江苏大学智能车大赛.docx
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江苏大学智能车大赛
2017年江苏大学智能车大赛
竞赛指南
主办单位：
江苏大学
承办单位：
江苏大学工业中心
赞助单位：
恩智浦（中国）有限公司
2017年5月
2017年江苏大学恩智浦杯智能车大赛竞赛组委会名单
1.组委会主任
梅强：
江苏大学副校长
2.组委会副主任
冯军：
江苏大学教务处副处长
3.组委会成员
刘会霞、周链、贾志宏、赵不贿、王富良、胥保文、孙智权
4.仲裁组
组长：
赵不贿
成员：
孙智权、缪璐婷
5.裁判组
组长：
胥保文
成员：
何凯旋、吴蓉、季伟、曾超、修晓波
6.后勤组
组长：
王富良
成员：
房义军、王洪龙、徐梦莹、郭茜、冯思语、孙国庆
第一部分竞赛规则导读
1. 竞速比赛共分为为三个大类，包括光电类、电磁类、追逐类；六个组别，包括光电四轮组、光电直立组、电磁普通组、电磁节能组、光电追逐组、电磁追逐组。
相比于以往的规则，比赛组别中不再区分光电、摄像头组别。
2. 电磁类-电磁节能组允许选手自行设计制作车模参加比赛。
3. 追逐类比赛中，超车允许在赛道上任何地点完成超车动作，并获得比赛时间奖励。
赛道十字路口不允许进行超车，赛道的环形路口，允许超车。
一场比赛，超车次数不超过5次。
4. 创意赛，允许参赛队伍直接向全国组委会报名。
如果赛区内报名队伍数量超过一定限制，将会安排赛区资格预选赛。
具体情况将会根据创意比赛队伍的数量确定。
5. 比赛控制芯片允许使用恩智浦公司的任意一款单片机，数量不限。
比赛将特别推荐使用恩智浦公司以下系列芯片：
（1）S32K144系列中PS32K144UFTOVLLT；
（2）MPC5744P系列中SPC5744PK1AMLQ5；
（3）S12ZMVC系列中S912ZVML12F1MKH；
（4）KEA系列中S9KEAZ128 AMLK 。
相应鼓励政策将会在竞赛网站另行公布。
6. 选手手中如果还有往届的A车模，它只允许使用在光电追逐组、创意组内，不允许用于电磁双车组的比赛。
负责人
王富良139********
房义军138********
王洪龙188********
孙智权136********
王富良139********
孙智权136********
刘会霞138********
周链137********
刘会霞138********
主要内容
参赛队员及裁判、仲裁填写报道表，领取大赛相关证件及大赛指南等材料。
1.江苏大学教务处冯军副处长讲话。
2.江苏大学工业中心刘会霞主任讲话。
所有参赛队员、赛事组委会成员，在机械楼大厅处合影留念。
五轮比赛按顺序次第展开，具体见比赛规则。
教师及参赛队员午休。
五轮比赛按顺序次第展开，具体见比赛规则。
成绩、奖项评定。
由竞赛组委会公布竞赛结果及拟获奖名单。
地点
江苏大学工业中心一楼大厅
江苏大学工业中心
A312会议室
江苏大学工业中心
江苏大学工业中心B113
--
江苏大学机械楼B113
江苏大学机械楼
A312会议室
江苏大学机械楼
A312会议室
工作内容
参赛队员报道
裁判、仲裁报到
比赛开幕式
合影
上半场五轮比赛
午休
下半场五轮比赛
组委会评议会议
闭幕式
时间
7:
30-8：
30
9：
00-9：
30
9:
30-9:
45
9：
45-11：
30
11.：
30-13:
50
14：
00-15：
45
15：
45-16：
00
16:
00-16:
30
时间安排表
第二部分竞赛安排
报到安排
6月4日早7点30分到8点30分，各参赛队伍需到达报名处（工业中心一楼大厅），填写并核对相关信息，领取大赛相关证件及赛事指南。
对赛事的日程安排以及其他相关信息不了解之处请及时询问组委会工作人员；并于当日8点50分跟随组委会工作人员到机械楼A312会议室参加大赛开幕式。
第三部分赛事规则
一、赛题组类别
竞速比赛按照三个大类、六个组别进行设置。
具体如下：
1、光电类
该类别的车模允许采用光电、摄像头等传感器进行赛道检测。
完成单车赛道竞速比赛。
按照所使用的车模种类，分为两个小组：
A.光电四轮组：
使用指定的四轮车模完成比赛；
B.光电直立组：
使用指定的两轮车模完成比赛。
2、电磁类
使用指定的四轮车模完成比赛。
该类别的车模只允许采用普通的磁场传感器，检测赛道中作为引导信号的20kHz的交变磁场，完成单车赛道竞速比赛。
按照车模驱动电源分为两个小组：
C.电磁普通组：
车模使用原车模配备的电池完成竞速比赛，比赛成绩只与车模运行时间有关；
D.电磁节能组：
车模使用超级电容储能完成比赛，比赛成绩由车模运行时间和电容存储电能加权平均。
该组别车模允许自行设计组装特制的车模参加比赛。
3、追逐类
参赛队伍制作两个车模完成赛道竞速，比赛成绩由车模运行时间与通过终点的时间差共同决定。
如果在比赛过程中，于规定路段完成赛道超车，则会有相应的时间奖励。
按照赛道引导线形式分为两个组别：
E.光电追逐组：
两个车模采用光电竞速类的传感器完成赛道的检测；
F.电磁追逐组：
两个车模采用电磁类的传感器实现赛道的检测。
二、比赛器材
1、车模的种类
本届比赛指定采用四种标准车模，分别用于六个竞速组和两个创意组。
四种车模中包括两种四轮车模和两种两轮直立车模。
具体车模信息如下：
说明1：
东莞博思公司对于C,D两种车型都进行了改进增强，在第12届比赛中，允许使用增强后的C,D两种车模，也允许使用往届的C,D旧车摸参加比赛；
说明2：
原有的A型车模，也允许参加第12届比赛中的追逐类光电组、创意类的比赛。
2、电子元器件
（1）微控制器
●采用恩智浦公司的8位、16位、32位系列微控制器作为车模中唯一可编程处理器件。
●使用微控制器的数量没有限制。
●如果所选用的传感器或者其它电子部件中也包含有微处理器，对此微处理器的种类和数量不做限制，但其不得参与对于赛道信息识别和处理、不参与车模运动决策与控制。
（2）传感器
●传感器的种类需要根据不同竞赛组别而进行的选用。
对于常见到的各类传感器可能使用的组别总结成下表：
表1各赛题组传感器限制
传感器模块
允许使用组别
禁止使用组别
面阵CCD
B2,A1,A2
B1,B3,B4,I1
TSL1401
B1,A1,A2
B2,B3,B4,I1
光电管
B1,B2,A1,A2
B3,B4,I1
激光发射管
B1,B2,B3,B4,A1,A2,I1
电磁传感器，电感线圈
B3,B4,I1
B1,B2,A1,A2
射频或者红外通信模块
A1
B1,B2,B3,B4,A2,I1
其它自选传感器
B1,B2,B3,B4,A1,A2,I1
出界侧标
B1,B2,B4,A1,A2,I1
B3
计时磁标
B1,B2,B3,B4,A1,A2,I1
●传感器数量不超过16个。
传感器数量统计规则如下：
✓光电传感器接收单元计为1个传感器，发射单元不算；
✓CCD（线阵、面阵）传感器计为1个传感器；
✓磁场传感器在同一位置的不同方向的传感器统一计为一个传感器。
不同位置的磁场传感器、线圈则分别统计。
✓用于检测起跑线下永磁铁的干簧管或者霍尔传感器，无论多少个，统一计为一个传感器；
✓对于车模速度、姿态进行检测的传感器也计算在内。
●传感器型号限制
✓如果单独选用加速度器，则必须选择恩智浦公司的系列加速度器产品；
✓如果选用陀螺仪传感器，对于型号没有限制；
✓如果选用加速度、陀螺仪一体化的传感器，对于型号没有限制。
（3）伺服电机
●定义：
车模上的伺服电机是指除了车模原有驱动车轮的电机之外的电机，包括舵机、步进电机或者其它种类的电机。
●数量限制：
车模上的伺服电机数量不能够超过三个，其中包括转向控制舵机。
●功能限制：
车模上的伺服电机只能用于控制车模上的传感器的方位，或者改变车模底盘姿态。
不允许直接或者间接控制车模的转向、改变车模车轮速度。
3、电路板
本次校赛对此不做规定，可使用学习板参赛。
三、比赛环境
1、赛道
（1）赛道材质
赛道采用PVC耐磨塑胶地板材料制作，材料与第十、十一届比赛相同。
（2）赛道尺寸、形状、间距
赛道宽度（含路肩）不小于45cm。
预赛阶段的赛场形状为边长约5m×7m长方形，决赛阶段的赛场约为预赛阶段的两倍。
两条相邻赛道中心线之间的间距不小于60cm。
赛道中存在着直线、曲线、十字交叉路口等。
曲线的曲率半径不小于50cm。
如下图所示：
（3）赛道引导方式
不同组别，赛道引导方式不同。
分为以下四种方式：
●赛道边界线导引
对于光电类-光电四轮组和光电直立组两个组别、追逐类-光电追逐组的赛道，赛道两侧铺设有黑色边界线用于赛道引导。
边界线的宽度为25±5mm。
如下图所示：
●中心电磁导引
对于电磁类-电磁普通组和电磁节能组两个组别、追逐组-电磁追逐组的赛道，铺设有中心电磁引导线。
引导线为一条铺设在赛道中心线上，直径为0.1~1.0mm的漆包线，其中通有20kHz、100mA的交变电流。
频率范围20k±1kHz，电流范围100±20mA。
根据竞赛使用的20kHz的交变电流源的输出等效电路所示，可以使用下面建议的测量电路测量赛道电流。
如果参赛队伍所使用的电流源输出电流的波形接近方波，则可以使用普通的数字万用表的交流电流档测量电流源输出的电流值。
图4信号源输出等效电路
电磁线内嵌在赛道中心，上面使用白色胶带固定。
如下图所示：
图5电磁引导线固定方式
在PVC赛道上刻画出固定漆包线的凹槽需要借助于一些小的工具，可以使用两片美工刀片制作成能够刻画出1.5mm的双缝刀片，沿着中心线进行刻画。
然后将双缝中间的PVC材料表面揭开，便形成了宽度为1.5mm左右，深度为1mm左右的凹糟，可以铺设中心引导线。
（4）起跑线标志
竞速比赛要求车模在比赛完毕后，能够自动停止在停车区域内。
除了创意组别之外，其它各组别的停车区都是在赛道起跑线后三米的赛道内。
停止时，要求赛车的所有轮胎都必须在赛道内。
起跑线的标志有两种形式：
斑马线起跑线：
如下图所示，计时起始点两边分别有一个宽度为10cm黑色斑马线，斑马线使用与赛道黑色边线一样的材料制作。
图6起跑线
对于电磁类-电磁普通组和电磁节能组，在赛道中间安装有永久磁铁。
磁铁参数：
直径7.5 - 15mm，高度1-3mm，表面磁场强度3000-5000高斯。
起跑线附近的永磁铁的分布是在跑道中心线两边对称分布。
相应的位置如下图所示：
图7跑线中间的永磁铁安放位置
（5）赛道边界判定
除了创意组别之外，其它各组别都要求车模在运行过程中保持在赛道内。
在赛道边缘处粘贴两层黑色高密度海绵条，形成赛道路肩，作为赛道边界。
海绵条宽度为2.5cm，两层高度1cm。
在赛道两侧相隔25cm粘贴，交错分布，间隔处仍为黑色边界。
如下图所示：
（6）赛道元素
比赛赛道是一个封闭曲线赛道，具有以下表格所示赛道元素。
注意：
图例中除了赛道之外的交通标示只是用于赛道元素功能说明，在比赛现场的赛道周围没有这些交通标示。
2、计时裁判系统
比赛所使用的计时裁判系统将会实时测量车模运行时间、判定车模出界。
本次比赛采用自制的计时系统，利用红外接触开关检测起跑，
所以建议选手不要将车模设置为中空的。
四、比赛任务
本节将就各个组别所能够使用的车模、传感器以及比赛所需要完成的任务指标进行介绍。
A、光电类-光电四轮组
（1）车模
可以使用C型车模。
该车模采用后轮双电机驱动，电机型号RN-260。
前轮由FUTABA3010舵机控制转向。
（2）传感器
允许使用各类光电传感器、摄像头、超声传感器器件进行赛道和环境检测。
（3）比赛赛道
比赛是在PVC赛道上进行，赛道采用黑色边线进行导引。
赛道中可能存在的元素包括表2中所有的元素。
（4）比赛任务
选手制作的车模完成赛道运行一周。
比赛时间从车模冲过起跑线到重新回到起跑线为止。
如果车模没有能够停止在起跑线后三米的赛道停车区内，比赛时间加罚一秒钟。
车模在比赛时，需要安装一个计时磁标。
车模制作时需要考虑安装位置。
车模制作完成后，长度（包括传感器）不超过40cm，宽度不超过25cm，高度不超过40cm。
B、光电类-光电直立组
（1）车模
可以使用Ｄ、Ｅ型直立车模。
（2）传感器
允许使用各类光电、摄像头以及超声传感器进行赛道检测。
（3）比赛赛道
比赛是在PVC赛道上进行，赛道采用黑色边线进行导引。
赛道中可能存在的元素包括表2中所有的元素。
（4）比赛任务
选手制作的车模完成赛道运行一周。
比赛时间从车模冲过起跑线到重新回到起跑线为止。
如果车模没有能够停止在起跑线后三米的赛道停车区内，比赛时间加罚一秒钟。
车模在比赛时，需要安装一个计时磁标。
车模制作时需要考虑安装位置。
车模制作完成后，长度（包括传感器）不超过40cm，宽度不超过25cm，高度不超过40cm。
C、电磁类-电磁普通组
（1）车模
可以选用B型四轮车模。
（2）传感器
允许使用电感线圈或者其它磁场检测传感器检测赛道中存在的交变磁场。
禁止使用任何光电、摄像头传感器检测赛道信息。
但仍然允许使用光电编码盘对车模速度进行检测。
（3）比赛赛道
比赛是在PVC赛道上进行，赛道采用电磁线进行引导。
赛道中可能存在的元素包括表2中除了“路障”之外的其它所有的元素。
（4）比赛任务
选手制作基于电磁传感器的车模完成赛道运行一周。
赛车的动力来源于车模上的蓄电池。
比赛时间从车模冲过起跑线到重新回到起跑线为止。
如果车模没有能够停止在起跑线后三米的赛道停车区内，比赛时间加罚一秒钟。
车模在比赛时，需要安装一个计时磁标，车模制作时需要考虑安装位置。
车模制作完成后，长度（包括传感器）没有限制，宽度不超过25cm，高度不超过40cm。
D、电磁类-电磁节能组
（1）车模
可以使用B,C型四轮车模， 也可以自制车模参加比赛。
（2）传感器
传感器允许电感线圈或者其它磁场检测传感器检测赛道中存在的交变磁场。
禁止使用任何光电、摄像头传感器检测赛道信息。
但仍然允许使用光电编码盘对车模速度进行检测。
（3）比赛赛道
比赛是在PVC赛道上进行，赛道采用电磁线进行引导。
赛道中可能存在的元素包括表2中除了“路障”之外的其它所有的元素。
（4）比赛任务
选手制作基于电磁传感器的车模完成赛道运行一周。
比赛时间从车模冲过起跑线到重新回到起跑线为止。
如果车模没有能够停止在起跑线后三米的赛道停车区内，比赛时间加罚一秒钟。
车模在比赛时，需要安装一个计时磁标，车模制作时需要考虑安装位置。
车模制作完成后，长度（包括传感器）没有限制，宽度不超过25cm，高度不超过40cm。
正式比赛时，车模不允许使用电池，只允许使用储能电容完成车模一圈的运行。
储能电容在比赛前由比赛系统所提供的12V、5A的电源进行充电，并进行充电电能测量。
车模的比赛成绩T将由车模运行时间t（秒）与储能电容充电电能E（焦耳）加权确定,计算公式如下：
T=t+J·A
其中比例系数A为0.05秒/焦耳。
在现场调试的时候，允许车模使用自备的电池完成调试。
正式比赛时，需要更换成储能电容。
E、追逐类-光电追逐组
（1）车模
可以选用C型四轮车模组成双车追逐车队。
（2）传感器
允许采用光电管、线阵或者面阵摄像头进行赛道检测。
禁止使用激光发射管。
允许两车之间采用无线通讯模块进行通信。
（3）比赛赛道
比赛是在PVC赛道上进行，赛道采用黑色边线引导。
赛道中可能存在的元素包括表2中除了“路障”之外的其它所有的元素。
比赛车模允许在赛道上任何地方完成不超过5次的超车动作。
在十字路口车模需要直行，不允许超车；环形路口允许超车。
（4）比赛任务
选手制作两辆车模完成赛道运行一周。
车辆运行时间t1是从第一辆车模冲过起跑线开始，到最后一辆车重新回到起跑线为止。
两个车辆相继通过起跑线的时间间隔为t2。
在比赛过程中，车模成功完成超越次数为n。
最终比赛时间有如下公式计算：
t=t1+5·t2-5·n（秒）
如果两辆车模没有能够停止在起跑线后三米的赛道停车区内，比赛时间加罚一秒钟。
如果比赛中，有一辆车没有能够跑完全程，另外一辆车跑完全程，则比赛成绩最终为t1+60秒。
车模在比赛时，需要安装一个计时磁标，车模制作时需要考虑安装位置。
车模制作完成后，长度（包括传感器）没有限制，宽度不超过25cm，高度不超过40cm。
F、追逐类-电磁追逐组
（1）车模
可以选用B型四轮车模组成双车追逐车队。
（2）传感器
允许使用电感线圈或者其它磁场检测传感器检测赛道中存在的交变磁场。
禁止使用任何光电、摄像头传感器检测赛道信息。
但仍然允许使用光电编码盘对车模速度进行检测。
允许两车之间采用无线通讯模块进行通信。
（3）比赛赛道
比赛是在PVC赛道上进行，赛道采用电磁线进行引导。
赛道中可能存在的元素包括表2中除了“路障”之外的其它所有的元素。
比赛车模允许在赛道上任何地方完成不超过5次的超车动作。
在十字路口车模需要直行，不允许超车；环形路口允许超车。
（4）比赛任务
选手制作两辆车模完成赛道运行一周。
车辆运行时间t1是从第一辆车模冲过起跑线开始，到最后一辆车重新回到起跑线为止。
两个车辆相继通过起跑线的时间间隔为t2。
在比赛过程中，车模成功完成超越次数为n。
最终比赛时间有如下公式计算：
t=t1+5⋅t2−5⋅n （秒）
如果两辆车模没有能够停止在起跑线后三米的赛道停车区内，比赛时间加罚一秒钟。
如果比赛中，有一辆车没有能够跑完全程，另外一辆车跑完全程，则比赛成绩最终为t1+60秒。
车模在比赛时，需要安装一个计时磁标，车模制作时需要考虑安装位置。
车模制作完成后，长度（包括传感器）没有限制，宽度不超过25cm，高度不超过40cm。
追逐类两个组别的比赛中，如果只有一辆车完成比赛，这次单车跑完的比赛成绩以该辆车跑完全程时间再加上60秒计算。
如果此时，该队伍还有重跑的机会，即前面冲出赛道的次数不超过一次，该双车队伍还可以申请重新比赛。
如果在后面的比赛中的成绩比前面单车跑完的成绩提高了，则以后面比赛成绩为准。
如果后面比赛没有完成，或者成绩更不理想，则还以前面单车跑完的成绩为准。
追逐类两个组别如在上下午两场的预赛中没有完成比赛，取得成绩。
队伍可以自行选择一辆车模，在基础组别的摄像头或者光电组的预赛赛道上进行比赛。
如果完成比赛，则可以获得分赛区比赛的三等奖。
如果没有完成比赛，则仍然可以参加分赛区比赛的补赛。
五、比赛流程
1、比赛规则
i．参赛队根据比赛题目分为各个组，并以抽签形式决定组内比赛次序。
ii.比赛分为两轮，由于比赛时间和场地的限制，每支参赛队伍在每轮比赛之前没有统一的现场调整时间。
请各队伍在此之前，完成对赛车的维护和修改。
iii.在每轮比赛中，选手进入场地会有60秒准备时间。
准备时间完毕后，选手将赛车放置在起跑区域内赛道上，赛车静止在起跑区。
iv.开始比赛后，各组车模按照各自的比赛任务完成一次场上的比赛。
如果车模在比赛过程中冲出赛道，则比赛重新开始。
每支队伍总共有两次冲出赛道的机会。
v.每支参赛队伍取两次预赛成绩中最好的一个作为最终成绩；并且按照比赛的最好成绩决出最后的前三名。
vi.全部车模在整个比赛期间都统一放置在车模的展示区内。
vii．对于俩轮车，有一个轮子出界及视为比赛失败，待裁判员允许后取回赛车重新准备起跑。
2、比赛顺序
按照比赛顺序，裁判员指挥参赛队伍顺序进入场地比赛。
同一时刻，一个场地上只有一支队伍进行比赛。
在裁判员点名后，每队指定一名队员持赛车进入比赛场地（允许带一名队员进入赛道擦拭赛道，但是该队员需在发车成功后退出赛道）。
参赛选手有60秒的现场准备时间。
准备好后，裁判员宣布比赛开始，选手将赛车放置在起跑区内，即赛车的任何一部分都不能超过计时起跑线。
比赛开始后车模应该在30秒内离开发车区。
沿着赛道跑完一圈。
由计时起跑线传感器进行自动计时。
赛车跑完一圈且自动停止后，选手拿起赛车离开场地，将赛车放置回指定区域，并且在比赛成绩单上面签字。
如果比赛完成，由计算机评分系统自动给出比赛成绩。
3、比赛犯规与失败规则
比赛过程中，由比赛现场主裁判根据统一的规则对于赛车是否违反赛道约束条件进行裁定。
赛车前两次冲出跑道时，由裁判员取出赛车交给比赛队员，立即在起跑区重新开始比赛。
选手也可以在赛车冲出跑道后放弃比赛。
比赛过程中出现下面的情况，算作冲出跑道一次：
a、裁判点名后，30秒之内，参赛队没有能够进入比赛场地并做好比赛准备；
b、开始后，赛车在30秒之内没有离开出发区；
c、双车追逐过程中，两辆赛车发生碰撞或者物理接触，也记为冲出跑道一次；
d、赛车在离开出发区之后60秒之内没有跑完一圈。
比赛过程中如果出现有如下一种情况，判为比赛失败：
a、赛车冲出跑道的次数超过两次；
b、比赛开始后未经裁判允许，选手接触赛车；
c、决赛后，赛车没有通过现场技术检验；
d、如果比赛失败，则不计成绩。
4、比赛禁止事项
●不允许在赛车之外安装辅助照明设备及其它辅助传感器等；
●选手进入正式比赛场地后，除了可以更换电池之外，不允许进行任何硬件电路和软件的更换。
但是可以手工改动电路板上的拨码开关或者电位器等；
●比赛场地内，在比赛时除了裁判与1名队员之外，不允许任何其他参赛人员进入场地；对于追逐类的两个组别，可以允许两个队员进行场地。
比赛前60秒准备时间内，允许参赛队员进入场地，协助对于比赛赛道进行清理。
●不允许其它干扰或者远程遥控赛车运动的行为；
●不允许赛车的任何传感器或者部件损毁跑道；
●不允许车模设计方案抄袭，各个参赛队伍所设计的硬软件需要相互之间有明显的不同。
参加追逐类两个组别比赛的双车，如果来自不同队伍硬软件也需要有明显不同。
六、其它
●比赛过程中有其他作弊行为的，取消比赛成绩。
●参加预赛并晋级决赛的队伍人员不允许改变。
●参加全国总决赛的队伍中的队员最多只允许改变一名队员。
●本规则解释权归比赛组织委员会和竞赛秘书处所有。
●奖项设置：
1.一等奖：
5名，每个竞赛组速度最快的队伍获该组别一等奖。
2.二等奖：
5名，每个竞赛组别用时排在2名的获该组别二等奖。
3.三等奖：
若干，所有能够在规定内跑完全程的参赛队伍获大赛三等奖。
4.优秀奖：
若干。
注：
以上所有获奖队伍均颁发获奖证书，对于江苏大学的参赛队员，给予创新学分奖励
七、附件
附录1：
车模修改要求
1）禁止不同型号车模之间互换电机、舵机和轮胎；
2）禁止改动车底盘结构、轮距、轮径及轮胎；如有必要可以
对于车模中的零部件进行适当删减；
3）禁止采用其它型号的驱动电机，禁止改动驱动电机的传动
比；
4）禁止改造车模运动传动结构；
5）禁止改动舵机模块本身，但对于舵机的安装方式，输出轴
的连接件没有任何限制；
6）禁止改动驱动电机以及电池，车模前进动力必须来源于车
模本身直流机及电池；
7）禁止增加车模地面支撑装置。
在车模静止、动态运行过程
中，只允许车模原有四个车轮对车模起到支撑作
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