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核电厂仪表与控制思考题

一、核电厂仪表与控制系统概述

1、压水堆核电厂主要有哪些测量系统和控制系统

测量系统:

核仪表系统、堆芯中子注量率测量系统、反应堆堆芯温度测量系统、反应堆堆芯水位测量系统、控制棒棒位测量系统、汽轮机监测系统、电厂辐射监测系统以及压力测量系统、硼浓度测量系统、机械位移、转速和振动测量系统等

控制系统:

反应堆功率调节系统、冷却剂平均温度调节系统、化学和容积控制系统、汽轮机调节系统、蒸汽旁路排放控制系统、稳压器压力调节系统、稳压器水位调节系统、蒸汽发生器水位调节系统、给水流量调节系统、发电机励磁调节系统和除氧器调节系统等

2、压水堆核电厂仪表与控制系统的主要功能是什么系统的功能:

监视功能、控制功能、保护功能

3、压水堆核电厂仪表和控制系统的工作特点有哪些

(1)传感器工作环境恶劣:

工作环境中子注量率高、温度压力高、安装空间狭小、要求抗震;

(2)设置有安全系统:

为保护反应堆安全设置有一系列专设安全系统(例:

反应堆保护系统、安全注射系统、安全壳隔离系统、安全壳喷淋系统)必要时启动专设安全设施,保护

堆芯安全;(3)核测量仪表的特殊性:

a•核探测器输出信号幅值低,现场干扰大,常需采用一些特殊措施以提高信噪比;b.多数探测器都有很高的内阻,可以把他看成一个电流源。

要求电路具有高的输入阻抗;c.要测量的中子注量率范围宽,用一种探测器和测量电路难于满足要求,需采用多种探测器;d•信号电缆长,工作环境恶劣,要求具有耐高温、抗辐照、抗干扰、低噪声和高绝缘特性;

4、压水堆核电厂仪控系统的设备在安全重要性上分哪些级哪些属于安全级设备

安全级设备;是完成反应堆安全停堆、安全壳隔离、堆芯冷却以及从安全壳核反应堆排出热量所必须的,或是防止放射性物质向环境过量排放所必须的安全有关的设备;在实现或保持核电厂安全方面起补充、支持或间接地作用非安全重要设备。

在实现或保持核电厂安全方面无明显作用

二、自动控制与调节基本知识

1、什么是开环控制系统其优缺点是什么

开环控制系统:

系统的输出量与输入量之间不存在反馈。

优点是装置简单、成本低、调节快;缺点是调节精度低,抗干扰能力差。

2、什么是闭环控制系统其优缺点是什么

闭环控制系统:

凡是系统输出量对控制系统作用能有直接影响的系统,都叫做闭环控制系统。

优点是控制精度高,抗干扰能力强;缺点是系统较为复杂,成本高,可能存在振荡现象。

3、请画出闭环控制系统的方框图,并说明其工作原理。

离其给定值的信号,它是难以避免且有害的。

4、知道传递函数的定义,掌握方框图的连接和运算。

线性定常系统的传递函数,定义为初始条件为零时,系统输出量的拉氏变换与输入量的拉式变化之比。

方框图的构成:

环节、信号线、分支点、相加点

方框图的连接:

串联:

串联后的等效传递函数等于各传递函数的乘积;并联:

并联后的等效

传递函数等于各传递函数的代数和;反馈连接:

闭环传递函数=(前向传递函数/(1+-开环传

递函数))5、控制系统主要的动态品质指标有哪些各表示什么物理含义

最大动态偏差:

指被控参数偏离给定值1的最大值,也是过渡过程第一个波峰值

超调量:

第一个波峰值与稳态值之比,以百分数的形式给出

5%范围内,并且

波峰幅度衰减的百分

称为有静差系统,反

调节时间:

指响应曲线从输入信号开始,到最后进入偏离给定值的误差为不再越出这个范围的时间

衰减比:

表示振荡过程衰减的程度,等于相邻两个同向波峰之比

衰减率:

衡量振荡过程衰减程度的一个动态指标,指经过一个周期后,

数6、什么是有静差系统和无静差系统什么是瞬态响应和稳态响应

系统的时间响应结束后,被控制参数的稳态值与给定值之间存在偏差,之是无静差系统

瞬态响应:

指系统从初始状态到最终状态的响应过程稳态响应:

指当时间趋于无穷大时,系统的输出状态7、什么是简单控制系统对控制系统的基本要求有哪些

简单控制系统是由一个测量元件及变送器、一个控制器、一个执行器和一个被控对象组成,

并且只对一个被控参数进行控制的单闭环反馈控制系统

基本要求:

对具体的被控对象,要依据被控过程的工艺特点、动态特性、技术要求和性能指

标及安全性、经济性和可行性等因素进行反复比较,最后确定一个合理的控制方案;根据控

制方案和过程特性,工艺要求选择合适的传感器、变送器、控制器和执行器,这些装置确定以后,除控制器以外都不能随意改变。

要想提高控制系统的性能品质,只能通过选择合适的

控制器的调节规律及改变调节参数的大小来实现&比例调节的特点有哪些比例度是如何定义的比例调节:

只有一个调节参数,整定简便,缺点是系统存在静态误差。

对滞后时间小、外部干扰小、负荷变化不大、允许有静态误差的系统可以选用。

比例度指调节器输入偏差的相对变化值与相应的输出相对变化值之比,用百分数表示9、PI调节中,积分的作用是什么积分时间常数的含义是什么

作用:

消除稳态偏差

含义:

在阶跃函数输入时,PI调节器积分部分的输出增加到等于比例部分输出时所需要的时间

10、PD调节的特点有哪些微分时间常数的含义是什么

由于微分调节作用提高了系统的稳定性,这样可以适当提高比例放大系数Kp,加快调节过

程,减小误差。

用于要求动态偏差和稳态误差小的系统,在有高频干扰的场合,不能使用微分调节。

含义:

在斜坡输入时,PD调节器比例部分的输出增加到等于微分部分输出时所需要的时间

11、什么叫串级控制系统它有哪些特点。

串级控制系统:

由主回路和副回路两个闭合回路组成,主、副调节器串联工作特点:

能快速消弱进入副回路干扰的影响,在设计串级控制系统时应设法让主要干扰进入点位于副回路之内;能改善整个系统的动态特性及消除进入主、副回路干扰的影响

12、前馈控制系统的原理,此控制方式有哪些特点。

原理:

当系统受到干扰时,立即从扰动作用取得信息,并以此通过控制器产生控制作用,以消除扰动对被控量的影响特点:

前馈控制是按扰动控制,在扰动出现时立即动过,控制及时;前馈控制不构成闭环,是开环控制;一个前馈控制通道只能补偿一个干扰对被控量的影响。

13、直接数字控制系统主要包括哪些部分

DDC中,除了被控制过程、检测变送器和执行器以外,就是由硬件部分和软件部分构成的计算机系统

硬件部分:

主机;输入、输出设备;操作台;

软件部分:

14、DDC系统的软件有哪几类各自的功能是什么系统软件:

用户用来操作使用和管理计算机的软件

应用软件:

用户利用计算机和所提供的各种系统软件编制解决实际问题,具有专用功能的程

15、提高DDC系统可靠性的措施有哪些

措施:

DDC系统中的计算机应选用可靠性高的工业控制计算机;为避免因电源故障而导致系

统失效,应配置可靠电源;应配置热备用计算机系统;最好设置故障诊断功能,及早发现故障,及时排出隐患

三、核电厂反应堆功率检测仪表

1、什么是反应堆的核功率什么是热功率核功率:

反应堆在单位时间内释放出的能量称为反应堆的功率热功率:

由反应堆核燃料提供给冷却剂的总功率2、简述涂硼电离室的组成和工作原理。

由高压电极、收集电极、绝缘体、外壳、保护套等组成。

它是一个密封的筒形容器,容器内充有氩气为主的混合气体,a粒子穿过气体时使其电离产生离子对,离子在外电场作用下运

动形成电流信号。

通过测量这个电流的大小即可知道该电离室所处位置中子注量率的强弱。

3、说明丫补偿电离室的补偿原理。

该电离室由A、B两个相邻的小室组成,其结构和内部充气情况完全相同,只是A室内壁涂

有硼层,接正电压;B室内壁无涂硼层,接负电压,中间收集极共用,经电流表接地。

当中子与丫射线同时入射时,A室内产生的电流i1中既有中子引起的电流也有丫射线引起的电

流;而B室内因为没有硼层,不会引起气体电离,产生的电流i2只有丫射线引起的。

11和

i2的方向相反,输出电流是二者之差,故消除了丫射线的影响。

4、简述涂硼正比计数管的组成和工作原理。

由一个圆筒形阴极和中心金属丝阳极构成,阴极内壁涂有硼,两极之间互相绝缘,筒内充有氩气和少量的二氧化碳气体,工作时两极之间加有直流高压。

测量单个带电粒子,探测器输出脉冲信号,信号频率正比带电粒子数量。

5、裂变电离室与涂硼电离室的主要区别是什么

离子的产生方式不同。

裂变电离室通过热中子与235U发生裂变反应产生能量很高的裂变碎片,使内部气体电离产生粒子。

涂硼电离室则是通过热中子与10B作用产生的a粒子穿过

气体时产生离子

6、B流自给能中子探测器由哪几部分组成简述其工作原理。

组成:

发射体、收集体、绝缘体和导线原理:

利用中子活化材料的放射性衰变来产生电流信号。

当发射体俘获中子后形成放射性同位素,活化了的发射体在B衰变过程中放出高能电子流。

发射体通过电流表连接到收集体,

测得的电流正比于从发射体逸出的电子流。

B发射平衡时,该电流将正比于入射的中子注量率

7、核功率测量系统的功能有哪些

功能:

(1)向操纵人员提供反应堆装料、停堆、启动和功率运行等各种工况下的反应堆功率、

功率变化率和功率分布信息;

(2)给棒控系统提供功率信号和闭锁信号;(3)向保护系统提

供多个紧急停堆信号和允许信号;(4)给松动部件和振动监测系统提供中子噪声信号

8、核功率测量系统分哪几个量程各测量的功率范围是多少

源量程:

10-9~10-3%FP中间量程:

10-6~102%FP功率量程:

2*10-6~2*102%FP

9、核功率测量系统各量程采用几个测量通道各通道在主控室显示参数的范围和单位是什么源量程测量通道

中间量程测量通道

功率量程测量通道

10、源量程测量通道由哪几部分组成其功能是什么

11、中间量程和功率量程各由哪些部分组成其功能是什么

12、核功率测量系统各量程发出哪些紧急停堆信号其阈值是多少设置的目的是什么源量程紧急停堆信号,阈值105cps

中间量程紧急停堆信号,阈值25%FP功率量程:

中子注量率变化过快紧急停堆,阈值+-5%FP2/s

13、允许信号P6和P10由哪里发出其功能是什么

P6:

中间量程测量通道,当P6信号出现后允许手动闭锁源量程紧急停堆信号

P10:

功率量程测量通道,当P10信号出现后允许手动闭锁中间量程紧急停堆和功率量程紧急停堆信号

14、堆芯中子注量率测量系统的功能是什么

在启堆试验期间:

(1)检查寿期初堆芯功率分布是否与设计期望的功率分布相符;

(2)检查

用于事故工况设计的热点因子是否是保守的;(3)探测反应堆在装料中可能出现的差错;(4)校准堆芯外核测量仪表测量通道

在正常运行期间:

(1)检查与燃耗对应的功率分布是否与设计所期望的功率分布相符;

(2)

监测各燃料组件的燃耗;(3)探测堆芯是否偏离正常运行;(4)校准堆芯外核测量仪表

四、核电厂过程参数监测仪表

1、核电厂过程参数测量仪表的主要功能和特点是什么功能:

(1)信息功能;控制功能;保护功能。

特点:

(1)仪表的安全分级;

(2)仪表的量程;(3)仪表的精度;(4)仪表的响应时间;(5)仪表的可靠性;(6)1E级仪表的耐环境能力

2、简述热电偶的测温原理。

如何进行冷端温度补偿原理:

两种不同性质的导体或半导体组合成闭合回路,若导体A和B连接处温度不同,则

在回路中就有电流产生即有电动势存在。

热电偶所产生的热电势只和温度有关,因此,测量热电势的大小,就可求得温度的数值。

冷端补偿:

使用补偿电缆延长热电偶的参比端到温度稳定的地方;参比端恒温法,即采用恒

温器来保持参比端温度的恒定;参比端温度补偿器,用补偿器来补偿参比端温度的变化

3、简述热电阻的测温原理。

如何补偿电缆的影响

原理:

热电阻测温是基于任何导体的电阻率随温度变化的性质,在某一温度下,任何一个确定的导体的电阻都是该温度的函数,通过测量其电阻值的大小实现测量温度的目的。

补偿电缆的方法:

采用三线制接发(课本70页)

4、简述电感式压力变送器和电容式压力变送器的基本工作原理。

电感式:

以电磁感应原理为基础,利用线圈内磁通介质的磁导率变化,将弹性元件的位移量转换成电路中的电感量的变化或者互感量的变化,再通过测量线路转换成相应的电压或电流信号。

电容式:

电容式压力变送器由压力敏感单元和信号转换单元两部分组成。

它把压力转换成敏感元件的变形,进而转换成电容器电容量的变化,通过测量电容器电容量的变化,从而测量出压力的大小。

5、核电厂压力测量的特点是什么

(1)核电厂的压力测量范围宽;

(2)被测介质温度和压力变送器所在环境温度高,对压力变送器的使用寿命和测量精度可能会产生影响;(3)需要考虑压力变送器的耐辐照特性;(4)压力变送器的安装不能破坏被测系统的密封性;(5)抗震I类要求的压力仪表及其支撑和安

装要经过抗震质量鉴定;(6)测量脉动压力的仪表,在压力表的管接头处安装专门的减震装置;(7)测量腐蚀介质或黏稠介质的压力时,要考虑加装保护装置,防止有害的介质流入敏感元件。

6、节流装置测流量的工作原理及注意事项。

原理:

流体在管道中流动时流经节流件时,其流束、平均速度及断面压力均发生变化,产生

了压力损失。

节流阻力件确定后,其上下游一定位置上的压力差是流体平均速度的函数,通过伯努利方程和流体流动连续方程,可导出流体流量与压差的关系式。

当流体、管道、节流件及取压方式确定后,流量与节流件上下游的压力差的平方根成正比,通过压力变送器测出压差后即可测知流体的流量。

注意事项:

标准节流装置仅仅适用于测量圆形截面管道中的单相、均质流体的质量;要求流体充满管道,在节流件前后一定距离内不发生相变或析出杂质;流体的流速要小于音速;流体的流动属于非脉动流,流体在流过节流件前的流速应与管轴线平行,不得有旋转流的存在。

7、弯管流量计和转子流量计的工作原理是什么

弯管流量计:

稳定流动的流体通过弯管时,由于离心力的作用在弯管内、外侧壁上产生压力差。

曲率半径一定的90°弯管,在离开其弯曲中心最远位置和最近位置上所测得压力差的平方根正比于流体的流速,即正比于流体的流量

转子流量计:

转子流量计主要由一根自下而上扩大的垂直锥管和一只随流体流量大小而可以上下移动的浮子组成。

流体由下向上流动时,在浮子前后的压差作用下会产生使浮子上升的力。

当浮子的上升力大于浸在流体内浮子重力时,则浮子上升,随着浮子上升,它最大外径与锥管之间的环隙面积也逐渐增大,致使作用在浮子上的上升力逐渐减小,直到上升力等于浸在流体中的浮子重力时,才达到力的平衡,这时浮子就稳定在某一高度上,该高度就代表流过转子流量计的流量

8、电磁流量计的使用注意事项是什么对于高电阻率的冷却剂情况,高的输出阻抗将使得流量计对于下列因素所造成的误差是敏感的,辐射感生电流,电缆的低绝缘电阻,管道材料较低的绝缘电阻;对于在高温和强辐射场中的使用情况,磁铁性能可能难于稳定;流量计的刻度与温度有关;磁路的有效空间将限制磁场强度和输出电压。

9、简述差压式液位计的工作原理。

差压式液位计的工作原理是把液位高度的变化转换成差压的变化,因此其测量仪表就是差压计。

10、在用差压式液位计测量液位时零点迁移是什么含义

实际测量液位时,有时变送器的最小输出并不是对应于差压△p等于零,因此用差压变送器

测液位时,存在移动变送器的输出零点,以适应厶p的变化要求。

在“湿管”系统中,变送

器低压侧由于有隔离液,因此所受压力总是高于高压侧,这是由于“湿管”高度总是大于等于容器中液位高度。

为了使差压变送器能适应此种情况,则需要移动变送器的输出以保证

H=0时,△p为一负值,变送器的输出最小,此即零点漂移。

11、核电厂为什么要对运转的机械设备进行振动、位移和转速的监测核电厂中大型运转设备在运行过程中,会发生振动,影响正常运行,转速越高,带来的影响

越大,必须对设备运转过程中所产生的振动、位移及设备转速进行监测,并控制它们在允许的范围内

12、简述振动测量的内容。

(1)振动基本参数的测量,即测量振动物体上某点的位移、速度、加速度、频率和相位;

(2)机构或部件的动态特征的测量,即以某种激励力作用在被测物体上,使其产生受迫振动。

测量输入和输出,从而确定被测件的固有频率、阻尼、刚度和振型等参数。

13、简述差动变压器位移测量仪表的工作原理。

差动变送器式位移测量传感器是使用差动变压器将位移的变化转化为原边对两副边绕组互感系数的变化,从而使位移量转换为相应的电信号输出

14、简述电涡流仪表测量位移和转速的原理。

测位移:

通过涡流效应把位移转换为电气参数的变化,来实现位移的测量

测转速:

在转动轴上开一键槽,靠近轴表面安装电涡流传感器,轴转动时便能检测出传感器与轴表面的间隙变化,从而得到与转速成正比的脉冲频率信号

15、常用的火灾探测器有哪几种

离子感烟探测器;光电感烟探测器;感温探测器;电缆发热线式探测系统;热-气动探测系

统;手动报警开关

16、压水堆为什么要监测一次冷却剂中10B的浓度如何监测

原因:

压水堆核电厂,用控制一次冷却剂中硼的浓度,来补偿诸如燃耗、氙中毒等缓慢反应性效应。

同时又要控制冷却剂中硼浓度不能太大,以免引起冷却剂的反应性温度系数变成正的,因此,硼浓度的监测对压水堆的安全运行是十分重要的

方法:

(1)与反应堆一回路相连的取样支路保证一次冷却剂的连续循环;

(2)各同向性的中

子源和中子探测器安装在测量仪表中的彼此相对的位置上;(3)10B具有很强的热中子吸收

能力,如果冷却剂中10B浓度高,从中子源产生的中子到达探测器就少;(4)把探测器探

测到的中子数与中子源产生的中子数相比较,则可算出一次冷却剂中10B的浓度

五、核电厂反应堆控制系统

1、冷却剂平均温度恒定运行方案和蒸汽发生器压力恒定运行方案各有什么优缺点

P=K(Tav-Ts)冷却剂平均温度运行方案:

缺点是根据卡诺定理,蒸汽温度下降可能使汽轮机的效率降低;蒸汽温度下降不利于蒸汽保持一定的干度,会对汽轮机叶片有侵蚀。

优点是冷却剂温度稳定,冷却剂容积变化小,稳压器尺寸相对可以小一些;温度引起的反应性变化也小;一回路排出的待处理液体的容积也少。

蒸汽发生器压力恒定运行方案:

缺点是冷却剂温度的改变使一回路冷却剂容积变化增大,需要较大的稳压器来补偿;一回路待处理液体的容积也增大;引入的反应性变化也较大。

2、折中运行方案有什么优点

当输出功率变化时,冷却剂温度、蒸汽温度都有变化,不利因素由一二回路共同承担,不至于对某一个回路的设备限制太强,要求过高。

3、基本负荷运行方式和负荷跟踪运行方式各有什么优缺点基本负荷运行方式:

减少了反应堆功率的变动,设备受到的热应力较小,有利于安全和延长机组寿命。

基本负荷运行模式不能快速跟踪负荷的变化。

负荷跟踪运行方式:

可以实现快速负荷跟踪,参与调峰运行,并且不会对轴向功率分布造成大的影响。

因为不允许负荷降低后用控制棒补偿由氙变化引起的反应性变化,所以使运行灵活性降低,另外控制系统也复杂一些。

4、反应堆功率调节系统的功能有哪些

5、了解有效增殖系数的物理意义和反应性定义。

Keff:

堆内某一代中子总数同前一代中子总数之比。

P=(Keff-1)/Keff,表征反应堆偏离临界程度的参数。

6、了解反应堆传递函数的形式和特点。

难。

7、压水堆反应性控制的任务有哪些

(1)在确保安全运行的前提下,采取各种控制方式控制反应堆的剩余反应性,以满足反应堆长期运行的要求;

(2)通过控制毒物适当的空间布置和最佳的提棒程序,使反应堆在整个

受欺内保持比较平坦的功率分布;(3)通过调节控制棒能消除反应性扰动,维持稳定的功率,还能调节反应堆功率,适应二回路负荷的变化;(4)在反应堆出现事故时,能快速插入控制

棒停闭反应堆,并保持一定的停堆深度。

8、在压水堆上有哪些控制反应性的方法这些方法各有什么特点

(1)控制棒组件:

移动速度快,使用操作可靠灵活,控制反应性的精度也比较高;

(2)可

溶性毒物:

主要用来调节慢变化的反应性,需要注意硼浓度在一定范围内;(3)可燃毒物棒:

压水堆在第一次装料时,堆的剩余反应性很大,仅靠控制棒调节会需要很多控制棒,利用硼浓度调节会使反应性由负变正,不利于安全,可用可燃毒物棒来补偿首次装料造成的过大剩余反应性,且利于功率展平。

9、控制棒组件的主要用途有哪些

(1)启动或停闭反应堆,升降反应堆功率或维持恒定的功率水平;

(2)补偿燃料温度变化

引起的反应性变化;(3)用于冷却剂平均温度调节系统,还可用于补偿因功率变化引起的反应性变化;(4)调节反应堆轴向功率分布

10、什么是黑棒组件和灰棒组件黑棒组件:

组成控制棒的24根吸收体全部是Ag-In-Cd合金材料灰棒组件:

24根中,只有8根是Ag-In-Cd合金材料,其余16根是不锈钢材料

11、什么是控制棒的积分价值和微分价值

积分价值:

控制棒插入堆芯某一高度所引起总的反应性变化,称为控制棒在这一高度的积分价值

微分价值:

控制棒在堆内移动单位长度所引起的反应性变化称为控制棒的微分价值

12、控制棒的重叠运行有什么优点控制棒组的重叠运行可以使控制棒组具有较高的微分价值,补偿同样大小的反应性,棒的移动距离较小。

另外,棒组重叠运行,移动时对轴向功率分布的影响更有规律性,便于控制功率偏差。

13、控制棒驱动机构主要由哪几部分组成驱动轴、耐压壳、棒位置指示线圈、销爪组件和操作线圈等部分组成

14、控制棒从保持状态开始,上升一步和下降一步,各线圈的通断顺序是怎样的正常提升:

传递线圈通电;保持线圈断电;提升线圈通电;保持线圈通电;传递线圈断电;提升线圈断电正常下降:

提升线圈通电;传递线圈通电;保持线圈断电;提升线圈断电;保持线圈通电;传递线圈断电

15、什么是热点因子轴向功率偏差和轴向功率偏移

热点因子:

堆芯最大线功率密度Pmax与堆芯平均线功率密度Pav之比

轴向功率偏移:

堆芯上部功率Ph与堆芯下部功率Pb之差除以堆功率。

轴向功率偏差:

堆芯上部功率Ph与堆芯下部功率Pb之差

3)燃耗的影响;(4)氙效应的影响;

16、影响轴向功率分布的主要因素有哪些

(1)慢化剂温度效应;

(2)控制棒组件的移动;17、有哪几个限制功率分布的准则

18、什么是常轴向偏移控制法

不管反应堆运行功率水平是多少,都要尽量使功率分布保持不变,以一个恒定的AOref(轴

向功率偏移)作为目标值控制反应堆运行。

19、根据轴向功率分布监视框图,说明其工作原理。

难。

20、平均温度调节系统的功能是什么它由哪几部分组成简述该系统的工作原理

平均温度调节系统是通过调节温度调节棒组(R棒组)的位置来调节反应堆冷却剂的平均温

度Tav,使它与平均温度程序整定值Tref相等。

由平均温度控制回路和功率失配通道组成。

原理:

通过平均温度定值通道可以得到与负荷要求相对应的平均温度的整定值Tref。

把这个

值与平均温度的实际测量值Tav进行比较,得到两者的偏差信号。

利用这个偏差信号的大小

和正负极性去控制R棒组移动的速度和方向,从而实现对反应堆功率的调节,改变平均温度使其与整定值相等。

21、R棒组棒速控制程序可分为哪

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