自动化立体仓库使用说明.ppt

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立体化自动仓库使用说明自动化立体仓库概述概述自动化立体仓库又简称高层货架仓库（简称高架仓库），一般是因为采用了几层、十几层乃至几十层的货架来储存单元货物，由于这类仓库能充分利用空间储存货物，故常形象地将其称为“立体仓库”。

自动化仓库系统（ASRSAutomatedstorageandretrievalsystem）是不需人工处理的情况下能自动存储和取出物料的系统。

这个定义涵盖了不同复杂程度及规格的极为广泛的多样的系统。

自动化立体仓库就是采用高层货架存放货物，以巷道堆垛起重机为主，结合入库与出库周边设备来进行自动化仓储作业的一种仓库。

该冷库规模140M（长）38M（宽）18M（高），货架高度17.4M，库温-20度，货架共20排，108列，8层，共计16450货位。

货物单元尺寸为1200mm*1000mm*1700mm（含托盘），单元载重1000KG。

（打板限制1150mm*950mm*1650mm）仓库采用冷库专用双深堆垛机6台，托盘输送机126台以及移栽机等众多周边设备。

仓库通过输送线与包装车间无缝衔接，对完成包装速冻后的食品进行码垛和存储，在各种物流设备和WMS,WCS的统一调度下，实现库内的无人作业。

安井立库简介三、仓储货架四、有轨堆垛机五、输送线系统六、提升机系统一、仓库管理系统wms二、仓库监控系统wcs仓库管理系统仓库管理系统wms1.立库设备管理2.接收管理3.出库作业管理4.存货管理5.统计报表6.基础数据维护7.系统管理仓库监控系统立库监控主界面仓储货架技术参数序号序号项目名称项目名称技术参数技术参数1货架总长宽高127m*33.7m*17.4m2结构形式巷道数量横梁组合式，双伸，一格两货位；六个巷道六台堆垛机3低层横梁标高800mm4巷道宽度1500mm5货格宽度2360mm6货格高度2025mm/顶层2425mm7货架排列单元承重16450个货位/1000kg序号序号项目名称项目名称技术参数技术参数8主要构件材质型号Q345D,立柱以外构件选用Q235B9立柱片规格型式下立柱:

100*60*2.3；上立柱：

100*60*2.0（345D）10横梁规格/扰度105H*50*1.5；扰度变形量10mm,采用宝钢SPHC11顶横梁80H*50*1.5t12斜拉撑角钢13货架固定方式货架与地面采用化学预埋螺栓连接14天轨，地轨角钢100*100*10,38kg/m,调节方式完成15地轨安装处理地面固定采用预埋件方式，无收缩水泥浇灌16颜色RAL9010（灰白）有轨巷道堆垛机有轨巷道堆垛机结构组成堆垛机结构组成1，上部导轮2，上横梁3，立柱4，起升机构5，操作台6，电气控制柜7，水平运行机构8，下横梁9，立柱10，维修爬梯11，货叉伸缩机构12，载货台13，超速保护装置14，起升导轮15，起升钢丝绳16，过载松绳保护装置重要提示：

1.钢丝绳出现断股（不论几股），均需停机更换，否则将会出现严重损坏2.堆垛机起升导轮，行走导轮，货叉必须按照规定周期进行保养，否则会引起设备故障组件损坏，乃至停机。

3.堆垛机工作时严禁人员进入或穿越巷道，待设备脱机后方可从巷道左侧进入。

4.开机启动前必须将所有主令开关复位，必须检查机械电气安装装置是否正常，否则严禁启动运行5.所有维修保养工作必须将载货台下降至最低位才可进行作业，载货台下严禁站人。

6.维修时必须切断堆垛机主电源，挂禁止合闸，有人工作警告牌，维修人员高于1.5M作业时，必须佩戴安全带进行高空作业。

7.出现货物左/右超限的情况下，可以通过维修方式处理（操作人员必须保证超限的货物不会与货架/小车碰撞），严禁在自动或联机状态下整理。

主要技术参数序号序号项目名称项目名称技术指标技术指标1型号数量额定载重DB1017，1000kg2结构形式双立柱双深地面支撑型；钢丝绳牵引3可搬运的单元尺寸1000L*1200D*1700Hmm;含托盘高度4运行速度（m/min）水平：

0-160m/min,升降40m/min,货叉3-40m/min5运行电机SEW伺服电机6定位重复精度水平，升降，货叉：

3mm7供电方式安全滑触线（地部安装），三相五线制8操作方式维修，手动，单机自动，联机自动9认址方式水平运行：

激光条码，垂直运行：

激光条码，货叉：

接近开关+编码器10堆垛机控制方式PLC控制序号序号项目名称项目名称技术指标技术指标11各电机驱动方式异步伺服调速12供电电源AC380v10，50Hz13断电与保护装置有14作业方式单元式单一/复合循环15通讯方式无线以太网通讯16工作噪声75dB17环境温度和湿度-25,9018表面处理与涂层酸洗，磷化处理，喷涂，SSPC-SP6，涂层厚度DFT150um19主体颜色RAL1023（中黄），载货装置颜色；RAL2004（中鼎红）20连锁与安全探测货叉动作连锁保护及双重入库和空取货探测及报警工作流程简图所以我们在手动处理堆垛机的故障时，一定要确保堆垛机执行的任务和上位机下发的任务一致，防止任务指令出现不一致的状况。

堆垛机的检测装置检测堆垛机状态、货台、货叉和货格的载货情况，为堆垛机正确运行和故障类型分析提供依据。

状态检测元件分为机械传感器、光电传感器，按照检测对象可分为以下三种：

货位检测（采用劳易测HRT46B/44-S12红外感应开关）探测货位、货台上有无货箱（包括空货箱）检测元件配置如下：

如右图箭头所示左侧浅库位探测红外感应开关3B12左侧深库位探测红外感应开关3B3右侧浅库位探测红外感应开关3B4右侧深库位探测红外感应开关3B5货叉检测探测货台上货叉的位置和载货情况，检测元件配置如下：

叉上有无货检测：

劳易测光电开关3B1叉原位：

德国P+FNBN8接近开关3S33S4（红色箭头）叉左限位：

德国P+FRV158编码器（绿色箭头）叉右限位：

德国P+FRV158编码器货物位置检测检测货叉上托盘所载货物是否左右超宽，前后超差,超高。

（标准配置无前后超差,超高检测）货物位置检测元件配置如下：

左侧超限1：

对射光电开关2B1左侧超限2：

对射光电开关2B2右侧超限1：

对射光电开关2B3右侧超限2：

对射光电开关2B4前端超限1：

对射光电开关2B5前端超限2：

对射光电开关2B6后端超限1：

对射光电开关2B7后端超限2：

对射光电开关2B8高度超限1：

对射光电开关2B9高度超限2：

对射光电开关2B10水平运行极限及换速水平运行终点及强制换速；前进终点：

施耐德行程开关1S1后退终点：

施耐德行程开关1S2强制换速：

磁开关1SC12SC2松下槽型光电开关3B93B10起升运行极限及换速起升运行终点及强制换速；上升终点：

施耐德行程开关2S1下降终点：

施耐德行程开关2S2强制换速：

松下光电开关3B113B12堆垛机认址装置水平和垂直方向的认址与停准水平认址装置劳易测BSP307条码定位垂直认址装置劳易测BSP307条码定位水平认址阅读器水平认址阅读器垂直认址条码阅读器垂直认址条码阅读器堆垛机执行装置实现三维控制的输出驱动水平运行输出变频器U1：

DP通讯控制德国SEWK系列耐低温电机垂直运行输出变频器U2：

DP通讯控制德国SEWK系列耐低温电机货叉运行输出SEW分散系统（MTF）DP通讯控制SEWR系列耐低温电机功率模块行走变频器起升变频器行走电机起升电机单叉电机双叉电机堆垛机输出显示信号1：

电源：

堆垛机进线有电2：

警灯（绿色）:

维修和手动：

常亮（表示人工操作）;设备运行：

水平运行和垂直运行中频闪烁联机自动：

接收到上位机任务时低频闪烁3：

警灯（红色）:

有故障时闪烁工作状态不明时亮4：

蜂鸣器：

出现故障时鸣叫联机取货或放货任务时会段促鸣3S堆垛机的操作用户触摸屏密码为：

123。

设备电源启动后，触摸屏显示如上图所示屏幕上显示的灯功能说明：

维修：

当处在维修状态时显示黄色与紫色交替闪烁手动：

当处在手动状态时显示浅蓝与黑色交替闪烁自动：

当处在自动状态时显示深蓝与白色交替闪烁联机：

当处在联机状态时显示淡蓝与绿色交替闪烁X0：

堆垛机在水平原位时显示绿色Y0：

堆垛机在垂直原位时显示绿色停准：

堆垛机在水平停准时显示绿色低位：

载货台在取货位时显示绿色高位：

载货台在放货位时显示绿色Z0：

货叉在载货台的中间位置时显示绿色维修维修操作操作供设备维修时用，无自动停准功能；便于在需要的位置停车。

按上图中“维修“触摸按钮，进入维修操作的界面如图；根据需要按下触摸开关进行水平、起升、货叉的操作水平方向为快、中、慢三档速度；（按下相应方向的开关，按一下提高一档速度，按下“减速/停止”时下降一档速度，侧面有当前相应的快、中、慢速度显示。

）垂直方向为高、低二档速度；（速度同水平的一样）货叉为低档速度（点动控制）单机单机手动操作手动操作选择“手动”进入手动操作界面如上图，根据需要操作触摸开关进行相应操作：

输入水平列地址，然后长按水平运行2S，输入起升层数据，然后长按起升运行2S，堆垛机会自动移动到你所期望的目标库位。

运行货叉时注意选择单叉双叉，堆垛机根据有无货情况自动停准。

此时操作者可进行伸、缩叉操作；取放货操作为自动连续进行。

单机自动操作单机自动操作任务输入：

在取货地址和放货地址中输入取货排列层，任务地址自动生成任务号。

自动中支持多任务的输入，当要输入多任务时，按图中向下的触摸开关进入下一任务的输入。

任务标志位输入1任务输完后按图中“执行”触摸开关，自动程序将运行。

联机操作联机操作在上图中长按3秒“联机”的触摸按钮进入联机操作，待联机指示变成绿色后，堆垛机不需任何操作，所有任务都由上位机下发指令，自动执行。

输送线系统输送系统主要由链条输送机，辊子输送机，和辊子移栽机构成，和堆垛机配合共同完成货物从四车间，五车间，六车间到货架上的入库任务，以及从货架到发货口的出库任务序号序号项目名称项目名称技术参数技术参数1额定载荷1000kg2输送货物规格1000*1200（托盘宽*托盘长）3输送速度16m/min4高度800mm5链条轨道低摩擦铸型低温尼龙轨道6轴承密封球轴承注低温油脂7传感器劳易测光电检测8电机减速机SEW,0.75KW9控制方式手动，单机自动及联机自动控制方式10安全措施连锁，两侧防护导向装置11表面处理与涂层机架酸洗，磷化处理后喷塑12采用标准，规范JB/T7013-9313工作温度，相对湿度-25+40，90，不结露14噪声控制72分贝15涂装颜色RAL9010（灰白）链条输送机技术参数链条输送机链条输送机托盘式链条输送机采用双排链条带承载前后支架。

用于平行于巷道方向的料盘输送。

主要结构主要结构：

输送链条输送链条：

C10B-2链条，节距15.875mm机体机体：

机架为Q345B合金钢型材导向护栏导向护栏：

可调式不锈钢材料驱动装置驱动装置：

SEW变频减速电机光电开关：

光电开关：

劳易测对射光电开关辊子输送机技术参数序号序号项目名称项目名称技术参数技术参数1型号GS2输送机货盘规格1000mm*1200mm/1000kg3运动方向/速度单/双向，速度：

4-16M/min,变频调速4输送机高度730mm5传感器劳易测光电检测6电机减速机德国SEW,0.55-1.1KW7控制方式手动，单机，联机自动控制方式8表面处理与涂层酸洗，磷化处理，喷涂9工作温度相对湿度-25+40，90，不结露10噪声控制72分贝11涂装颜色RAL9010（灰白）辊子输送机辊子输送机采用辊道带承载前后支架。

一般用于垂直于巷道方向的货盘输送主要构成：

主要构成：

辊辊子：

子：

直径76mm表面镀铬精密无缝管机机体：

体：

机架为Q345B合金钢型材导向护栏：

导向护栏：

托盘依靠辊筒上的挡圈进行输送导向驱动装置：

驱动装置：

SEW变频减速电机光电开关：

光电开关：

采用劳易测对射光电和漫反射开关辊道移栽机技术参数序号序号项目名称项目名称技术参数技术参数1型号GST2输送机货盘规格1000mm*1200mm/1000kg3运动方向/速度单/双向，单双速；416m/min,变频调速4高低位高度/升降时间770/830mm/3S5传感器劳易测光电检测6电机减速机SEW,0.55-1.1KW7控制方式手动，单机，联机自动控制方式8表面处理与涂层酸洗，磷化处理，喷塑9工作温度，相对湿度25+40，90，不结露10噪声控制72分贝11涂装颜色RAL9010（灰白）辊辊道道移移载载机机设置在链条输送机内的末端，在输送系统中用于货盘在链条输送机与辊子输送机之间的转向输送。

机架:

机架为Q345B合金钢型材输送机构：

由SEW变频电机驱动辊子完成输送任务顶升机构：

由SEW电机驱动曲轴完成顶升动作检测机构：

托盘采用劳易测漫反光电开关，顶升位置采用劳易测接近开关检测输送线系统操作主页如上图所示系统启动后的首画面，最上面有工作状态指示灯，分区显示。

手动模式：

某区指示灯亮表示该区输送线处于手动模式，可以对每台设备进行手动操作。

自动模式：

某区指示灯亮表示该区输送线处于自动模式，设备由上位机控制，实行全自动运行。

因输送设备比较多，所以共分为A-E5个区，以及3楼和5楼。

一共使用4个触摸屏进行控制。

1楼出库口和入库口两个可以监控1楼的所有输送线及对堆垛机进行联机/脱机操作、故障查询等。

也可以监视提升机及3楼5楼的设备运行状况，但不提供手动操作。

代号说明：

GS-辊道机输送机、GST-辊道升降机、LS链条输送机、TSJ-提升机。

上图中，按下对应区的“手动”按钮，那么该区将切换成手动模式。

此时“手动”按扭闪烁，该区的背景画面也将变成黄色。

注：

某区处于手动模式下，切换自动模式时一定要在当前选区内。

自动切换手动和其它几个区也是同理。

屏幕右下角按钮可对设备单独操作，本区具备设备A和设备B可以同时对两台设备进行手动操作。

在进行手动操作前，选择所需要操作的设备，然后点击右侧的前进、后退、升降、前移、后移。

屏幕下角的“手动清除”按钮可以对“手动中”的设备实现及时的停止。

通过上图组态可以监控每台设备的运行状态。

手动操作自动操作上图中，按下“自动”按钮，即可如图所示，输送线自动指示灯亮绿灯，“自动”按钮开始闪烁，设备由上位机自动控制。

自动任务处理按下“输送线数据维护”按钮，如上图所示。

GS-辊道机、GST-辊道升降机、LS链条机；“目标站”表示某条指令下该设备上的托盘要到达的终点，目标站的数字1-6相应代表1-6号堆垛机，“有任务”灯亮表示该设备正在执行任务，不能接收其它设备传过来的任务。

异常处理：

1.当设备上的任务没有正常执行完成，但托盘已经到达下一台设备，所以该任务属于残留任务，此时目标站一定为0，允许清除该设备任务；清除任务：

上图右下角选择设备代号，在按下“自动清除”按钮，有任务灯灭，即任务清除完成。

2.当有托盘从设备上拿下时，应该先将该设备的目标站修改为0，再按照第1条中所述清除任务。

3.清除任务的条件：

设备目标站为0、设备是静止的状态。

4.清除任务注意事项：

不能盲目按下“自动清除”按钮，有目标站的袁哲生不允许清除。

堆垛机监控按下“堆垛机”按钮，上图中所示。

当任务指示灯灯灭、故障信息为时，按下“联机”按钮，可将堆垛机切换至联机模式，当任务指示灯灯灭时、故障信息无故障时，按下“脱机”按钮，可将堆垛机切换至脱机模式。

当手动操作堆垛机取放货时，必须在相应的WMS系统中确定完成该任务。

否者会报满入死循环，一定确保该堆垛机所执行任务与上位机指令一致方可。

报警画面图任意中，按下“报警画面”按钮，即如上图所示。

报警画面显示输送设备出现的所有故障信息；“光电开关异常”：

保持报警，开关信号恢复，报警自动清除；其它故障都为保持报警，处理完成后，复位即可，提升机提升机主要负责将五车间，六车间的货物下降对接到输送线上，从而完成货物的入库。

该机基本机构由立柱，导轨，对重劳易测停准镜反开关，施耐德上下极限开关，松下槽型减速开关，松下槽型停准开关，滑轮，SEW提升电机组成。

提升机技术参数序号序号项目名称项目名称技术参数技术参数1型号TSJ2输送机货盘规格1000mm*1200mm/1000kg3升降速度040M/min,变频调速4输送速度双向，速度：

416m/min,变频调速5认址方式绝对认址6供电方式拖链7定位精度3mm8升降高度15.8m9传感器光电检测10控制方式手动，单机，联机自动控制方式11通讯方式无线通讯12安全装置上下限位双缓冲器13表面涂层抛丸，一底漆二面漆14噪声控制72分贝15涂装颜色RAL9010（灰白）起始画面点击触摸屏任意位置，解开触摸屏屏保，如上图所示，顶部区域为手动状态下各个设备的运行状态，当背景灯为绿色时说明当前设备正在动作，相应可以通过绿色指示灯了解到提升机位置。

手动操作点击左下角的监控画面开关（密码为1234），进入画面后选择需要操作的设备，如图所示，左侧区域为切换提升机设备。

左边红色区域主要监控链条机的运行状态，褐色背景下的按钮负责四个入库口（三楼以及五楼入库口）的入库任务。

右侧负责各3楼5楼各链条机设备的操作，以及两台提升机的操作注：

通过触摸屏操作提升机之前，必须检查提升机周边是否安全，有无其它作业，在条件允许的情况下一个负责操作一个负责观察设备动作情况，如有异常请立即按下急停按钮，排除故障及隐患再继续操作设备维护点击屏幕左下角维护画面，进入画面后可以清晰的观察到各个设备的运行状态，当前状态是自动。

如果在运行中出现异常无任务可以手动清任务，（如果有任务请查看是否为残留任务，残留任务可以手动清除）如果目标站不为0，切记不能清任务。

报警处理点击屏幕左下角报警画面，该画面可以了解提升机报警信息，处理完报警可以点击相应黄色方形按钮进行复位以及消音，查看是否货物超限等。

堆垛机的维护保养功能检查磨损检查密接检查间隙检查清洁重新调节目检润滑1下横梁电机减速器见电机说明书主动轮钙基润滑脂12个月三个月被动轮钙基润滑脂12个月三个月导向轮钙基润滑脂一周二周安全钩六个月缓冲器六个月行程开关一个月认址光电开关一个月激光测距仪一个月磁开关一个月红外通讯器一个月撞尺一个月2立柱导轨六个月连接螺栓六个月电机减速器见电机说明书卷筒三个月钢丝绳三个月钢丝绳压板三个月行程开关一个月3上横梁导轮三个月滑轮4载货台起升导轮钙基润滑脂六个月三个月滑轮六个月认址光电开关一个月编码器组件一个月撞尺一个月5货叉链条、链轮70#机器油一周一个月链条张紧器三个月磨擦离合器三个月中叉轴承钙基润滑脂三个月三个月电机减速器见电机减速器说明书光电开关一个月行程开关一个月6超速防坠装置限速器三个月钢丝绳三个月杠杆机构三个月行程开关一个月7过载松绳装置绳卡三个月行程开关一个月8轨道天轨六个月地轨三个月9滑触线接头三个月正交器六个月集电器三个月10电控柜信号灯、按钮等二周现场环境决定PLC、变频器一个月输送线的维护与保养功能检查磨损检查密接检查间隙检查清洁重新调节目检润滑1链条输送机电机减速器六个月见电机说明书主动链轮低温润滑油一个月三个月被动链轮低温润滑油一个月三个月输送链条低温润滑油一个月三个月链条张紧器三个月磨擦离合器三个月轴承低温润滑脂一个月链条挡块三个月光电开关支架一个月分散系统一个月光电开关一个月磁控开关一个月连接螺栓2辊子输送机电机减速机六个月见电机说明书辊子输送轮六个月传动链条低温润滑油一个月三个月磨擦离合器三个月轴承低温润滑脂一个月三个月分散系统一个月光电开关一个月3辊道移载机行走电机减速机见电机说明书起升电机减速机见电机说明书起升导向六个月光电开关支架三个月摩擦离合器三个月轴承低温润滑脂一个月三个月分散系统一个月光电开关一个月磁控开关一个月4提升机提升电机减速机见电机说明书提升主链条低温润滑油一个月三个月提升副链条低温润滑油一个月三个月起升导轨六个月配重块三个月输送电机见电机说明书输送链条三个月分散系统一个月光电开关一个月行程开关一个月槽型开关一个月轴承低温润滑脂一个月三个月