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自动机

2011—2012学年第二学期期末《自动线与自动线应用技术》

复习提纲

一、单项选择题

1、根据系统传递信号的性质，控制系统可分为（C）。

《5页》

A、顺序控制系统和过程控制系统B、伺服传动系统和数字控制系统

C、连续控制系统和离散控制系统D、柔性制造系统和集成控制系统

2、下面（D）不属于自动机械的组成部分。

A、驱动系统B、机械本体

C、检测系统D、控制系统

3、连续作用型自动机的理论生产率计算公式为（C）。

《27页》

A、QT=1/（Tk+Tf）B、QT=npN

C、Qp=1/（Tk+Tf+Tn）D、QT=1/npN

4、下列卷料校直装置中（C）校直装置对卷料损伤较小。

A、梳形板式B、固定销式

C、滚轮式D、旋转式

5、假设循环时间4s，缓冲容量3min，则输送系统内应保持（B）个工件的缓冲量。

《151页》

A、55B、45C、35D、25

6、圆柱标机器人，至少具有（A）关节和两个移动关节，构成圆柱形的工作范围。

《163页》

A、一个转动B、两个转动C、三个转动D、四个转动

7、机器人手臂末端或手腕中心所能达到的所有点的集合，称为（D）。

《160页》

A、定位精度B、承载能力

C、最大工作速度D、工作范围

8、液压传动系统的不足之处（D）。

《189页》

A、较大的推力B、介质的可压缩性小

C、较高的位置精度D、液体的泄漏难于克服

9、柔性制造单元简称（C），是一种高效率、高精度和高柔性的制造单元。

《103页》

A、FMSB、AGV

C、FMCD、RGV

10、在自动机循环图绘制中，关于空间同步化分析时，必须考虑（B）。

《42页》

A、自动机循环周期B、不同机构的空间干涉

C、各机构的运动关系D、单个执行机构的循环问题

11、机电一体化系统中接口的基本功能是（B）。

A、控制、检测、构造B、提供动力、运行、检测

C、变换、放大、传递D、完成动作、放大、控制

12、正常工作状态加工产品时，单位时间内生产的产品数量，称为（A）。

《22页》

A、理论生产率B、实际生产率

C、循环时间D、停顿系数

13、机械手在自动生产线中属于（C）部分。

A、基本设备B、运输存储装置

C、控制系统D、检测装置

14、棒料上料装置应采用（C）送料方式。

《114页》

A、平板式B、料斗式

C、料仓式D、钢珠式

15、精加工时，因刀具直径不易做得过大，故（A）一般用于加工100mm以下的孔。

《85页》

A、铰孔B、镗孔

C、钻孔D、磨孔

16、具有一个转动关节和两个移动关节的机器人是（C）式机器人。

《163页》

A、直角坐标B、球坐标

C、圆柱坐标D、关节坐标

17、（d）是指机器人所具有的独立坐标轴的数目。

A、定位精度B、承载能力

C、工作范围D、自由度

18、一般情况下，机械手的自由度计算不包括（d）自由度。

A、旋转B、移动C、摆动D、手爪

19、自动导向小车简称（B），是一种由计算机控制并按照一定程序自动完成运输任务的运输工具。

《126页》

A、FMSB、AGV

C、FMCD、RGV

20、在自动机循环图绘制中，关于时间同步化分析时，可不考虑（D）。

A、自动机循环周期B、不同机构的空间干涉

C、各机构的运动关系D、单个执行机构的循环问题

21、自动机控制系统中采用凸轮分配轴控制方式，该种控制方式属于（A）。

A、时序控制系统；B、行程控制系统

B、PLC控制系统；D、其他控制系统

22、下面（D）不属于自动生产线的组成部分。

A、基本设备B、运输存储设备

C、工艺规程D、控制系统

23、连续作用型自动机的生产率计算公式为（C）。

《27页》

A、QT=1/（tk+tf）B、QT=npN

C、Qp=1/（tk+tf+tn）D、QT=1/npN

24、下列卷料校直装置中（A）校直装置对卷料损伤较小。

A、梳形板式B、固定销式

C、滚轮式D、旋转式

25、自动机常用的料仓结构不包括（C）。

A、管式料仓B、槽式料仓

C、平面式料仓D、斗式料仓

26、下列卷料校直装置中（C）校直装置对卷料损伤较大。

A、梳形板式B、固定销式

C、滚轮式D、旋转式

27、计数式定量装置适用于（D）的定量。

A、液体B、松散物料

C、无规则的块状D、规则形状的物体

28、一般情况下，机械手的自由度计算不包括（B）自由度。

A、旋转B、移动

C、摆动D、手爪

29、差动变压器式传感器属于（D）型传感器。

A、模拟B、数字

C、光电D、压电效应

30、在自动机循环图绘制中，关于时间同步化分析时，可不考虑（B）。

A、自动机循环周期B、不同机构的空间干涉

C、各机构的运动关系D、单个执行机构的循环问题

二、判断题

1、机械手爪按手指关节分有移动和转动手爪。

（√）

2、机械手智能型手爪应具有传感器。

（）

3、机器人可分为移动和固定式两种。

（）

4、按自动机械生产过程的连续与否，可分为连续作用型和间歇作用型两种。

（√）

5、自动机循环图的表示方法有圆形、直线型和直角坐标型三种。

（×）

6、在一个工序中，如果所有的基本动作都机械化了，并且使若干个辅助动作也机械化，则操作者所要做的工作只是对这一工序作总的操纵和监控，这一过程称为工序自动化。

（√）

7、柔性制造单元的组成形式有托盘输送式和工业机器人搬运式。

（√）

8、卷料上料装置一般由卷料架、校直装置和输送机构组成。

（×）

9、根据生产线中有无储料装置分类，生产线分为刚性生产线、柔性生产线和半刚半柔生产线。

（√）

10、选择生产线控制PLC的容量时，只需要按照输入输出点数，即I/O总数即可，无须留有余量。

（×）

11、工业机器人的腕部是指连接手部和臂部，起支承手部的作用。

（×）

12、工业机器人的控制系统根据机器人的运动形式可分为点位控制和轨迹控制。

（√）

13、工业机器人机械结构有三大部分：

机身、手臂（包括手腕）和手爪。

（√）

14、机器人所具有的独立坐标轴运动的数目称为自由度。

（√）

15、机器人受臂末端或手腕中心所能达到的所有点的集合叫做承载能力。

（×）

16、承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

（√）

17、圆柱坐标式机器人具有一个转动和两个移动关节，构成圆柱形状的工作范围。

（×）

18、球坐标式机器人具有两个转动关节和一个移动关节，构成球缺形状的工作范围。

（√）

19、机器人在工作时臂部所受的负荷主要有惯性力、摩擦力和重力等。

（√）

20、机械手爪按手指关节分有移动和转动手爪。

（×）

三、多选题

1、自动机自动料仓包括（BC）部分。

A、被送物料；B、料仓；C、隔料器；D、送料器

2、属于PLC的输出信号有（BC）。

A、传感器信号；B、继电器动作；C、气缸动作；D、急停信号

3、机器人臂部设计的基本要求是（ABCD）。

A、刚度要高B、导向性要好；C、重量轻；D、运动要平稳，定位精度要高。

4、机器人组成材料有（ABCD）要求。

A、强度高、弹性模量大；B、重量轻；C、阻尼大；D、材料价格低。

5、世界第一个生产线是（AB）。

A、美国首先使用的；B、用于汽车生产；C、英国首先使用；D、用于家电生产

6、自动机与自动线的控制方法，可以用（ABD）

A、继电器控制；B、PLC控制；C、气压控制；D、总线控制；

7、工业机器人的特点有（ABCD）几方面。

A、可编程；B、拟人化；C、通用性；D、机电一体化

8、机器人对移动导轨有（ABCD）要求？

A、间隙小或能消除间隙；B、在垂直于运动方向上的刚度高；

C、摩擦系数低，并不随速度变化；高阻尼；

D、移动导轨和其辅助元件尺寸小、惯量低。

9、属于PLC的输入信号有（BC）。

A、传感器信号；B、继电器动作；C、气缸动作；D、急停信号

10、工业机器人的自由度表示为（ABC）

A、手腕的转动和移动；B、手臂的摆动；C、手臂的伸缩；D、受爪的开合

11、机器人对移动导轨有（ABCD）要求？

A、间隙小或能消除间隙；

B、在垂直于运动方向上的刚度高；

C、摩擦系数低，并不随速度变化；高阻尼；

D、移动导轨和其辅助元件尺寸小、惯量低。

12、属于PLC的输入信号有（BC）。

A、传感器信号；B、继电器动作；C、气缸动作；D、急停信号

13、工业机器人的自由度表示为（ABC）

A、手腕的转动和移动；B、手臂的摆动；C、手臂的伸缩；D、手爪的开合

14、自动机自动料仓包括（BC）部分。

A、被送物料；B、料仓；C、隔料器；D、送料器

15、属于PLC的输出信号有（ad）。

A、传感器信号；B、继电器动作；C、气缸动作；D、急停信号

四、填空题

1、自动机由驱动系统、传动系统、控制系统、执行机构与检测系统等五个部分组成。

2、按一个动作位移到指定位置的行程信号来控制下一个动作，称作行程控制系统。

3、物流系统的功能包括存储功能、输送功能、装卸功能、管理功能。

4、工业机器人手臂主要有三种运动移动，径向移动和运动。

5、托盘交换器一般有托盘交换器和托盘交换器两种。

五、简答题（30分，每题6分）

1、简述机械手的重复定位精度？

159页

2、柔性制造单元FMC包括哪几个要素？

有哪两种常见形式？

3、什么是多工位装配自动机？

4、机器人手腕的运动有哪些？

请举2个实例。

5、简述图示机械手部的工作原理？

179页

6、在自动机生产率的计算中，有哪些主要影响因素？

7、对自动化机床刀具的特殊要求有哪些？

84页

8、单机供料装置由几部分组成？

说明图示机构的工作原理？

9、自动线由那些基本装置组成？

根据自动线中有无储料装置分几类？

10自动加工对物流系统的要求是什么？

11、回答在自动机循环图时间协调化中，机构之间为什么要相互错开ΔT时间？

12、工业机器人基本组成是什么？

13、柔性制造系统主要由哪些子系统组成？

14、一个较完善的机电一体化系统应包括哪几个基本要素？

15、简述如图所示手部结构的工作原理？

图中1—壳体2—驱动杆3—小轴3—扇齿轮5—手指6—V型指7—工件

六、分析题

1、分析如图式勾式送料机构1为工件，2为凸模，3为连杆，4为摇杆，5为钩头，6为凹模，回答：

1）图示箭号表示的冲头，采用什么机构实现？

2）当冲头向上还是向下运动时，坯料实现送进？

方向？

2、分析图示机器人，回答下列问题：

1）此机器人属于什么类型？

2）有几个自由度？

3、机器人升降立柱如图所示。

当手臂悬伸为最大行程时，其偏重力W处于最大力矩L处，如图示。

若导套与立柱之间的摩擦系数为f,试根据平衡原理计算导套高度H为多少时立柱才不被卡住。

若举升力为F时，求立柱举升重物W多大？

4、分析图示机械手有几个自由度？

是什么类型？

1、3、5移动副；2、4是转动副。

5、机器人升降立柱如图所示。

当手臂悬伸为最大行程时，其手臂各组成部分的重量为G1、G2、G3，距离立柱的距离分别为L1、L2、L3，如图示。

回答：

1）试根据平衡原理计算手臂总重量W及其位置L。

2）若滑道与立柱之间的反力为F，那么上升轨道H为多少时，机械手臂才不至于翻倒？

6、分析如图所示钢珠式棒料送料装置的工作原理？

并说明送料方向。

七、综合题

1、如图示打印机打印头机构，图中1为凸轮，2为工作头，3为工件。

生产纲领为8000件/班。

试对此机构运动循环图进行设计计算。

39页

2图示两个执行机构，运动循环图如图所示。

a）为送进机构，b）为加工机构。

试进行时间同步化。

1）画出最大循环时间图；

2）画出最小循环时间图；

3）说明哪一种循环图较好？

3、如图示打印机打印头机构，1为凸轮，2为打印头，3为工件。

若生产纲领为

7000件/班，停顿系数ε=0.7，试对此机构运动循环图进行设计计算。