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0000机器人概论论文
摘要
机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
近二十年中，因为电脑技术、电子产品及生物遗传工程等技术的大踏步发展，“机械人”的研发热潮已从专业人士的实验室中走了出来，成为一种综合科研能力的开发活动。
机器人技术是一种是以自动化技术和计算机技术为主体、有机融合各种现代信息技术的系统集成和应用。
经过半个多世纪的发展，机器人技术在工业生产领域得到了广泛的应用，极大地提升了生产品质并成功解放了劳动力资源。
作为高技术领域中重要的前沿技术之一，机器人技术具有前瞻性、先导性的特点，对学术研究、产业升级、培养创新意识、保障国家安全、引领未来经济社会的发展有着十分重要的作用。
目前，相关领域的技术突破，从根本上为提升机器人技术的学术研究提供了必要的支持，为机器人的应用范围拓宽了道路，已涵盖国防、航空航天、工业生产、服务、老人康复、教育甚至普通家庭生活，一场新的机器人技术研究高潮和发展契机业已到来。
关键词：
机器人发展自动化技术
第一章绪论
1.1机器人的定义
在科技界，科学家会给每一个科技术语一个明确的定义，但机器人问世已有几十年，机器人的定义仍然仁者见仁，智者见智，没有一个统一的意见。
原因之一是机器人还在发展，新的机型，新的功能不断涌现。
根本原因主要是因为机器人涉及到了人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。
就像机器人一词最早诞生于科幻小说之中一样，人们对机器人充满了幻想。
也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。
机器人的定义是多种多样的，其原因是它具有一定的模糊性。
动物一般具有上述这些要素，所以在把机器人理解为仿人机器的同时，也可以广义地把机器人理解为仿动物的机器。
1988年法国的埃斯皮奥将机器人定义为：
“机器人学是指设计能根据传感器信息实现预先规划好的作业系统，并以此系统的使用方法作为研究对象”。
1987年国际标准化组织对工业机器人进行了定义：
“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。
”
我国科学家对机器人的定义是：
“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。
在研究和开发未知及不确定环境下作业的机器人的过程中，人们逐步认识到机器人技术的本质是感知、决策、行动和交互技术的结合。
随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。
结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器，如移动机器人、微机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机器人、空中空间机器人、娱乐机器人等。
对不同任务和特殊环境的适应性，也是机器人与一般自动化装备的重要区别。
这些机器人从外观上已远远脱离了最初仿人型机器人和工业机器人所具有的形状，更加符合各种不同应用领域的特殊要求，其功能和智能程度也大大增强，从而为机器人技术开辟出更加广阔的发展空间。
机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。
它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
它可以说是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。
目前在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。
现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。
一般说来，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：
“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。
1.2机器人的结构组成及工作原理
机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统等组成。
执行机构即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。
检测装置的作用是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。
控制系统有两种方式。
一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。
另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制。
如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。
第二章机器人发展的现状
2.1机器人的新发展
进入20世纪90年代以来,由于具有一般功能的传统工业机器人的应用趋向饱和,而许多高级生产和特种应用则需要具有各种智能的机器人参与,因而促使智能机器人获得较为迅速的发展。
无论从国际或国内的角度来看,复苏和继续发展机器人产业的一条重要途径就是开发各种智能机器人,以求提高机器人的性能,扩大其功能和应用领域。
回顾近10多年来国内外机器人技术的发展历程,展望21世纪知识经济对机器人技术的要求,可以归纳出下列一些特点和发展趋势。
2.1.1传感型智能机器人发展较快
作为传感型机器人基础的机器人传感技术有了新的发展,各种新型传感器不断出现。
例如,超声波触觉传感器、静电电容式距离传感器、基于光纤陀螺惯性测量的三维运动传感器,以及具有工件检测、识别和定位功能的视觉系统等。
我国研究成功了1种机器人插入装配主动柔顺策略——模式识别法。
多传感器集成与融合技术在智能机器人上获得应用。
由于单一传感信号难以保证输入信息的准确性和可靠性,不能满足智能机器人系统获取环境信息及系统决策能力。
采用多传感器集成和融合技术,利用各种传感信息,获得对环境的正确理解,使机器人系统具有容错性,保证系统信息处理的快速性和正确性。
在多传感集成和融合技术研究方面,人工神经网络的应用特别引人注目,成为研究热点。
这方面的研究成果也层出不穷。
例如,日本三菱电气公司提出了1种新的定位误差补偿方法。
该法引入前馈分层神经网络,应用人工神经网络的非线性映射功能,能够补偿一般方法无法补偿的误差因素,有效地补偿了工业机器人的运动学误差。
该研究成果在24届国际工业机器人会议（ISIR）上荣获日本工业机器人协会的研究开发奖。
2.1.2开发新型智能技术
智能机器人有许多诱人的研究新课题,对新型智能技术的概念和应用研究正酝酿着新的突破。
虚拟现实（virtualreality,VR）技术是新近研究的智能技术,它是1种对事件的现实性从时间和空间上进行分解后重新组合的技术。
这一技术包括三维计算机图形学技术、多功能传感器的交互接口技术以及高清晰度的显示技术。
虚拟现实技术可应用于遥控机器人和临场感通讯等。
例如,可从地球上对火星探测机器人进行遥控操作,以采集火星表面上的土壤。
形状记忆合金（SMA）被誉为“智能材料”。
SMA的电阻随温度的变化而改变,导致合金变形,可用来执行驱动动作,完成传感和驱动功能。
可逆形状记忆合金（RSMA）也在微型机器上得到应用。
多智能机器人系统（MARS）是近年来开始探索的又一项智能技术,它是在单体智能机器发展到需要协调作业的条件下产生的。
多个机器人主体具有共同的目标,完成相互关联的动作或作业。
MARS的作业目标一致,信息资源共享,各个局部（分散）运动的主体在全局前提下感知、行动、受控和协调,是群控机器人系统的发展。
在诸多新型智能技术中,基于模糊逻辑和人工神经网络的识别、检测、控制和规划方法的开发和应用占有重要的地位基于专家系统的机器人规划获得新的发展,除了用于任务规划、装配规划、搬运规划和路径规划外,又被用于自动抓取规划。
把进化编程和遗传算法用于移动机器人自主导航与控制,是智能机器人技术的最新进展之一。
2.1.3采用模块化设计技术
智能机器人和高级工业机器人的结构要力求简单紧凑,其高性能部件甚至全部机构的设计已向模块化方向发展;其驱动采用交流伺服电机,向小型和高输出方向发展;其控制装置向小型化和智能化发展,采用高速CPU和32位芯片、多处理器和多功能操作系统,提高机器人的实时和快速响应能力。
机器人软件的模块化则简化了编程,发展了离线编程技术,提高了机器人控制系统的适应性。
例如,日本日产公司的智能型车身焊接和装配系统,由于其软件采用模块化设计技术,因而功能很强。
该系统能显著地减少更换工具的时间,提高焊接精度和装配生产率。
2.1.4机器人工程系统呈上升趋势
在生产工程系统中应用机器人,使自动化发展为综合柔性自动化,实现生产过程的智能化和机器人化。
近年来,机器人生产工程系统获得不断发展。
汽车工业、工程机械、建筑、电子和电机工业以及家电行业在开发新产品时,引入高级机器人技术,采用柔性自动化和智能化设备,改造原有生产手段,使机器人及其生产系统的发展呈上升趋势。
在加工工业中的机器人工程系统,涉及下列高级机器人:
（1）汽车
自动装配机器人,码垛堆积和分装机器人。
（2）电气和电子
半导体真空加工用真空机器人,超净工作室自主搬运机器人。
（3）通用机械
自动磨削和抛光,自动喷水切割,用于料箱取料和移动物体识别的三维辨识机器人,自动仓库顺序取料机器人,多产品混合流水线柔性装配系统,智能制造系统。
（4）有色金属
铸铝自动去毛刺（倒角）和切口,熔炉自动浇铸。
（5）钢铁
铸铁自动去毛刺（倒角）和切口,转炉钢水包自动修理。
（6）石油
石油容器的自动清洗、检查和喷涂。
（7）木材加工
木器的自动抛光和精整。
（8）造纸
高级纸张的自动预装检查。
（9）纺织
自动缝制系统。
（10）食品加工
肉类去骨和加工自动化。
这些应用领域可供有关加工行业建立机器人工程系统时考虑。
国内在这方面也取得一些可喜成绩。
除了汽车车身的自动焊接生产线外,又在汽车车身自动喷涂线、柴油机整机自动喷涂线和建筑陶瓷自动喷釉线等加工过程中成功地应用机器人。
家电机器人工程系统也正在建设之中。
2.1.5微型机器人的研究有所突破
有人称微型机器和微型机器人为21世纪的尖端技术之一。
已经开发出手指大小的微型移动机器人,可用于进入小型管道进行检查作业。
预计将生产出毫米级大小的微型移动机器人和直径为几百微米甚至更小（纳米级）的医疗机器人,可让它们直接进入人体器官,进行各种疾病的诊断和治疗,而不伤害人的健康。
微型驱动器是开发微型机器人的基础和关键技术之一。
它将对精密机械加工、现代光学仪器、超大规模集成电路、现代生物工程、遗传工程和医学工程产生重要影响。
微型机器人在上述工程中将大有用武之地。
在微型驱动器的研究方面,我国的研究成果处于国际先进水平。
微型机器人足球比赛系统是这方面的成功应用范例之一。
在大中型机器人微型机器人系列之间,还有小型机器人。
小型化也是机器人发展的一个趋势。
小型机器人移动灵活方便,速度快,精度高,适于进入大中型工件进行直接作业。
比微型机器人还要小的超微型机器人,应用纳米技术,将用于医疗和军事侦察目的。
2.1.6应用领域向非制造业和服务业扩展
为了开拓机器人新市场,除了提高机器人的性能和功能,以及研制智能机器人外,向非制造业扩展也是一个重要方向。
开发适应于非结构环境下工作的机器人将是机器人发展的一个长远方向。
这些非制造业包括航天、海洋、军事、建筑、医疗护理、服务、农林、采矿、电力、煤气、供水、下水道工程、建筑物维护、社会福利、家庭自动化、办公自动化和灾害救护等。
下面给出非制造业应用智能机器人技术的一些典型例子。
（1）太空
空间站服务机器人,机器人卫星,飞行机器人,空间探索和资源收集,太空基地建筑,卫星回收以及地面试验平台等。
（2）海洋（水下）
海底普查和采矿机器人,海上建筑的建筑与维护,海难救援机器人,海况检测与预报系统。
（3）建筑
钢结构自动加工系统,混凝土地板研磨机器人,外墙装修、清洗、喷涂、检验和瓷砖铺设机器人,钢筋混凝土结构检验机器人,小管道和电缆地下铺设,混凝土预制板自动安装等。
（4）采矿
金属和煤炭自动采掘机器人,矿井安全监控机器人。
（5）电力
配电线带电作业机器人,绝缘子自动清洗,变电所自动巡视机器人,核电站反应堆检查与维护机器人,核反应堆拆卸机器人等。
（6）煤气及供水
管道安装、检查和修理机器人,容器检查、修理和喷涂机器人。
（7）农林渔业
剪羊毛机器人,挤牛奶机器人,水果自动采集,化肥和农药喷洒空中机器人,森林自动修剪和砍伐,鱼肉自动去骨、切片、分选和包装。
（8）医疗
神经外科感知机器人,胸部肿瘤自动诊断机器人,体内器官和脉管检查及手术微型机器人,用于外科手术的多指手等。
（9）社会福利
老年人和卧床不起病人护理机器人,残疾人员支援系统,人工肢。
从上述例子不难看出,智能机器人在非制造业部门具有与制造业部门一样广阔和诱人的应用前景,必将造福于人类。
2.1.7行走机器人研究引起重视
目前运行的绝大多数机器人都是固定式的,它们只能固定在某一位置进行操作,因而其应用范围和功能受到限制。
近年来,对移动机器人的研究受到重视,使机器人能够移动到固定式机器人无法到达的预定目标,完成设定的操作任务。
行走机器人是移动机器人的一种,包括步行机器人（2足、4足、6足和8足）和爬行机器人等。
自主式移动机器人是研究最多的一种。
自主机器人能够按照预先给出的任务指令,根据已知的地图信息作出全局路径规划,并在行进过程中,不断感知周围局部环境信息,自主地作出决策,引导自身绕开障碍物,安全行驶到达指定目标,并执行要求的动作与操作。
移动机器人在工业和国防上具有广泛的应用前景,如清洗机器人、服务机器人、巡逻机器人、防化侦察机器人、水下自主作业机器人、飞行机器人等。
我国在移动机器人研究方面已取得一大批成果。
例如,面壁爬行遥控检查机器人、主从遥控移动作业机器人、野外恶劣环境远距离遥控检测机器人、水下自主机器人和飞行机器人等。
2.1.8开发敏捷制造生产系统
工业机器人必须改变过去那种“部件发展方式”,而优先考虑“系统发展方式”。
随着工业机器人应用范围的不断扩大,机器人早已从当初的柔性上下料装置,发展成为可编程的高度柔性加工单元。
随着高刚性及微驱动问题的解决,机器人作为高精度、高柔性的敏捷性加工设备的时代,迟早将会到来。
不论机器人在生产线中起什么样的作用,它总是作为系统中的一员而存在。
我们应该从组成敏捷生产系统的观点出发,考虑工业机器人的发展。
从系统观点出发,首先要考虑如何能和其他设备方便地实现连接及通讯。
机器人和本地数据库之间的通讯从发展方向看是场地总线,而分布式数据库之间则采用以太网。
从系统观点来看,设计和开发机器人必须考虑和其他设备互联和协调工作的能力。
机器人群作为整个集成化的生产装备的一部分,编程及监控技术必须进一步改进,以便能和整个生产设备在统一的框架下进行编程、仿真及监控。
机器人编程方式是一个大问题。
生产进入敏捷制造后,因为产品变化非常频繁,这一问题就显得更加突出,应该说到了非解决不可的时候了。
为了适应21世纪敏捷制造企业底层敏捷生产设备发展的需要,工业机器人的发展又到了一个新时期,我们必须从敏捷生产系统出发,在更高、更广的角度研究机器人的发展。
2.1.9军用机器人将装备部队
由于微小型机器人体积小,因而生存能力特别强,具有广泛的应用前景。
研究发现,陆军的机器人是相当先进的。
未来无人地面车辆的大小可分为以下几类:
微型（由昆虫到老鼠那么大）,超小型（象猫一样大）,小到中型（大狗到自行车到轻便马车那样大）,以及大型（吉普车及卡车那么大）。
到2020年,高度灵活的轮履合一的机器人车辆将会成为现实。
但步行机器人系统的广泛应用仍然是很困难的。
未来,半自主机器人的联网是一个重要的应用。
将游动的传感器组合起来可提供战场空间的总体图像。
对网络机器人的研究,已成为一个令人感兴趣的热点。
还可以利用廉价的一次性使用的机器人作为假目标迷惑敌人。
已经提出一种称为“机器人附属部队”的概念,这种部队的核心是有人系统,它的周围是一些装有武器及传感器的各种无人系统。
无人车辆是有威慑力的,当敌人对一支强大的一次性使用的部队进行攻击时,它们必然要三思而行。
也许将来需要一种新的组织形式——“机器人兵团”。
机器人大部队需要有知识水平更高的陆军人员,将来甚至可能出现独特的军事科学院,专门培养按按钮的新的陆军部队。
一些人认为,一般机器人学的最大的难题是需要把机器人的机动性和人工智能提高一个数量级。
战场机器人需要对传感器数据进行处理及自动进行规划,机器人的机动性有时应当达到与人员驾驶时相同的水平。
目前国际上很多国家，都对机器人对人类社会的影响的估计提出了新的认识，同时，我们也可以看到机器人技术，涉及到多个学科，机械、电工、自动控制、计算机测量、人工智能、传感技术等等，它是一个国家高技术实力的一个重要标准。
相信随着我国综合国力的提升，在不久的将来我国会产生更多的机器人专家，会创造出更多、更好、更丰富、更智能的机器人来更好的为人类的科技发展做出贡献。
第三章机器人未来发展方向及研究
3.1机器人未来发展方向
各种机器人的创造一直是人类的梦想和追求，也是21世纪科技发展的热点之一，其发展具有创新和战略性，对国民经济和国家安全具有巨大影响。
机器人的研究从一开始就是拟人化的，所以才有机械手、机械臂的开发与制作，也是为了以机械来代替人去做人力所无法完成的劳作或探险。
但近十几年来，机器人的开发不仅越来越优化，而且涵盖了许多领域，应用的范畴十分广阔。
大而言之，用之于太空开发，月球车，深海探测器，海洋石油开采，航天飞机机械臂等，小至微型手术机械，生命监测仪等。
军事上的用途更是日新月异，从拆弹器、清除地雷器到无人驾驶飞机、战车，有人甚至预测未来战争可能如星球大战一样，是机器人的战争。
至于工业、农业、遗传生物产业、医学、文化产业、电讯业、能源开发，都将因机器人的大量登场而出现产业革命。
英国电讯公司未来学部门研究员曾因准确预测手机短讯、垃圾电邮及网上搜寻引擎的出现而闻名，在最近公布的科技展望五十年的预测中，其中就有数条是关于机器人的。
毋庸置疑，未来的机器人将会朝着三个方面发展：
1、与人类社会的生活更为密切地结合起来，以为人作出更多的服务作为要素。
二、三十年后家中扫除、清洁的工作或老人的护理保健的工作可能全由机器人取代。
美国旧金山的医院已开始使用机器人为病人送药、配药的服务。
美国的阿伊机器人公司的总裁接受媒体采访时表示，该公司生产的家用大扫除机器人产品，2002年只有一百二十万美元销售额，到2004年已猛增10倍以上。
还有，家居的全自动化，无需驾驶的自动汽车，等等，实在无法一一计数或作出预计。
二、仿生性，生物性的大趋向
以趣味性、生物性来制造机器狗、猫、鱼等动物。
譬如日本三菱重工附属公司RyomeiEngineering研制成功的金色机械鱼“金鱼虎”长1公尺，重25公斤，是一只不小的巨鱼，能自动畅游于水中，可协助监察桥梁的保安和搜集鱼汛的情况，监视河水污染等。
索尼公司研制的Aibo机器狗会对主人声音有情绪反应，已能够模仿喜怒哀乐和恐惧等情绪，将来可出现代替真正导盲犬的机器狗。
另外，电影《侏罗纪公园》的恐龙机器人等也是例子。
这类仿生性机器人还被广泛用于军事上的侦察救险、情报传送，甚至杀敌于无形的手段上去。
美国夏威夷大学设有水下机器人研究中心，已具相当规模。
今年八月初俄罗斯迷你潜艇在海底为渔网所缠，困于190米下的深海，就得助于英国的“天蝎”号救援艇之助而脱险的，“天蝎”号就是海底机器人。
三、最重要的发展是人性化
在日本爱知举行的万国博览会，被称为机器人的大集合之展览会，有人甚至将之称作“机器人万国博览会”，从中亦可看出日本的这一产业优势及成果。
在展场中，接待处、大会清扫工作、警备工作等，多以机器人的形式出现与取替。
博览会期间还举办多项人与机器人有关的活动，其中最引人注目的还是人工智能及人性化的机器人的表演，譬如接待处的一位女性机器人能听、说六国语言，而且说话时眼、嘴皆会动，面部肌肉也有活动。
大阪大学工学院在人工智能机器人的开发方面有不俗的成绩，石黑浩教授制作“ActroidRepliee”，以“电视台新闻播音员”的外貌现世，其手、头和上身皆可自如活动，外形逼真，惟妙惟肖。
还有造型奇特有趣的高尔夫球机器人“坎迪—5”，它内置整个高尔夫球场的3D地形和球会会员的资料，并设置有全球卫星定位系统，能作360度自如旋转，它的系统将愈加精密，并更具人性化，科学家预计在2020年完成其全部制作时，它可充当球僮并可从旁给予击球建议。
此外，尚有具“视觉”、“味蕾”的机器人，它的红外线测定可以对食物及饮品的成份、含量马上作出判定，譬如将一只苹果摆在其手臂前，可以打印出该只苹果的糖份、维生素含量等。
最引人注目的是机器人管乐队的演奏，以机器人演奏真正的乐器，而且队形不断变换，演奏技术臻于上乘。
东京大学于今年八月公布已开发出人的仿真性皮肤，可如人一样感受冷热、痛楚、温度反应，甚至一些人的皮肤未具有的功能都可以设定，这对仿造机器人的生命性又是一大进步。
凡此种种，不一而足。
3.2机器人未来技术研究 目前，国际机器人界都在加大科研力度，进行机器人共性技术的研究，并朝着智能化和多样化方向发展。
未来机器人技术的主要研究内容集中在以下几个方面：
1）工业机器人操作机结构的优化设计技术。
探索新的高强度轻质材料，进一步提高负载／自重比，同时机构向着模块化、可重构方向发展。
2）机器人控制技术。
重点研究开放式，模块化控制系统，人机界面更加友好，语言、图形编程界面正在研制之中。
机器人控制器的标准化和网络化以及基于PC机网络式控制器已成为研究热点。
3）多传感系统。
为进一步提高机器人的智能和适应性，多种传感器的使用是其问题解决的关键。
其研究热点在于有效可行的多传感器融合算法，特别是在非线性及非乎稳、非正态分布的情形下的多传感器融合算法。
4）机器人遥控及监控技术，机器人半自主和自主技术。
多机器人和操作者之间的协调控制，通过网络建立大范围内的机器人遥控系统，在有时延的情况下，建立预先显示进行遥控等。
5）虚拟机器人技术。
基于多传感器、多媒体和虚拟现实以及临场感应技术，实现机器人的虚拟遥控操作和人机交互。
6）多智能体控制技术。
这是目前机器人研究的一个崭新领域。
主要对多智能体的群体体系结构、相互间的通信与磋商机理，感知与学习方法，建模和规划、群体行为控制等方面进行研究。
7）微型和微小机器人技术。
这是机器人研究的一个新的领域和重点发展方向。
过去的研究在该领域几乎是空白，因此该领域研究的进展将会引起机器人技术的一场革命，并且对社会进步和人类活动的各个方面产生不可估量的影响，微型机器人技术的研究主要集中在系统结构、运动方式、控制方法、传感技术、通信技术以及行走技术等方面。
8）软机器人技术。
主要用于医疗、护理、休闲和娱乐场合。
传统机器人设计末考虑与人紧密共处，因此其结构材料多为金属或硬性材料，软机器人技术要求其结构、控制方式和所用传感系统在机器人意外地与环境或人碰撞时是安全的，机器人对人是友好的。
9）仿人和仿生技术。
这是机器人技术发展的最高境界，目前仅在某些方面进行一些基础研究。
第四章微型机器人的发展和研究状况
根据国内开展微型机器人研究的实际情况,我们着重讨论微型管道机器人、无创伤微型医疗机器人和特殊作业的
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