第二届北斗杯全国青少年科技创新大赛优秀作品一等奖2.docx
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第二届北斗杯全国青少年科技创新大赛优秀作品一等奖2
中学组一等奖优秀作品
无人驾驶车辆在实际应用中的可行性探讨2
新一代城市车辆定位和交通传感监控管理系统6
震级10.011
无人机航测相机自动控制器16
第二届“北斗杯”全国青少年科技创新大赛优秀作品（中学组）
科技小论文
无人驾驶车辆在实际应用中的可行性探讨
作者：
张加炘
指导教师：
李娱
（大连市第八高级中学，大连沙河口）
【摘要】无人驾驶，在科技日新月异的今天已经不是一个新鲜的事儿了。
无人驾驶系统早已在世界很多城市的轨道交通中得到广泛的运用。
如丹麦的哥本哈根、新加坡、德国的纽伦堡等已经投入使用运营，但这种无人驾驶系统还仅限于在城市的轨道交通中应用，如地铁、轻轨等有轨的交通工具，它与真正的无人驾驶汽车还有相当一段距离，要想实现汽车的无人驾驶，要比现在的轨道交通工具的无人驾驶系统复杂的多，因为真正的汽车的无人驾驶要考虑行车路线是不固定的，路面状况是不确定的，要有对突发事件的判断等等。
在系统中要设计诸如：
如果采集和分析即时的路面状况的模块，如何自动控制汽车的运行的模块等等。
而开发无人驾驶汽车系统毫无疑问是有重大意义的，这不仅由于无人驾驶车辆系统在现代交通中可提供更舒适的出行方式、节省人工，高可靠性、减少事故等优点，还可使其应用于军事领域，掌握战争的主动权，减少人员伤亡。
本系统由六大模块组成：
一、路面信息的采集模块；二、全球定位系统；三、路面信息的存储模块；四、采集模块与存储模块信息的对比运算模块；五、驾驶指令模块；六、机械传动控制模块。
【关键词】汽车无人驾驶（PilotlessAutodriving）、北斗卫星导航系统（BeiDou（COMPASS）NavigationSatelliteSystem）、路面信息采集（RoadSurfaceInformationSearching）
1. 路面信息采集模块
这个模块的功用在于采集即时路面信息，也可称为环境感知，车辆行驶过程中，路面可能出现的各种障碍，如：
红绿灯，各种行车线，行车标志，行人与动物，其它运行中的车辆，地面凹陷等等，这些路面即时信息需要即时通知车辆的对比运算模块，使车辆在高速运行中做出及时的判断，如汽车行驶过程中的急停，前进，后退，加速等行车方式做出判断。
这种路面信息的采集必需及时、准确、快速，否则对于正在高速运行中的汽车来说，后果是不堪设想的，这其中尤其重要的是对交通标志的识别。
交通标志可分为主标志和辅助标志二大类，这些标志中每个标志代表着不同的含义和指令，车辆要准确判定这些意义和指令。
交通标志的识别是计算机视觉中通用物体识别与检测的一个特殊情况，一方面可以借鉴计算机经典视觉识别的算法，另一方面又对实用性、准确性等提出了更高的要求。
那么怎么解决即时信息的采集呢？
我们设想可以用摄像机和激光雷达的方式进行采集，在汽车的各处安装多个摄像机，采集来自不同方向的路面即时信息，并且摄像机不是只限定固定方向，在主要部位与特殊部位的摄像头应该可以转动，另外如需应用于军事行动，如：
侦察，汽车应安装远红外摄像头，利于夜间在黑暗中的行驶及信息采集。
2.全球定位系统
这个模块用于组合导航及全局路径规划。
本系统利用北斗全球定位系统，由属于北斗的卫星网，向地球不断发射定位及时间信号，在地球上的任何一个北斗接收机，只要接收到其几颗卫星的信号，并经过计算处理后，就可以报出该接收机所在的准确地理位置（经度、纬度、高度）、时间和运动状态（速度、航向），北斗定位系统将提供准确的车辆行驶过程中的地理位置。
3.路面信息存储模块
该模块用于存储即时的路面信息。
车辆行驶中，短时间内就会产生大量的路面信息，这些信息必须有停留的空间和时间，这就需要有一个相当容量的存储空间，用于存储尚在使用中的路面即时信息。
在路面信息采集模块中，即时采集到的信息对于正在行驶中的车辆并不全部有用，其中有大量与车辆行驶无关的信息，但仍需要存储并经过判断、运算后，才能得出有关与无关的结论，并且有些即时信息不是即时无用，后续就不会有用的信息，这部分信息可能会在车辆行驶一段时间后仍然有用。
如：
由安装在车尾部的摄像机采集到的车辆后侧的路面状况，车辆在行驶中，某车离行驶中的车辆的距离，数秒后该车与行驶中车辆的距离，对于行驶中的无人驾驶车辆做出急停、加速、减速等判断都是十分重要的。
所以路面信息的存储需要一个相当容量的存储空间，对于该空间信息的清除，可以通过定义时间和经过运算后判断某信息为无效、存储空间已满自动清除最初的信息的方式予以删除。
4.采集模块与存储模块信息的对比运算模块
通过路面即时信息采集到信息，加上全球定位系统提供的信息，进入信息存储模块，但这些信息并不能直接应用于车辆的行驶，还要进行一个数模信号的转换过程，将摄像机、激光雷达等信息采集工具提供的模拟信号转换为计算机系统能够识别的数字信号后，再经过对比运算模块的数据运算处理，才能对车辆的行驶发出正确的指令。
运动规划与决策是智能无人驾驶车辆的核心模块，主要任务是充分利用环境感知模块获取的动态环境信息和导航模块提供的全球定位导航信息，进行实时局部运动规划，提供无人驾驶车辆的行驶的参考轨迹，同时根据即时路况与车辆的实际性能、状态，通过对比运算模块，给出无人驾驶车辆的行为决策结果与控制输入，指导车辆安全、可靠、实时地完成车辆自主驾驶的任务。
为了使无人驾驶车辆能有类人的驾驶表现，在运动规划与决策模块，即路面信息采集与存储模块信息的对比运算模块的设计过程中，需充分结合我们人类的认知、推理、决策等行为习惯、能力和表面方式，充分考虑人类在车辆驾驶过程中的注意力转移方式、决策方式、驾驶意图的体现等方面。
并最终设计出简单、可行、完备和稳定的运动规划与决策系统。
作为无人驾驶车辆行驶的核心模块，运动规划与决策模块总体上就包括三大系统。
1、高层行为决策系统：
它负责对民航信息和环境感知信息的高层理解，对获取的有所信息进行分类与整理，构成规则，进而得到不同的环境感知意图、导航意图以及行车模式。
2、运动规划系统：
在不同行车模式下，实现地理坐标下期望生成的运动轨迹。
3、底层无人驾驶车控系统：
根据车辆当前的实际运动位置与期望运动的位置，通过模糊推理的方式，实现对汽车方向盘、刹车、油门等行为的决策。
行为决策系统主要包括无人驾驶车辆行为模式的状态与规划管理，主要实现对无人驾驶车辆行为模式的分类。
同时通过信息的预处理，给出导航意图和环境感知意图，进一步指导导航模块的路径规划，提供环境感知模块的注意力方向。
在车辆行驶过程中，有如下行为模式：
点火、熄火、换挡、变速（刹车与油门）、转弯、其他（灯光、喇叭等），这些行为模式的选择都需由决策系统进行分类和规划。
运动规划系统主要实现在既定的地理坐标下期望生成的运动轨迹，即行车路线的规划与选择，通过环境感知系统及导航定位系统提供的数据和信息，选择和规划最佳的行车路线。
底层无人驾驶车控系统，要实现对汽车的机械传动的控制。
5.驾驶指令模块
经过对比运算模块处理后的数据形成指令，赋值给驾驶指令模块，并通过驾驶指令模块发出具体的指令给车辆的机械控制系统，以掌控车辆的运行。
车辆的运行由行为决策系统通过对信息的预处理，给出了导航意图和环境感知意图，并进一步规划了导航模块的路径，并提供环境感知模块的注意力方向，有了这些原始动作，就可通过驾驶指令模块将这些指令形成具有单一属性的不可再分的最小动作单元。
并将这些最小动作单元形成具体的指令给车辆的机械控制系统，完成诸如：
点火、熄火、加油、刹车、倒车、转弯、提速等等具体的驾驶行为模式。
6.机械传动控制模块
一辆汽车，在行驶过程中有多种驾驶模式：
点火、熄火、方向、刹车、车速控制、倒车等多种行车模式，对于行驶中的无人驾驶车辆来说，选择哪一种行为模式，不仅要得到驾驶指令模块的指令，还要通过机械传动控制模块的控制才能有效完成行为模式的选择。
无人驾驶车辆上的机械控制模块与现在许多运营中的自动控制系统原理是一样的，利用计算机的语言中的条件语句可以完成。
虽然无人驾驶的人工智能型车辆相比于无人驾驶的轨道运行系统，其复杂程度不可同日而语，但通过一系列的研究和学习，得出结论，无人驾驶的车辆在实际应用中是具有可行性的，并且研制开发无人驾驶的智能型车辆是有重大的意义的，这不仅对于民用，更对于军事应用有着重大的意义。
好莱坞巨星施瓦辛格曾经主演过一部电影《第六日》，在这部电影的开头，就表现了一辆无人驾驶的智能汽车通过声音指令，自动选择行车路线，送二个飞机驾驶员去机场上班的画面。
说明在若干年前，我们就在设想着研制和开发无人驾驶的智能车辆，在未来，无人驾驶的智能车辆可否成为现实生活中的常态交通工具呢？
经过研究，通过论文的论证，虽然其结构、系统的复杂程度难以想像，但科技发展到今天，许多系统已具备一定的规模，未来只要将这些已成规模的系统细化并联系起来，相信实现车辆的类人化无人驾驶指日可待。
第二届“北斗杯”全国青少年科技创新大赛优秀作品（中学组）
科技项目建议书
新一代城市车辆定位和交通传感监控管理系统
作者：
黄可聪
指导教师：
黄勇
（北方交大附中高一（3）班，北京海淀）
【项目内容摘要】提出如下的思路和方案：
把北斗导航卫星的导航信息和新一代移动通讯技术相结合，利用北斗卫星的导航和授时广播信息，借助的4G或3G技术的高速宽带传输通道，构建和新一代城市车辆定位和城市交通传感监控管理系统。
系统包括两部分：
（1）车载交通导航管理机，其中整合了北斗导航技术、新一代移动通讯技术、语音技术。
能够将车辆移动的位置信息通知给城市交通管理部门的专用传感站，接收通用或个性化的交通指挥疏导信息。
（2）城市车辆定位信息传感站点群和交通监控管理部分。
传感站点群由城市交通传感站、区域交通传感汇聚中心站、城市交通传感中心站组成。
城市交通传感站在一个有限且有效的范围内呼叫经过车辆的车载交通导航管理机，接收车辆定位信息和识别车辆，并将信息汇集逐级发送给区域交通传感汇聚中心站、城市交通传感中心站，形成实时城市交通监测信息。
城市交通管理部门可利用其进行城市交通监测管理、指挥和疏导。
创新和特色在于提出了车载交通导航管理机和城市交通传感站及构建传感站群的方案。
【关键词】交通传感站；车载交通导航管理机；城市交通管理；北斗导航
1．北斗卫星导航系统概述
北斗卫星导航系统是中国自主发展、独立运行的全球卫星导航系统。
根据建设目标，建成后北斗卫星导航系统系统具有独立自主、开放兼容、技术先进、稳定可靠、覆盖全球等特点。
建成后的北斗卫星导航系统将向全球用户提供高质量的定位、导航和授时服务，包括开放服务和授权服务两种方式。
开放服务是向全球免费提供定位、测速和授时服务，定位精度10米，测速精度0.2米/秒，授时精度10纳秒。
授权服务是为有高精度、高可靠卫星导航需求的用户，提供定位、测速、授时和通信服务以及系统完好性信息[1]。
目前，我国的北斗卫星导航系统已成功发射七颗北斗导航卫星。
根据建设规划，2012年左右，系统将首先具备覆盖亚太地区的定位、导航和授时以及短报文通信服务能力；2020年左右，建成覆盖全球的北斗卫星导航系统。
2．北斗导航数据数据的应用任务
可以预见，随着北斗卫星导航系统的建设，在国内使用北斗卫星方便地获取北斗导航、授时信息以及获得相应的通讯服务将逐步得以实现，成熟的北斗卫星导航设备也将逐步投入实用。
而推广北斗系统应用、提升北斗卫星数据的应用层次和应用水平，则是今后需要面对的重要任务。
同时，在科学技术迅猛发展形势的下，各种新技术不断涌现。
那些经过不断检验、完善，具有广泛的用户群体和广阔市场前景的具有生命力的技术，也将在今后发挥出重要的作用。
3G、4G通讯技术就是这样的技术代表。
3．新一代城市车辆定位和交通监控管理系统
本项目计划建议书是把北斗卫星导航的导航信息和新一代移动通讯技术相结合，利用北斗卫星的导航和授时广播信息，借助4G、3G的高速宽带传输通道，构建和移动通信网络结合的新一代城市车辆定位和城市交通监控管理系统，为构建新型的城市智能交通提供支持、奠定基础。
3．1现有城市交通监控系统的不足
我们知道，现有的城市交通监控系统使用视频线路，将视频信息采集后，通过信号传输系统汇总到城市交通监控中心，人们通过视频画面进行交通流量监控和交通调控，虽然这种方式能够实现一定程度的交通状况集中监控，但是对于交通道路上的车辆只能做到粗放的监控，只能通过人观测视频画面或工具软件简单辅助了解大致的情况，而对于具体到准确识别车辆、了解每辆车出行情况、或者实时反映道路路段中包含哪些具体车辆这样的更细化的交通信息监控，还受到摄像头分辨率和白天夜晚光线影响的限制，效果还不十分理想，还不能充分满足城市交通管理的需求。
3．2北斗技术和新移动通信技术相结合的城市车辆定位和交通传感监控管理系统
新一代城市车辆定位和交通传感监控管理系统是将北斗导航技术和新一带移动通信网络技术相结合的城市车辆定位和交通传感监控管理系统。
系统包括两部分，
（1）汽车导航定位和定位信息发送部分——车载交通导航管理机。
（2）城市车辆定位信息传感站点群和交通监控管理部分。
3．2．1车载交通导航管理机
在汽车中，安装一个交通导航管理机，交通导航管理机集成了支持北斗导航定位卫星的导航定位功能、支持3G或4G移动通信功能、语音功能，能够给城市交通传感站点传送本车的定位信号，接收交通信息并提示给车辆驾驶员。
在交通导航管理机中预先设定了车牌编码，以便接收车载交通管理机的定位信息的交通传感站点能够识别出该车辆。
3．2．2城市车辆定位信息传感站点群和交通监控管理部分
在城市交通道路网中，象移动通信中的基站一样，布设城市交通传感站、区域交通传感汇聚中心站、城市交通传感中心站，形成城市交通传感站点群。
区域交通汇聚中心站管理所辖区域的交通传感站，城市交通传感中心站管理各个区域交通传感中心站，城市交通传感中心站可以布设在城市交通指挥中心。
各个站点的作用如下：
（1）交通传感站的作用
接收车辆的定位数据，进行自身位置对比匹配，在一定余量下的匹配成功后，确认为进入本传感站有效范围内的车辆，并记录下车辆进入时间、离开时间，在合适的时间段，将数据发送给区域中心站。
（2）区域交通传感汇聚中心站的作用
汇集各交通传感站的数据，形成区域内的交通流量监控示意图。
从而为交通管理、监控和疏导提供帮助。
汇聚中心站将各车辆的定位数据统一为传感站数据，以减少数据传输量，把车辆数据发送给城市交通传感中心站。
区域传感汇聚中心站中还可记录车辆线路图。
（3）城市交通传感中心站的作用
汇集来自各个区域中心站的车辆出行信息，形成城市整体的交通流量监控示意图，为交通监控、管理、疏导、优化线路提供依据，并结合现有的视频技术进行交通监控管理。
3．3城市车辆定位和交通传感监测主要原理
在城市中，交通传感站间隔地布设在城市交通道路中的交叉路口或道路中段、公交车站附近以及城市出、入口处，其有效覆盖范围是一个不大的区域，如周围300米、200米等的范围，各站的覆盖范围不交叉但能覆盖整个城市区域。
每个传感站都有一个唯一的标识码，以便区域信息汇聚站能够识别出它的信号和数据。
传感站在工作时，在其作用覆盖范围内以特定的通用频率发出一定的加密呼叫信号，并等待安装在汽车上的交通导航管理机的回应。
车辆在出行中，安装在其上的车载交通导航机不断根据北斗卫星获取定位信号。
当行至某个传感站有效作用范围内，接收到含有传感站标识的呼叫信号，响应传感站的呼叫进行回应，建立通信通道，把自身的车辆识别码、定位信息、当前时间等，传送给传感站。
当汽车离开该传感站的有效范围后，自动停止对该传感站的响应。
交通传感站按照实时或在一个细分得很合理的时间片段内，把响应其呼叫的在自身接收范围内的汽车编码、时间信息、汽车定位信息等数据，传送给更高一级的区域传感汇聚中心站。
如果认为每辆汽车的定位信息都发送而传输数据太多的话，可以把汽车定位信息归一为每个传感站自己的定位信息。
这样，区域交通传感中心站可以根据传感站的编码取出保存在数据库中的定位信息。
在区域交通传感汇聚中心站通过显示设备反映给区域交通管理人员，并在进行车辆定位信息汇总后，把数据再传送给城市交通传感中心站，帮助交通管理人员进行交通监测、指挥调度和管理。
交通指挥广播信息可以发送到汽车上的交通导航管理机上，以语音方式提示给汽车驾驶人员。
当然也可以把各个区域内的交通指挥信息个性化地定向发送给该区域内或附近的车载交通导航管理机上。
3．4传感站点之间数据传输方案
汽车上的车载交通导航管理机、交通传感站、区域交通传感汇聚中心站、城市交通传感中心站可以采用新一代移动通信技术传输数据。
这样做可借助4G、3G移动通信技术的高速宽带传输通道传输车辆定位信息，好处是不用专门铺设通讯线路，可以节省建设费用，降低建设成本。
站点之间数据传输可以采用以下方案之一：
方案1、汽车导航管理机和交通传感站之间、交通传感站和区域交通传感汇聚中心站、城市交通传感中心站之间全部采用新一代移动通信技术传输数据。
方案2、汽车导航仪和交通传感站之间通过移动通信技术传输数据，交通传感站和区域交通汇聚中心站之间通过移动通信技术传输数据；区域交通传感汇聚中心站和城市交通传感中心站之间通过专用通信线路（如租用通信公司的光纤）连接。
当然，如果考虑成本关系，那么，在汽车导航仪和交通传感站之间的数据通讯采用现有的GSM、CDMA也可以。
这样现有的一些过剩的设备、或者因为新一代通信技术的出现而面临淘汰的现有通信设备也可以继续发挥出作用了。
3．5智能化的环保措施
系统可吸纳环保思想。
由于在白昼期间，城市交通流量较大，传感站使用日常工作方式呼叫车载导航管理机、传输数据；在夜晚，尤其是深夜，城市内交通流量小，传感站群间可减少数据传输流量，采用节省能模式，实现智能化环保。
3．6车辆定位和城市交通传感监测系统的作用
3．6．1精细化交通管理
利用对车辆定位信息以及汽车编码标识信息的获取，能够及时掌握城市中交通的详细情况，从而进行精细化的交通管理。
3．6．2为智能化交通奠定基础
建立这样的系统，通过车辆行驶信息的比较全面的掌握和精细化管理，可以为城市智能交通的建设奠定一定的基础。
3．6．3其他作用
（1）可以针对公交车给出特定的导航—传感服务。
区域交通传感汇聚中心站中记录公交车辆线路图记录，根据车辆到传感站的时间，提前预测公交车线路上的下一站，并通知传感站，由传感站在公交站上通过站牌或提示屏向欲乘公交车的乘客给出提示。
（2）在车辆被盗时通过感知汽车位置变化而及时通报给车主。
停车后，车主将当前车辆位置进行记录并给予锁定。
车主正常开车就自动解锁；若未车主未开锁，就发生车辆移动情况，则可能发生车辆盗窃，这时可通过移动通信以短信形式通知车主。
4．项目实施需要哪些研究准备
4．1车辆识别技术措施
要做到这些，就要具有车辆识别手段，给车辆进行统一编码，可以是车牌号，也可以车牌号之外的另外的编号，给车辆一个统一的识别。
对于军车，由于其行程涉及机密，另做处理。
4．2传感站和车载交通导航管理机之间的呼应研究
对传感站和车载交通导航管理机之间的呼叫和响应技术，进行一定的研究。
确定呼叫响应的有效距离和作用范围。
4．3交通传感站点选址研究
在各个城市中，先进行交通传感站选址的研究和论证，根据城市道路交通的实际情况和一定的策略，确定定址方案，并进行试点验证。
4．4卫星导航技术和新一代通信技术集成的研究
对于卫星导航技术和新一代通信技术的集成，在两者之间有效传递数据进行研究和尝试。
参考文献
[1]
第二届“北斗杯”全国青少年科技创新大赛优秀作品（中学组）
科幻小文章
震级10.0
作者：
黄赢涛
指导老师：
曾昊溟
（浙江省镇海中学高二
（1）班浙江省宁波市镇海区）
【摘要】这里是2040年，就在人们欢庆海峡两岸统一和“北斗2”导航卫星发射成功之时，一场大地震正在悄悄逼近，它将是有史以来规模最大的一次。
当卓星云这一位“北斗2之父”赶回老家看望亲人之际，这场地震悄然爆发，在如此大的灾难面前，他将做出什么选择？
而“北斗2”又能在灾难中发挥什么作用？
灾难席卷太平洋沿岸各国，所到之处支离破碎。
新成立不久的国际联合综合救援又将有何表现来挽救灾民的生命和信心？
2040年的一天，正是所有中国人为之兴奋的一天，正是在十年之前，牵挂了中国大陆整整近一个世纪的宝岛台湾，终于回归到祖国母亲的怀抱。
而在今日，长达数百千米的超高迷电磁输送轨道横跨了这一湾浅浅海峡，让台湾与彼岸的大陆真正融为一体。
在抽成真空的封闭管通内，圆柱形的运输舱以5倍音速在来回穿行着。
超导材料制成的外壳让运输舱稳稳地悬浮在管通中央，在电磁来推动力的作用下，平衡地加速，飞驰，减速。
而在这举国欢庆输送轨道建成通车的时刻，卓星云却还在实验室中忙碌着，因为就在明日，一件更大的事件即将发生。
当太阳的光芒再一次投射在神州大地上时，矗立在才落成二年的广东卫星发射中心的长征8型丙火箭那乳白色的外壳尤其引人注目，在阳光下反射出乳黄色的光晕。
在那硕大的整流罩内部，整整八颗重达1吨的北斗2型导航卫星正在等待着发射的指令到来。
而发射中心的观礼台上，无数记者和航空爱好者，端着仅有手掌大小的新型数码相机，静候着那激动时刻。
上午10时，晴空万里，随着一声令下，长征8型丙的八台电磁推进器开始工作，传统的火箭发动机早已被淘汰，取而代之的的是无污染的电磁推进器这种新型推进器完全以电力驱动，而发射台上的电磁加速器能在0.1秒内将火箭加速到音速，10秒内达到第一宇宙速度。
因此火箭的负担大大减轻，火箭也从原来的多级结构变成了一级，更不用说火箭发射到卫星入轨的时间比原来缩短了1/2。
在大气层内电磁推进器电空气并将其加速排出。
在大气层外，电磁推进器电影磁液体介质，使其气体喷出以获得推动力。
随着一声空气被压缩时的巨响，火箭那巨大的身躯迅速地在天空中缩小，直至不见，仅十分钟之后，最后一颗卫星离开了母舱，发射成功的欢呼声响彻在每一个中国人的耳边。
同时，这也标志着北斗导航系统的二代定位约已形形成，三十六颗北斗卫星环绕着地球织成了一张教室的网，无形的信号指导着每一个北斗接受器引导人们走向正确的方向，中国的北斗也成继美国GPS2型、欧洲的伽俐略和俄罗斯的格洛纳斯之后的第四种定位精度高于1米的全球定位系统。
成网运作的“北斗”与“风云”系列气象卫星，“海浪”系列海洋观测卫星，“山川”系列地质勘探卫星，“天宫3号”空间站和“龙眼”空间望远镜一起，构成了属于中国的太空网络，也标志着中国空间水平的极大提升。
卓星云在看到卫星成功入轨后也松了一口气，这次发射成功，也意味着他终于可以回家陪陪妻子和儿子了，更意味着他的五年的辛苦工作有了回报，作为“北斗”系列二代系统的总工程师，他真的是太高兴了。
但是由于还有许多汇报工作要做，因此他还得在北京呆上半个月，才能回台湾专家看望家人。
正当全中国仍沉浸在欢乐与喜悦之时，国际上的气氛却一片压抑，近十年半，或许是人类对环境的破坏招致了自然的惩罚，全球地球活动进入了活跃期，甚至在一个月之内接连发生了三起7级以上的大地震，其中一起震级经过多方计算分析居然达到了9级。
各国政府救援队的提案，在联合国大会上获得了通过，但是各个国家在救援队的关键设备——导航定位系统上产生了分歧，美国、欧洲、俄罗斯和中国的四种定位系统在功能上接近，如何是好呢？
联合国秘书长宣布进行全球招标。
最终，“伽俐略”和“北斗”凭借更高的民用定位精度和更精确的时间胜出，成为救援队的标准装备之一。
当卓星云得知这一消息的时候，他正坐在无人驾驶的高速磁悬浮列国中用手机给儿子打电话，当他打开手机，看到虚拟3D屏幕上投射出的儿子的
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