控制理论matlabsimulink.docx
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控制理论matlabsimulink
9
单位阶跃响应曲线：
clc
clear
close
%ϵͳ״̬¿Õ¼äÃèÊö
a=[-0.5572-0.7814;0.78140];
b=[1;0];
c=[1.96916.4493];
d=[0];
x1=[10];
%»æÖƱջ·ÏµÍ³µÄ½×Ô¾ÏìÓ¦ÇúÏß
figure
（1）
step（a,b,c,d）
title（'stepresponse'）
xlabel（'time-sec'）
ylabel（'amplitude'）
%»æÖƳå»÷ÏìÓ¦ÇúÏß
figure
（2）
impulse（a,b,c,d）
title（'impulseresponse'）
xlabel（'time-sec'）
ylabel（'amplitude'）
%»æÖÆÁãÊäÈëÏàÓ¦ÇúÏß
figure（3）
initial（a,b,c,d,x1）
title（'zeroinputresponse'）
xlabel（'time-sec'）
ylabel（'amplitude'）
a=[-0.5572-0.7814;0.78140];
b=[1;0];
c=[1.96916.4993];
d=[0];
[num,den]=ss2tf（a,b,c,d,1）
num=
01.96915.0786
den=
1.00000.55720.6106
Transferfunction:
1.969s+5.079
---------------------------
s^3+0.5572s^2+0.6106s
figure（4）
step（num,den）
title（'slopeinputresponse'）
xlabel（'time-sec'）
ylabel（'amplitude'）
10.
clear
closeall
clc
num1=[50];
den1=conv（[11],conv（[15],[1-2]））;
[num2,den2]=cloop（num1,den1）;
[z,p,k]=tf2zp（num2,den2）;
k
p
figure
（1）
bode（num1,den1）
grid
title（'bodeplot'）
figure
（2）
impulse（num2,den2）
grid
title（'impulseplot'）
k=
50
p=
-6.1800
1.0900+2.2988i
1.0900-2.2988i
容易判断该系统不稳定
2.
clear
closeall
clc
num1=[16.70];
den1=conv（[0.851],conv（[0.251],[0.06251]））;
[num2,den2]=cloop（num1,den1）;
num3=10*num2;
den3=den2;
[z,p,k]=tf2zp（num3,den3）;
p
figure
（1）
nyquist（num3,den3）;
grid
title（'nyquistplot'）
figure
（2）
[numc,denc]=cloop（num3,den3）;
impulse（numc,denc）
title（'impulseresponse'）
p=
-10.5602+35.1033i
-10.5602-35.1033i
-0.0560
有图可知N=0；
P=0，所以Z=0；因此是稳定的。
Simulink的结果
clc
clear
closeall
numo=[12];
den=[143];
deno=conv（den,den）;
figure
（1）
k=0:
0.1:
150;
rlocus（numo,deno,k）
title（'rootlocus'）
[p,z]=pzmap（numo,deno）;
[k,p1]=rlocfind（numo,deno）;
k
figure
（1）
k=（48*64）^0.5;
num4=k*[12];
den=[143];
den4=conv（den,den）;
[numc,denc]=cloop（num4,den4,-1）;
impulse（numc,denc）
title（'impulseresponsek=55.4256'）;
selected_point=
0.0083+3.1211i
k=
54.4688
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