工业机器人实训基地建设方案三篇.docx
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工业机器人实训基地建设方案三篇
工业机器人实训基地建设方案三篇
篇一：
工业机器人实训基地建设方案
一、设备清单
名称
型号
单位
数量
单价
（万元）
总价
（万元）
备注
6自由度
工业机器人
HSR-JR612
台
6
18.8
112.8
工业机器人基础实验室
由六轴关节机器人（HSR-JR612）；离线编程软件组成
工业机器人
离线编程软件
节点
40
1.2
48
工业机器人
机械系统拆装工作站
HSR-JXCZ
套
2
46
92
工业机器人机器人维护维修实验室
由机械系统拆装工作站（HSR-JXCZ）和电气系统拆装工作站组成（HSR-DQCZ）
工业机器人
电气系统拆装工作站
HSR-DQCZ
套
2
27
54
工业机器人
自动化焊接单元
套
2
35
70
机器人自动化加工单元实验室
工业机器人自动化焊接单元；工业机器人自动化喷涂单元；
工业机器人
自动化喷涂单元
套
2
35
70
工业机器人
专业人才培养体系
套
1
45
45
工业机器人
专业人才培养体系
合计：
491.8（万元）
设备配置参数（参考）
1、6自由度关节机器人（实训场地预算50M²）
序号
设备名称
设备组成及参数
设备组成及参数
1
6轴关节机器人
自由度
6
机器人控制柜
尺寸：
1200mm×700mm×564mm
驱动方式
交流伺服驱动器
★额定速度
J1轴130°／sec
有效负载
12Kg
J2轴90°／sec
重复定位精度
±0.06mm
J3轴145°／sec
J4轴220°／sec
J5轴160°／sec
J6轴305°／sec
伺服电机
高性能交流伺服电机
减速机
RV减速机和谐波减速机
★运动范围
J1轴±160°
★控制器
华中8型高档机器人控制系统，预留IO输入输出点
J2轴＋145°／－105°
J3轴＋110°／－163°
J4轴±170°
★总线方式
NCUC总线通讯
J5轴±145°
安装方式
地面安装
J6轴±360°
周围运行环境
温度：
0°-45°
湿度：
20-80%
其他避免与易燃易爆或腐蚀性气体、液体接触、远离电子噪声源（等离子）
2、工业机器人离线编程软件
产品特点：
★1、可结合主流CAD/CAM系统，实现CAD/CAM/Robotics一体化；也可单独使用。
★2、提供两种模式：
工具（TOOL）和零件（PART）模式。
★3、支持外部轴（变位机）运动与优化，包括直线、旋转轴等。
★4、支持三维运动仿真、程序校验与碰撞检查。
★5、支持奇异点检查与控制。
★6、运动范围、速度和加速度限制检查。
★7、支持主流的机器人，包括华数机器人、ABB、KUKA等。
离线
编程软件
离线编程软件
★机器人离线编程系统是由华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心针对机器人离线编程开发的一款应用软件。
通过对编程结果进行三维图形动画仿真，以检验编程的正确性，最后将生成的可用代码传到机器人控制柜，以控制机器人运动，完成加工任务。
机器人离线编程系统已被证明是一个有力的工具，增加操作安全性的同时，克服了示教编程占用设备和生产时间的弊端，提高了机器人的利用率。
在机器人离线编程系统设计开发中,结合工业应用的实际需要,使用（UG
）作为三维平台,应用VisualC++作为软件开发环境,采用基于MFC的软件框架,实现了软件的控制层、算法层与视图层的分离,满足离线编程软件的开放式、模块化、可扩展的要求。
产品应用
喷涂、烤漆
零件多轴铣削加工
研磨/抛光
模具淬火
石材雕刻
激光切割和焊接
可以根据软件用户的特殊需求进行开发和改进，实现特殊用途
主要功能
支持多个平台
可结合主流CAD/CAM系统，实CAD/CAM/Robotics一体化，也可以单独使用。
例如可集成在UG上使用，利用UG的建模、加工功能；也可以开发一个单独的界面，从外部导入三维模型再进行离线编程。
支持多种加工模式
提供两种工作模式：
工具（TOOL）模式、零件（PART）模式。
工具模式是指机器人法兰盘末端装夹工具，例如喷涂、加工；零件模式是指机器人法兰盘末端装夹工件，例如五金打磨，操作者可以根据加工需求自由选择工件模式。
支持三维仿真与碰撞检查
通过三维仿真可以观察机器人的位置姿态，充分地检查编程结果是否合理，仿真过程中如果受到干扰，会显示警告提示。
根据仿真结果及时进行人工修正，提高编程效率和代码质量。
★支持多种机器人
支持主流的机器人，包括华数机器人、ABB、KUKA等；仿真输出对应的机器人代码，可直接用于生产加工。
支持多种路径规划方式
对于复杂的模型可以通过UG的CAM模块生成刀位文件，导入离线编程系统进行模拟仿真生成代码；也可以根据工艺要求规划多个点确定刀具路径，并根据仿真结果对点的位置姿态进行调整，生成相应的代码。
支持外部轴（变位机）运动与优化
包括直线、旋转轴等，例如卫浴喷涂中，机器人与变位机联动。
支持奇异点检查与控制
支持运动范围、速度和加速度限制检查
技术特点
离线编程输出程序可直接被机器人读取
★适用于多种主流机器人，包括华数机器人、ABB、KUKA等
在一个单独的应用程序中进行机器人编程和仿真全过程
精确的三维仿真和机器人超程提示
更容易进行大面积磨削
加工路径的编辑调整方便，并可实时反映在操作界面中
操作界面简洁、加工参数设置简单
3、工业机器人机械系统拆装工作站HSR-JXCZ（实训场地预算为28M²）
培养目标：
研制学习机器人结构原理、装配、生产现场安装、调试、故障排查及维护教学一体的综合实训平台。
（实训场地预算为24M²）
●技术特点：
1）资料完备：
配置详细说明书和教材和全流程视频教程（4个45分钟的视屏），详细介绍各部分的机械拆装、调试过程。
2）可以开展的实训实验项目：
●工业机器人拆卸及装配工艺等知识
●工业机器人关键零部件及基本结构形式
●工业机器人装配精度测试和调整
主要技术参数与清单:
1
机器人本体
HSR-JR608
有效负载：
8kg
功能：
拆装学习
重复定位精度：
±0.04mm
工作半径：
1300mm
★运动范围：
★额定速度:
JI轴：
±160º
J1轴：
2.22rad/s
J2轴：
+145º~-105º
J2轴：
1.66rad/s
J3轴：
+110º---163º
J3轴：
2.53rad/s
J4轴：
±180º
J4轴：
3.84rad/s
J5轴：
±145º
J5轴：
2.79rad/s
J6轴：
±360º
J6轴：
5.32rad/s
★控制器：
8型高档机器人系统,支持9轴联动
★总线方式：
NCUC总线通讯
减速机：
RV减速机和谐波减速机
伺服电机：
高性能交流伺服电机
高扩展性：
根据生产实际需要可以增加多个外部轴，且一个机器人可以控制多台机器人的运动.
2
电控柜
（带安全保护）
尺寸：
1200mm×700mm×564mm
功能：
控制运动、保证安全
3
装配桌A
材质：
欧标铝材+冷轧板（表面防静电胶皮3mm、深绿）
功能：
装配机器人1、2轴
尺寸：
1200*600*700mm零件箱：
8个
工装夹具：
数量：
2个材质：
Q235
装配夹具1尺寸：
440*440*238mm
装配夹具1重量：
大于等于50kg
装配夹具2尺寸：
460*300*240mm
装配夹具2重量：
大于等于20kg
灯具：
电源DC24V
4
装配桌B
材质：
欧标铝材+冷轧板（表面防静电胶皮3mm、深绿）
功能：
装配机器人3、4、5、6轴
尺寸：
1200*600*700mm
零件箱：
15个灯具：
电源DC24V
工装夹具：
数量：
2个材质：
Q235
夹具1尺寸：
170*170*72mm夹具1重量：
3kg
夹具2尺寸：
280*280*105mm夹具2重量：
7.5kg
5
悬臂吊
高度：
2.2m
功能：
吊装拆装部件
横杆长度：
1.6m
横杆材质：
12工字钢活动半径：
0-120°
负载：
250kg电源：
220AC
上下工作范围：
0-1200mm前后工作范围：
0-800mm
6
安装底架
含格栅、悬臂吊安装底板、机器人本体安装底板、安装支架
功能：
支撑
安装支架：
数量：
4块
材质：
Q235尺寸：
1500*1500mm
格栅：
数量：
14个材质：
Q235尺寸：
640mm*640mm
悬臂吊安装底板：
数量：
1个材质：
Q235尺寸：
640*640*30mm
机器人本体安装底板：
数量：
1个材质：
Q235尺寸：
640*640*30mm
7
测试线缆
编码器线缆：
10m电源线：
10m
功能：
测试部件
8
拆装工具
塑料工具箱:
1个
功能：
安装机器人
锘钒钢特长球头内六角扳手：
3（M4）/1个
锘钒钢特长球头内六角扳手：
4（M5）/1个
锘钒钢特长球头内六角扳手：
5（M8）/1个
锘钒钢特长球头内六角扳手：
6（M8）/1个
锘钒钢特长球头内六角扳手：
8（M10）/1个
锘钒钢特长球头内六角扳手：
10（M12）/1个
发黑内六角扳手：
12（M14）/1个
7件加长球头内六角扳手组套:
1个
高性能强光充电式手电筒：
1个
黄油枪：
1个黄油枪用尖油嘴：
1个
德式轴用直口卡簧钳：
外卡，直径35mm
活动扳手：
1个橡胶榔头：
1个
调运带：
500kg卸扣：
1个
医用听诊器：
1个
扭力扳手：
10-50（N.m）/1个
扭力扳手：
60-300（N.m）/1个
长六角旋具套筒：
12（M14）/1个
长六角旋具套筒：
6（M8）/1个
长六角旋具套筒：
8（M10）/1个
长六角旋具套筒：
4（M5）/1个
长六角旋具套筒：
3（M4）/1个
长六角旋具套筒：
10（M12）/1个
长六角旋具套筒：
5（M6）/1个
T系列双头螺丝批：
/1个
9
护栏参数
高度：
1m长度：
1.5米
功能：
安全保护
材质：
国标铝型材数量：
8块
10
台式电脑
详细参数
CPU型号:
Intel酷睿i54230CPU主频:
1.7GHz
功能：
观看拆装过程
功耗15W
内存容量:
4GB（4GB×1）内存类型:
DDR3
硬盘容量:
1T
屏幕尺寸:
14英寸（显示比例：
16:
9）
显卡芯片：
AMDRadeonR9M275（高性能级独立显卡）
显存容量2GB摄像头：
720pHD摄像头
读卡器多合1读卡器键盘描述联想高触感巧克力键盘
笔记本重量：
2.2Kg长度：
350mm
宽度：
249mm厚度：
23.8mm
11
机器人拆装备件
J1轴减速机，J1轴传动轴，J1轴伺服电机，
功能：
拆装组装备件
J2轴减速机，J2轴传动轴，J2轴伺服电机，
J3轴减速机，J3轴传动轴，J3轴伺服电机，
本体线缆，航插体，底座盖板，转座盖板，J3轴垫板，大臂侧板，J2轴垫板，电机座后盖，电机座侧盖，5轴电机板，4轴电机组合，4轴大带轮，4轴轴承，
4轴减速机，4轴减速机外套，5轴电机组合，手腕连接体，5轴支撑轴，轴承，
5轴减速机组合，6轴电机组合。
12
精度检测测试装备
300mm×3000mm×630mm
功能：
检测
定位精度：
0.04
表面粗糙度：
0.25
平面度：
<0.02/300
哪几种工装（8和12尽量和在一起）
4、工业机器人电气系统拆装工作站HSR-DQCZ（实训场地预算为16M²）
主要技术参数：
★驱动方式：
伺服电机
控制系统：
数控装置
★运动范围：
★额定速度：
JI轴：
±160º
J1轴：
2.22rad/s
J2轴：
+145º~-105º
J2轴：
1.66rad/s
J3轴：
+110º---163º
J3轴：
2.53rad/s
J4轴：
±180º
J4轴：
3.84rad/s
J5轴：
±145º
J5轴：
2.79rad/s
J6轴：
±360º
J6轴：
5.32rad/s
伺服电机：
J1轴：
J2轴：
J3轴：
功率：
750W
功率：
1.8KW
功率：
750W
扭矩：
3Nm
扭矩：
7.5Nm
扭矩：
3Nm
额定电流：
3.8A
额定电流：
9.3A
额定电流：
3.8A
额定转速3000r/min
额定转3000r/min
额定转速：
3000r/min
J4轴：
J5轴：
J6轴：
功率：
200W
功率：
200W
功率：
100W
扭矩：
0.64Nm
扭矩：
0.64Nm
扭矩：
0.318Nm
额定电流：
1.7A
额定电流：
1.7A
额定电流：
1.7A
额定转速3000r/min
额定转3000r/min
额定转速3000r/min
★控制器：
8型高档机器人系统，支持9轴联动
★总线方式：
NCUC总线通讯
伺服电机：
高性能交流伺服电机
IPC控制器
★HPC-100/V2，六轴，采用NCUC总线通信
电源：
DC24V；
NCUC总线接口:
4个外部USB1.1接口:
1个；RS232：
1个；VGA：
1个；
内部使用的USB2.0接口:
2个，LAN：
1个
I/0模块
★NPN型，16输入16输出
★NPN型：
32输入
★PNP型：
16输入
★NPN型：
32输入
★模拟量：
4AD/4DA
9槽底板子模块:
1个；
NCUC协议通讯子模块:
1个；
模拟量输入/输出子模块:
1个；
NPN型开关量输入子模块:
1个；PNP型开关量输入子模块:
1个，NPN型开关量输出子模块:
2个
伺服控制器
★采用NCUC总线通信
输入电源：
三相AC220V电源，-15%～+10%，50/60Hz
控制方式：
位置控制、速度控制、JOG控制、内部速度控制
速度波动率：
＜±0.1（负载0%～100%）;＜±0.02（电源-15%～+10%）（数值对应于额定速度）
调速比
1:
10000
输入方式
绝对位置方式（驱动单元接收系统位置指令）
位置控制
电子齿轮1≤α/β≤32767
输入方式
速度控制方式（驱动单元接收系统速度指令）
伺服控制器
加减速功能
参数设置1～320XXms（0~1000r/min，1000~0r/min）
复合增量式编码器
光电编码器线数：
1024线、20XX线、2500线、6000线
绝对式编码器
ENDAT2.1/2.2协议编码器、BISS协议编码器HiperFACE协议编码器TAMAGAWA协议编码器
监视功能
转速、当前位置、位置偏差、电机转矩、电机电流、指令脉冲频率、运行状态等
保护功能
超速、主电源过压（由泵升制动引起）、欠压、过流、过载、编码器异常、控制电源欠压、制动故障、通讯故障、位置超差等操作：
6个LED数码管、5个按键
适用负载惯量
小于电机惯量的5倍
示教器
★HSR-07
19寸
变压器
AC380/220V2KVA
拆装工具
塑料工具箱:
1个；
锘钒钢特长球头内六角扳手：
3（M4）/1个、4（M5）/1个、5（M8）/1个、6（M8）/1个、8（M10）/1个、10（M12）/1个；
高性能强光充电式手电筒：
1个；
T系列双头螺丝批：
1个；剥线钳：
6”/1个；
一字螺丝刀：
M2/1个；一字螺丝刀：
M3/1个；
十字螺丝刀：
#1*150/1个；十字螺丝刀：
#2*150/1个；
压线钳：
7.5”/1个
5、工业机器人自动化焊接单元（实训场地预算为20M²）
设备名称
设备组成及参数
设备组成及参数
工业机器人自动化焊接单元
工业机器人自动化焊接单元
6轴关节机器人
自由度
6
★额定速度
JI轴：
±160º
驱动方式
交流伺服驱动器
J2轴：
+80º-~-165º
有效负载
12Kg
J3轴：
+140º---80º
重复定位精度
±0.06mm
J4轴：
±180º
J5轴：
±120º
伺服电机
高性能交流伺服电机
J6轴：
±360º
★运动范围
J1轴：
2.58rad/s
减速机
RV减速机和谐波减速机
J2轴：
2.58rad/s
★控制器
华中8型高档机器人控制系统，预留IO输入输出点
J3轴：
2.58rad/s
★总线方式
NCUC总线通讯
J4轴：
6.28rad/s
安装方式
地面安装
J5轴：
3.92rad/s
机器人控制柜
尺寸:
1200mm×700mm×564mm
J6轴：
6.28rad/s
周围运行环境
温度
0°-45°
湿度
20-80%
其他
避免与易燃易爆或腐蚀性气体、液体接触、远离电子噪声源（等离子）
机器人专用送丝机
双驱动
电机电压
24V
送丝速度
2.0-20m/min
丝径规格
Φ0.8-Φ1.2mm
适用槽型
V、U、滚花
机器人专用逆变式脉冲气体保护焊机
型号
NBM－500R
输入电源
3×380V,50HZ
额定输入容量
23KVA
焊接电流调节范围
50－500A
焊接电压调节范围
15－39V
焊丝直径
φ0.8mm—φ1.6mm
送丝速度
1.5-20M/min
额定负载持续率
1
外形尺寸
610mm×300mm×560mm
重量
45kg
6、工业机器人自动化喷涂单元（实训场地预算为20M²）
设备名称
设备组成及参数
设备组成及参数
工业机器人自动化喷涂单元
6轴关节机器人
自由度
6
★额定速度
J1轴130°／sec
J2轴95°／sec
J3轴145°／sec
J4轴220°／sec
J5轴160°／sec
J6轴305°／sec
驱动方式
交流伺服驱动器
有效负载
12Kg
重复定位精度
±0.06mm
伺服电机
高性能交流伺服电机
★运动范围
J1轴±170°
J2轴＋145°／－105°
J3轴＋110°／－163°
J4轴±180°
J5轴±145°
J6轴±360°
减速机
RV减速机和谐波减速机
★控制器
华中8型高档机器人控制系统，预留IO输入输出点
★总线方式
NCUC总线通讯
安装方式
地面安装
机器人控制柜
尺寸：
1200mm×700mm×564mm
周围运行环境
温度：
0°-45°
湿度：
20-80%
其他避免与易燃易爆或腐蚀性气体、液体接触、远离电子噪声源（等离子）
一套中间回转臂，一工位回转台，二工位回转台，一套工作间，一套喷涂装置，一套电气控制系统
篇二：
工业机器人实训基地建设方案
工业机器人技术专业实训室建设方案
该工业机器人实训体系建设方案是根据目前工业机器人建设的最新要求，吸收国内外同类建设方案优点，充分考虑学校区域工业机器人发展特点和区域人才培养的需求，并结合工业机器人教学的特点精心构建而成。
该建设方案集成多种实验实训系统，提供了众多实验例程与典型应用，便于学生、老师熟悉和掌握工业机器人的实际应用。
为符合学校物工业机人专业的建设目标和要求，实训室方案的丰富建设经验与优势、以及专业的定制化服务能力，根据学校的需求，特此设计提出了一个以院校专业学科建设为宗旨的工业机器人应用实训室综合解决方案，方案包含工业机器人的基础实训室建设和工业机器人典型应用实训室建设
实训体系配置及预算
注：
本配置表是按照专业建设最全面的设备来配置，仅供参考，我司会根据合作院校的具体需求来定制化配置或调整。
述特色化专业课程体系完整配套），具体建议如下：
（此配置暂以30人/班配置）
工业机器人综合实验室实训服务体系报价表
序号
实训体系\服务项目名称
数量
单位
单价（元）
总价（元）
备注
一、工业机器人基础知识实训体系
1
机器人认知实训室
30
台
¥14,100.0
¥423,000.0
2
工业机器人仿真实训室
15
台
¥55,000.0
¥825,000.0
3
工业机器人编程与调试实训室
5
台
¥275,000.0
¥1,375,000.0
二、工业机器人工程应用技术实训体系
4
工业机器人装配应用工作站
2
台
¥328,000.0
¥656,000.0
5
工业机器人焊接应用工作站
2
台
¥314,000.0
¥628,000.0
6
工业机器人分拣应用工作站
2
台
¥442,000.0
¥884,000.0
7
工业机器人搬运应用工作站
2
台
¥276,000.0
¥552,000.0
8
工业机器人机床上下料工作站
2
台
¥321,000.0
¥642,000.0
合计金额
¥5,985,000.0
注：
本表方案是按照专业建设最全面的设备来配置，仅供参考。
我司会根据具体的需求来定制化配置。
3工业机器人实训室详细设计方案
3.2工业机器人多功能实训室
实训目标
通过多功能实训室建设能够满足工业机器人编程、系统调试、以及机电设备的安装与调试实训教学。
通过实训使学生掌握工业机器人应用的以下技能：
熟悉工业机器人应用系统的基本组成；
熟练掌握工业机器人编程与调试的能力；
熟练掌握工业机器人示教器的使用方法与技巧；
熟练掌握工业机器人示教器的编程与示教功能；
掌握工业机器人离线编程的基本能力；
掌握工业机器人安全使用规范；
掌握工业机器人码垛应用的编程与调试方法；
掌握工业机器人轨迹规划的编程与调试方法；
掌握工业机器人TCP定点的编程与调试方法；
掌握工业机器人固定位置排序的的编程与调试方法。
实训项目
工业机器人的基本认识实训；
ABB机器人控制器结构认识；
ABB控制器IO接线实训；
FlexPendant主要组成实训；
ABB示教器基本操作实训；
ABB示教器运动操作实训；
ABB机器人的IO通信及应用；
ABB机器人的程序数据设置实训；
实训外设的安装与调试；
机器人基本运动指令实训；
平面矩形描图编程与示教实训；
平面圆形描图编程与示教实训；
固定位置搬运编程与示教；
平面矩阵码垛编程与示教；
码垛编程与示教。
实训效果
通过系统的实训课程训练，使学生掌握工业机器人应用系统的组成、编程、调试以及机电设备的安装方面的知识与技能。
为后续的机器人的典型应用与综合应用打下坚实的基础。
建议配置
按照工业机器人实训教学的特点，实训室按照理实一体化形式进行建设，实训室内部设实践操作区、工具集中管理区、理论学习讨论区。
便
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