基于CAN总线的分布式测控系统.docx
《基于CAN总线的分布式测控系统.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《基于CAN总线的分布式测控系统.docx（22页珍藏版）》请在冰点文库上搜索。
基于CAN总线的分布式测控系统
专业：
测控技术与仪器
班级：
姓名：
学号：
指导老师：
基于CAN总线的分布式测控系统
一、实验目的：
1．了解分布式测控的原理；
2．初步掌握用C语言开发较复杂的工程；
3．初步掌握项目了解、调试方法；
4．挫折训练
二、基本原理：
利用CAN总线串联4套实验设备，组成一分布式测控系统，其中一台一主机，另外三台为从机。
从机将检测到的温度、湿度等现场数据反馈回主机。
主机根据反馈数据，给定从机的直流电机的运行速度，从机根据此给定，控制电机运行。
要求主机能通过虚拟串口界面获取从机的现场数据，并能通过键盘控制从机的电机运行。
三、需用器件与单元：
达盛电子创新平台、CAN总线通信模块温、湿度传感器模块直流电机调压调速模块
四、实验内容：
1.根据文档“CAN模块调试说明”调试硬件；
2.对照SJA1000_cn.PDF读懂汇编工程文件CANSF.UV2；
3.将该汇编文件转换成C语言，注意封装成可以调用收发函数；
4.在从节点编写测温测湿函数；
5.熟悉虚拟串口的使用，可参照文件夹“Func_Ptr虚拟串口例程”；
6.关于键盘的使用，可参考KEIL1软件安装目录下的例程TRAFFIC。
五、硬件原理图：
6、程序流程图
（1）主节点软件流程
（2）直流电机节点流程图
（3）温度节点流程图
7、程序源码（子程序为放上）
1、主节点函数
/***********头文件定义*********************/
#include
#include
#include
#include
/***********宏定义**************************/
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
#definecommand_T't'//获取温度数据命令
#defineget_tmp_succ'v'//获取温度数据成功
#definespeed_regulation's'//速度调节命令
#definespeed_regu_succ'k'//速度调节成功
#defineget_speed'g'//获取电机转速
#definelevel_1'a'//速度等级1
#definelevel_2'b'//速度等级2
#definelevel_3'c'//速度等级3
#definelevel_4'd'//速度等级4
#definelevel_5'e'//速度等级5
#definelevel_6'f'//速度等级6电机停转
/***********函数声明****************************/
voidcan_init（ucharID）;
voidcan_send（uchar*send_table,ucharID）;
ucharbus_check（）;
ucharcan_receive（uchar*receive_can）;
voiderror_show（）;
//voiddelay（uintz）;
/****************变量定义********************/
bitflag;
uchardata_table[8],T;
tmp_datatbl[60];
uchartemp_t,temp_m;
uinttime;
uintdatatbl_i;
ucharget_cmd;
ucharmotor_speed_lev;
uintmotor_speed;
/************主函数*******************************/
voidmain（void）
{
TMOD=0x01;
TH0=（65536-50000）/256;
TL0=（65536-50000）%256;
EA=1;
ET0=1;
can_init（0xaa）;
Printf51_Init（）;
printf（"TheCANmodelisinitializedsucessfully!
!
!
\n"）;
printf（"inputcommand:
"）;
TR0=1;
while
（1）
{
if（time==10）
{
time=0;
data_table[2]=command_T;
can_send（data_table,0xcc）;
temp_t=SR;
temp_t=（temp_t&0x01）;
while（temp_t!
=0x01）
{
printf（"don'trecivethedatafromthetemperaturenode.\n"）;
temp_t=SR;
temp_t=（temp_t&0x01）;
}
if（temp_t==0x01）
{
bus_check（）;
error_show（）;
can_receive（data_table）;
if（data_table[1]!
=command_T）
{
printf（"\n"）;
printf（"waitingforthedatas.....\n"）;
flag=0;
while（!
flag）
{
tmp_datatbl[datatbl_i++]=data_table[2];
if（datatbl_i==60）
{
datatbl_i=0;
}
printf（"nowthetemperatureis:
%02bd\n",T）;
flag=1;
}
data_table[2]=get_tmp_succ;
can_send（data_table,0xcc）;
}
}
}
get_cmd=_getkey（）;
if（get_cmd==speed_regulation）/*速度调节*/
{
printf（"Inputthespeedyouwanttoregulate:
"）;
flag=0;
get_cmd=0;
while（flag==0）
{
get_cmd=_getkey（）;
switch（get_cmd）
{
caselevel_1:
printf（"Thelevelofmotorspeedisa.\n"）;
get_cmd=0;
motor_speed_lev=0;
data_table[0]=motor_speed_lev;/*第0单元存储速度等级*/
data_table[1]=speed_regulation;
/*第1单元存储调节命令*/
can_send（data_table,0xbb）;
/*发送调节值到电机节点*/
temp_m=SR;
temp_m=（temp_m&0x01）;
while（temp_m!
=0x01）
{
temp_m=SR;
temp_m=temp_m&0x01
printf（"don'trecivethedatafromthetemperaturenode.\n"）;
}
if（temp_m==0x01）
{
bus_check（）;
error_show（）;
can_receive（data_table）;
if（data_table[1]==speed_regu_succ）
/*电机节点接收主节点信息成功*/
{
flag=1;/*速度调节结束*/
}
}
printf（"Inputthecommand:
\n"）;
break;
caselevel_2:
printf（"Thelevelofmotorspeedisb.\n"）;
get_cmd=0;
motor_speed_lev=1;
data_table[0]=motor_speed_lev;
data_table[1]=speed_regulation;
can_send（data_table,0xbb）;
/*发送调节值到电机节点*/
temp_m=SR;
temp_m=（temp_m&0x01）;
while（temp_m!
=0x01）
{
temp_m=SR;
temp_m=temp_m&0x01;
printf（"don'trecivethedatafromthetemperaturenode.\n"）;
}
if（temp_m==0x01）
{
bus_check（）;
error_show（）;
can_receive（data_table）;
if（data_table[1]==speed_regu_succ）/*电机节点接收主节点信息成功*/
{
flag=1;/*速度调节结束*/
}
}
printf（"Inputthecommand:
\n"）;
break;
caselevel_3:
printf（"Thelevelofmotorspeedisc.\n"）;
get_cmd=0;
motor_speed_lev=2;
data_table[0]=motor_speed_lev;
data_table[1]=speed_regulation;
can_send（data_table,0xbb）;
/*发送调节值到电机节点*/
temp_m=SR;
temp_m=（temp_m&0x01）;
while（temp_m!
=0x01）
{
temp_m=SR;
temp_m=temp_m&0x01;
printf（"don'trecivethedatafromthetemperaturenode.\n"）;
}
if（temp_m==0x01）
{
bus_check（）;
error_show（）;
can_receive（data_table）;
if（data_table[1]==speed_regu_succ）/*电机节点接收主节点信息成功*/
{
flag=1;/*速度调节结束*/
}
}
printf（"Inputthecommand:
\n"）;
break;
caselevel_4:
printf（"Thelevelofmotorspeedisd.\n"）;
get_cmd=0;
motor_speed_lev=3;
data_table[0]=motor_speed_lev;
data_table[1]=speed_regulation;
can_send（data_table,0xbb）;
/*发送调节值到电机节点*/
temp_m=SR;
temp_m=（temp_m&0x01）;
while（temp_m!
=0x01）
{
temp_m=SR;
temp_m=temp_m&0x01;
printf（"don'trecivethedatafromthetemperaturenode.\n"）;
}
if（temp_m==0x01）
{
bus_check（）;
error_show（）;
can_receive（data_table）;
if（data_table[1]==speed_regu_succ）/*电机节点接收主节点信息成功*/
{
flag=1;/*速度调节结束*/
}
}
printf（"Inputthecommand:
\n"）;
break;
caselevel_5:
printf（"Thelevelofmotorspeedise.\n"）;
get_cmd=0;
motor_speed_lev=4;
data_table[0]=motor_speed_lev;
data_table[1]=speed_regulation;
can_send（data_table,0xbb）;
/*发送调节值到电机节点*/
temp_m=SR;
temp_m=（temp_m&0x01）;
while（temp_m!
=0x01）
{
temp_m=SR;
temp_m=temp_m&0x01;
printf（"don'trecivethedatafromthetemperaturenode.\n"）;
}
if（temp_m==0x01）
{
bus_check（）;
error_show（）;
can_receive（data_table）;
if（data_table[1]==speed_regu_succ）/*电机节点接收主节点信息成功*/
{
flag=1;/*速度调节结束*/
}
}
printf（"Inputthecommand:
\n"）;
break;
caselevel_6:
printf（"Thelevelofmotorspeedisf.\n"）;
get_cmd=0;
motor_speed_lev=5;
data_table[0]=motor_speed_lev;
data_table[1]=speed_regulation;
can_send（data_table,0xbb）;
/*发送调节值到电机节点*/
temp_m=SR;
temp_m=（temp_m&0x01）;
while（temp_m!
=0x01）
{
temp_m=SR;
temp_m=temp_m&0x01;
printf（"don'trecivethedatafromthetemperaturenode.\n"）;
}
if（temp_m==0x01）
{
bus_check（）;
error_show（）;
can_receive（data_table）;
if（data_table[1]==speed_regu_succ）/*电机节点接收主节点信息成功*/
{
flag=1;/*速度调节结束*/
}
}
printf（"Inputthecommand:
\n"）;
break;
}
}
}
if（get_cmd==get_speed）/*获取速度值*/
{
get_cmd=0;
data_table[1]=get_speed;
can_send（data_table,0xbb）;
temp_m=SR;
temp_m=（temp_m&0x01）;
while（temp_m!
=0x01）
{
temp_m=SR;
temp_m=temp_m&0x01;
printf（"don'trecivethedatafromthetemperaturenode.\n"）;
}
if（temp_m==0x01）
{
bus_check（）;
error_show（）;
can_receive（data_table）;
motor_speed=（uint）data_table[0];
/*电机节点将速度存储到数组第0单元*/
printf（"Nowthemotorspeedis:
%04bd",motor_speed）;
}
}
}
}
voidtimer0（void）interrupt1
{
TH0=（65536-50000）/256;
TL0=（65536-50000）%256;
time++;
}
2、直流电机节点
#include
#include
#include
#include
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
#definespeed_regulation's'//速度调节命令
#definespeed_regu_succ'k'//速度调节成功
#defineget_speed'g'//获取电机转速
voidcan_init（ucharID）;
voidcan_send（uchar*send_table,ucharID）;
ucharbus_check（）;
ucharcan_receive（uchar*receive_can）;
voiderror_show（）;
//voiddelay_ms（uintz）;
voidmotor_regu（ucharnum）;
uintmotorspeed（void）;
bitflag;
ucharget_cmd;
uchardata_table[8];
ucharread_data_table;
voidmain（）
{
ucharread_SR;
Printf51_Init（）;
can_init（0xbb）;
printf（"Allisinitializedsuccessfully!
!
!
\n"）;
while
（1）
{
get_cmd=0;
read_SR=SR;
read_SR=（read_SR&0x01）;
while（read_SR!
=0x01）
{
printf（"Therearenodatasinthebuffer!
\n"）;
read_SR=SR;
read_SR=（read_SR&0x01）;
}
if（read_SR==0x01）
{
bus_check（）;
//主节点发送信号，进入步进电机节点总线检测以确定是否能接收信号
error_show（）;//总线错误显示
can_receive（data_table）;//开始接收主节点信号
get_cmd=data_table[1];
//先读取命令，判断是调节速度还是获取速度
if（get_cmd==speed_regulation）
{
get_cmd=0;
read_data_table=data_table[0];
motor_regu（read_data_table）;
data_table[1]=speed_regu_succ;
can_send（data_table,0xaa）;
}
if（get_cmd==get_speed）
{
get_cmd=0;
data_table[0]=motorspeed（）;
can_send（data_table,0xaa）;
}
}
}
}
3、温度节点
#include
#include
#include
#include
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
#definecommand_T't'//收到从主节点发送的命令
#defineget_tmp_succ'v'//主节点告知获取温度数据成功
voidcan_init（ucharID）;
voidcan_send（uchar*send_table,ucharID）;
ucharbus_check（）;
ucharcan_receive（uchar*receive_can）;
voiderror_show（）;
uchartemperature（）;
voidPrintf51_Init（）;
voiddelay（uintz）;
bitflag;
uchardata_table[8];
voidmain（）
{
ucharread_SR;
Printf51_Init（）;
can_init（0xcc）;//温度节点ID
while
（1）
{
//number=0;
read_SR=SR;
read_SR=（read_SR&0x01）;
while（read_SR!
=0x01）
{
printf（"Therearenodatasinthebuffer!
\n"）;
//delay（2000）;
read_SR=SR;
read_SR=（read_SR&0x01）;
}
if（read_SR==0x01）
{
bus_check（）;//检测温度节点总线是否正常
error_show（）;//总线错误显示
can_receive（data_table）;//接收主节点发送的信号
//number=data_table[1];//读取接收到的信号
if（data_table[2]==command_T）//如果读取的信号确实是由主节点发送的，进入下一步处理
{
printf（"sendthetemperaturevalue......\n"）;
fla
升级会员 