机电一体化系统设计实验指导书图文精.docx
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机电一体化系统设计实验指导书图文精
MD44为设定值SPMD48为反馈量PvMD36为误差信号eiMD56为积分控制项MD52为比例控制项Kp´（ei-ei-1MD56为积分控制项Kp´Ts´eiTIMD60为微分控制项Kp´TD（-pvi+2pvi-1-pvi-2TS41
实现éùTTmi=mi-1+Kpêei-ei-1+Sei+D（-pvi+2pvi-1-pvi-2）úTITSëûMD72为PID值MW88加热时间定时42
MW86停止时间定时运行加热输出MD64为pvi-1MD68为pvi-2MD40为ei-1MD36为ei五、实验思考题1、若将PID编程改为一般的开关量编程如何修改以上程序？
2、若用单片机P1.0、P1.1、P1.2、P3.0、P3.1、P3.2代替I0.0、I0.1、I0.2、Q4.0、Q4.1、Q4.2如何编制以上程序？
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