基于单片机与超声波传感器的自动蔽障论文程序.docx
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基于单片机与超声波传感器的自动蔽障论文程序
#include
#include
sbitLCM_RW=P2^1;//定义引脚
sbitLCM_RS=P2^0;
sbitLCM_E=P2^2;
sbitRX=P2^7;
sbitTX=P2^6;
sbitAnother_RX=P2^5;
sbitAnother_TX=P2^4;
sbitK1=P3^3;
sbitK2=P3^4;
sbitK3=P3^5;
sbitSPK=P2^3;//定义喇叭端口
#defineLCM_DataP1
#defineBusy0x80//用于检测LCM状态字中的Busy标识
voidWriteDataLCM（unsignedcharWDLCM）;
voidWriteCommandLCM（unsignedcharWCLCM,BuysC）;
unsignedcharReadDataLCM（void）;
unsignedcharReadStatusLCM（void）;voidLCMInit（void）;
voidDisplayOneChar（unsignedcharX,unsignedcharY,unsignedcharDData）;
voidDisplayListChar（unsignedcharX,unsignedcharY,unsignedcharcode*DData）;
voidDelayms（unsignedintn）;
voiddellay（unsignedinth）;
unsignedcharcodeName[]={"LiJunLi"};
unsignedcharcodeID[]={"310808030304"};
unsignedcharcodesensor1[]={"Down:
"};
unsignedcharcodesensor2[]={"Ahead:
"};
unsignedcharcodecharactor[]={'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','.','-','C','M'};
staticunsignedcharDisNum=0;//显示用指针
unsignedinttime=0,y;
unsignedlongS=0;
unsignedlongAnother_S=0;
bitflag=0;
unsignedchardisbuff[4]={0,0,0,0,};
voiddelay（unsignedintcnt）
{
while（--cnt）;
}
/********************************************************/
voiddelay1ms（unsignedintms）
{
unsignedchari=100,j;
for（;ms;ms--）
{
while（--i）
{
j=10;
while（--j）;
}
}
}
/*********************************************************/
/********************************************************/
voidConut（unsignedinty）
{
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S=（time*1.7）/100;//算出来是CM
if（（S>=450）||flag==1）//超出测量范围显示“-
{
flag=0;
DisplayOneChar（8,y,charactor[11]）;
DisplayOneChar（9,y,charactor[9]）;//显示点
DisplayOneChar（10,y,charactor[10]）;
DisplayOneChar（11,y,charactor[9]）;
DisplayOneChar（12,y,charactor[9]）;
}
else
{
disbuff[0]=S%1000/100;
disbuff[1]=S%1000%100/10;
disbuff[2]=S%1000%10%10;
disbuff[3]=S%100%10%10;
DisplayOneChar（8,y,charactor[disbuff[0]]）;
DisplayOneChar（9,y,charactor[disbuff[1]]）;
DisplayOneChar（10,y,charactor[disbuff[2]]）;
DisplayOneChar（11,y,charactor[10]）;//显示点
DisplayOneChar（12,y,charactor[disbuff[3]]）;
DisplayOneChar（13,y,charactor[12]）;//显示C
DisplayOneChar（14,y,charactor[13]）;//显示M
}
}
/********************************************************/
/********************************************************/
voidStartModule（bitTXC）//启动模块bitTXC
{
TXC=1;//启动一次模块
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
TXC=0;
}
/********************************************************/
/********************************************************/
voidzd0（）interrupt1//T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
{
flag=1;//中断溢出标志
}
voidalart（unsignedinta）
{
unsignedinti;
if（a==0）
{
while
（1）
{
for（i=0;i<100;i++）//喇叭发声的时间循环，改变大小可以改变发声时间长短
{
delay（60）;//参数决定发声的频率，估算值，可以自行更改参数并
SPK=~SPK;
if（K1==0||K2==0||K3==0）
{SPK=0;break;}
}
if（K1==0||K2==0||K3==0）
{SPK=0;break;}
}
}
if（a==1）
{
while
（1）
{
for（i=0;i<100;i++）//喇叭发声的时间循环，改变大小可以改变发声时间长短
{
delay（30）;//参数决定发声的频率，估算值，可以自行更改参数并
SPK=~SPK;
if（K1==0||K2==0||K3==0）
{SPK=0;break;}
}
if（K1==0||K2==0||K3==0）
{SPK=0;break;}
}
}
if（a==2）
{
while
（1）
{
for（i=0;i<100;i++）//喇叭发声的时间循环，改变大小可以改变发声时间长短
{
delay（15）;//参数决定发声的频率，估算值，可以自行更改参数并
SPK=~SPK;
if（K1==0||K2==0||K3==0）
{SPK=0;break;}
}
if（K1==0||K2==0||K3==0）
{SPK=0;break;}
}
}
}
voidcal（unsignedlongl,unsignedlongh）
{
if（l<=2*h）
{
if（（2*h-l）>80）
{
alart
（2）;
}
if（（2*h-l）<=80&&（2*h-l）>40）
{
alart
（1）;
}
if（（（（2*h-l）>10）&&（（2*h-l）<=40）））
{
alart（0）;
}
}
if（l>2*h）
{
if（（l-2*h）>80）
{
alart
（2）;
}
if（（l-2*h）>=40&（l-2*h）<=60）
{
alart
（1）;
}
if（（l-2*h）>=10&（l-2*h）<=40）
{
alart（0）;
}
}
}
voidmain（void）
{
unsignedcharTempCyc;
Delayms（400）;//启动等待，等LCM讲入工作状态
LCMInit（）;//LCM初始化
Delayms（5）;//延时片刻（可不要）
DisplayListChar（2,0,Name）;
DisplayListChar（1,1,ID）;
ReadDataLCM（）;//测试用句无意义
for（TempCyc=0;TempCyc<10;TempCyc++）
Delayms（400）;;//延时
LCMInit（）;//LCM初始化
while
（1）
{
TMOD=0x01;//设T0为方式1，GATE=1；
TH0=0;
TL0=0;
ET0=1;//允许T0中断
EA=1;//开启总中断
while
（1）
{
DisplayListChar（0,0,sensor1）;
StartModule（TX）;
while（!
RX）;//当RX为零时等待
TR0=1;//开启计数
while（RX）;//当RX为1计数并等待
TR0=0;//关闭计数
Conut（0）;//计算
delay1ms（80）;//80MS
Another_S=S;
DisplayListChar（0,1,sensor2）;
StartModule（Another_TX）;
while（!
Another_RX）;//当RX为零时等待
TR0=1;//开启计数
while（Another_RX）;//当RX为1计数并等待
TR0=0;
Conut
（1）;
cal（S,Another_S）;//计算*/
Delayms（80）;//80MS*/
}
}
}
//写数据RS="H",RW=L,D0~D7=数据,E=高脉冲
voidWriteDataLCM（unsignedcharWDLCM）
{
dellay（100）;
LCM_E=0;
LCM_RS=1;
LCM_RW=0;
LCM_Data=WDLCM;
//dellay（100）;//短暂延时，代替检测忙状态
//ReadStatusLCM（）;//检测忙
LCM_E=1;
LCM_E=0;
}
//写指令RS="L",RW=L,D0~D7=指令码,E=高脉冲
voidWriteCommandLCM（unsignedcharWCLCM,BuysC）
//BuysC为0时忽略忙检测
{
//if（BuysC）ReadStatusLCM（）;//根据需要检测忙
dellay（100）;//短暂延时，代替检测忙状态
LCM_E=0;
LCM_RS=0;
LCM_RW=0;
LCM_Data=WCLCM;
LCM_E=1;
LCM_E=0;
}
//读数据RS="H",RW=H,E=H
unsignedcharReadDataLCM（void）
{
LCM_RS=1;
LCM_RW=1;
LCM_E=1;
return（LCM_Data）;
}
//读状态RS="L",RW=H,E=H
unsignedcharReadStatusLCM（void）
{
LCM_Data=0xFF;
LCM_RS=0;
LCM_RW=1;
LCM_E=1;
//while（LCM_Data&Busy）;//检测忙信号
return（LCM_Data）;
}
voidLCMInit（void）//LCM初始化
{
LCM_Data=0;
Delayms（15）;
WriteCommandLCM（0x38,0）;//三次显示模式设置，不检测忙信号
Delayms（5）;
WriteCommandLCM（0x38,0）;
Delayms（5）;
WriteCommandLCM（0x38,0）;
WriteCommandLCM（0x38,1）;//显示模式设置,开始要求每次检测忙信号
WriteCommandLCM（0x08,1）;//关闭显示
WriteCommandLCM（0x01,1）;//显示清屏
WriteCommandLCM（0x06,1）;//显示光标移动设置
WriteCommandLCM（0x0C,1）;//显示开及光标设置
}
//按指定位置显示一个字符
voidDisplayOneChar（unsignedcharX,unsignedcharY,unsignedcharDData）
{
Y&=0x1;
X&=0xF;//限制X不能大于15，Y不能大于1
if（Y）X|=0x40;//当要显示第二行时地址码+0x40;
X|=0x80;//算出指令码
WriteCommandLCM（X,1）;//这里不检测忙信号，发送地址码
WriteDataLCM（DData）;
}
//按指定位置显示一串字符
voidDisplayListChar（unsignedcharX,unsignedcharY,unsignedcharcode*DData）
{
unsignedcharListLength;
ListLength=0;
Y&=0x1;
X&=0xF;//限制X不能大于15，Y不能大于1
while（DData[ListLength]>0x1f）//若到达字串尾则退出
{
if（X<=0xF）//X坐标应小于0xF
{
DisplayOneChar（X,Y,DData[ListLength]）;//显示单个字符
ListLength++;X++;
}
}
}
//延时程序
voidDelayms（unsignedintn）
{
unsignedinti,j;
for（j=n;j>0;j--）
for（i=112;i>0;i--）;
}
/**************************************************
**函数名称:
dellay
**入口参数：
h（unsignedint型）
**出口参数：
无
**功能描述:
短暂延时，使用12MHz晶体，约0.01MS
****************************************************/
voiddellay（unsignedinth）
{
while（h--）;//0.01MS
}
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