座圈上的齿圈相啮合.小齿轮可绕自身轴线旋转，又可绕转台中心线公转，当回传机构工作时就相对底架进行回转。
对回转机构的要求是：
（1）.在角加速度和回转力矩不超过允许值的条件下,尽可能缩短回转时间。
在回转部分惯性已知的情况下，角加速度的大小受最大回转扭矩所限制，该扭矩不应超过行走部分与地面的附着力矩。
（2）.回转时工作装置的动载系数不应超过允许值。
（3）.回转能量损失应该最小。
第四章、对于修剪与机器人未来功能展望
4.1本修剪机器人的不足
在设计过程中重新温习很多已经有些淡忘的机械设计知识并进行深度研究，通过对技术路线中各各路线中的要点和要求一一突破并进行创新设计，最终制定出的设计方案和说明书基本实现了原定目标。
但是本设计还存在一定的不足和缺点，具体缺点如下：
（1）、活塞式液压缸与工作臂不垂直，没有发挥液压缸最大功效，且升降高度并没达到理想要求。
（2）、结构较为紧凑，配件选择有一定限制。
（3）、本修剪机器人修剪机构装置较大，导致整体的转动不是能够很好的进行。
（4）、无法进行任意角度和各种形状的修剪，只能是修剪出不同斜度的平面和侧面。
（5）、整体机构太过大型，无法满足现在社会对机器小、精、全的要求。
以至于修剪及其行走方面等方面会耗费不必要的物力。
（6）、由于现阶段知识储备不足，以至于对于修剪机构机器人无法满足其完全自动化、智能化的设计。
（7）、修剪操作过于复杂，且并未实现整个机构一体化进行任意角度地旋转修剪。
4.2对未来机械与机器人的设想和展望
（1）、选择智能化的产品作为机械企业未来发展的新产品机械企业的当务之急是进行产品结构调整。
我国过去的机械工业部门是生产资料的生产部门。
在面向市场，特别是面向全球化经济的形势下，这种观念应迅速转变，即机械工业既提供生产资料又生产人民生活需要的各种产品。
我国机械工业各企业在产品结构调整中选择产品时无论是生产资料还是消费品，都要首先选择带有智能信息技术的机电一体化产品。
（2）、关注和应用计算机科学和人工智能科学的最新成果
现代科技发展的一个特点是，从基础科学转化为技术的时间愈来愈短，从技术到工业的应用几乎是同时的。
信息技术的基础是计算机科学，智能技术的基础是人工智能科学。
当前，分布式计算和人工智能相结合所形成的分布式的人工智能（DistributedArtificialIntelligence,DAI）已成为研究的热点。
分布式人工智能有两个研究领域，即分布式问题求解（DistributedProblemSolving，DPS）和多智能体系统（MultiAgentSystem，MAS）。
前者考虑怎样将一个特殊问题的求解工作在多个合作的、知识共享的模块或结点之间划分，采用“由顶向下”的方案来求解问题。
后者则主要
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