简单过程控制系统--单回路控制系统的工程设计.ppt

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第三章第三章简单过程控制系统简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计单回路控制系统的工程设计过程控制系统工程设计概述过程控制系统工程设计概述控制方案设计控制方案设计检测、变送器选择检测、变送器选择执行器执行器（调节阀调节阀）选择选择控制器控制器（调节器调节器）选择选择过程计算机控制系统的设计过程计算机控制系统的设计过程控制系统的投运和控制器参数整定过程控制系统的投运和控制器参数整定单回路控制系统的设计举例单回路控制系统的设计举例单单回回路路过过程程控控制制系系统统亦亦称称单单回回路路调调节节系系统统，简简称称单单回回路路系系统统，一一般般是是指指针针对对一一个个被被控控过过程程（调调节节对对象象），采采用用一一个个测测量量变变送送器器监监测测被被控控过过程程，采采用用一一个个控控制制（调调节节）器器来来保保持持一一个个被被控控参参数数恒恒定定（或或在在很很小小范范围围内内变变化化），其其输输出出也也只只控控制制一一个个执执行机构行机构（调节阀调节阀）。

Single-Loopcontrolsystem特点特点：

结构简单，投资少，易于调整和投：

结构简单，投资少，易于调整和投运，尤其适用于运，尤其适用于被控过程的纯滞后和惯性被控过程的纯滞后和惯性小、负荷和扰动变化比较平缓小、负荷和扰动变化比较平缓，或者，或者对被对被控变量要求不高控变量要求不高的场合，约占目前工业控的场合，约占目前工业控制系统的制系统的80%以上。

以上。

其分析、设计方法是其它各种复杂过程控其分析、设计方法是其它各种复杂过程控制系统分析、设计的基础。

制系统分析、设计的基础。

第一节第一节过程控制系统工程设计概述过程控制系统工程设计概述要分析、设计和应用好一个过程控制系统：

要分析、设计和应用好一个过程控制系统：

首首先先应应对对被被控控过过程程做做全全面面了了解解，对对工工艺过程、设备等做深入的分析；艺过程、设备等做深入的分析；然然后后应应用用自自动动控控制制原原理理与与技技术术，拟拟定定一一个个合合理理正正确确的的控控制制方方案案，选选择择合合适适的的检检测测变变送送器器、控控制制（调调节节）器器、执执行行器器，从从而而达达到到保保证证产产品品质质量量、提提高高产产品品产产量量、降降耗耗节能、保护环境和提高管理水平等目的。

节能、保护环境和提高管理水平等目的。

本本节节介介绍绍过过程程控控制制系系统统设设计计中中的的一一些些共共性性的原则。

的原则。

一、对过程控制系统设计的一般要求一、对过程控制系统设计的一般要求安安全全性性：

最最重重要要也也是是最最基基本本的的要要求求。

通通常常采采用用参参数数越越限限报报警警、事事故故报报警警、联联锁保护等措施加以保证。

锁保护等措施加以保证。

稳稳定定性性：

绝绝对对稳稳定定、稳稳定定裕裕量量、良良好好的的动动态态响响应应特特性性（过过渡渡过过程程时时间间短短，稳稳态误差小等态误差小等）。

经经济济性性：

提提高高产产品品质质量量、产产量量的的同同时时，降降耗耗节节能能，提提高高经经济济效效益益与与社社会会效效益。

采用先进的控制手段，优化控制。

益。

采用先进的控制手段，优化控制。

在在工工程程上上，以以上上要要求求往往往往相相互互矛矛盾盾。

因因此此在在设设计计时时，应应根根据据实实际际情情况况，分分清清主主次次，以以保保证证满满足足最最重重要要的的质质量量、指指标标要求并留有余地。

要求并留有余地。

过程程控控制制系系统的的品品质由由组成成系系统的的结构构和和各各个个环节的的特特性性所所决决定定。

因因此此对于于过程程控控制制系系统设计者者来来说除除了了掌掌握握自自动控控制制理理论、计算算机机、仪器器、仪表表知知识外外，还要要十十分分熟熟悉悉生生产过程程的的工工艺流流程程，从从控控制制的的角角度度理理解解它它的的静静态与与动态特特性性，并并能能针对不不同同被被控控过程程、不不同同的的生生产工工艺控制要求，控制要求，设计不同的控制系不同的控制系统。

例：

例：

热交交换过程：

程：

过程特性复程特性复杂，时延明延明显液位液位过程：

程：

时间常数有大有小常数有大有小燃燃烧过程：

程：

燃料不一（煤、油、气等）燃料不一（煤、油、气等）二、过程控制系统设计步骤二、过程控制系统设计步骤过程控制系统的设计，从任务的提出过程控制系统的设计，从任务的提出到系统投入运行，是一个从理论设计到实到系统投入运行，是一个从理论设计到实践，再从实践到理论设计的多次反复的过践，再从实践到理论设计的多次反复的过程，往往要多次用试探法和综合法并借助程，往往要多次用试探法和综合法并借助计算机来模拟仿真。

计算机来模拟仿真。

1建立被控过程的数学模型建立被控过程的数学模型只只有有掌掌握握了了（深深入入了了解解了了）过过程程的的数数学学模模型型，才才能能深深入入分分析析过过程程的的特特性性和和选选择择正正确的控制方案。

确的控制方案。

2选择控制方案选择控制方案根根据据设设计计任任务务和和技技术术指指标标要要求求，经经过过调调查查研研究究，综综合合考考虑虑安安全全性性、稳稳定定性性、经经济济性性和和技技求求实实施施的的可可行行性性、简简单单性性，进进行行反复比较，选择合理的控制方案。

反复比较，选择合理的控制方案。

过过程程方方案案初初步步确确定定后后，应应用用控控制制理理论论并并借借助助计计算算机机辅辅助助分分析析进进行行系系统统静静态态、动动态态持持性性分分析析计计算算，判判定定系系统统的的稳稳定定性性、过过渡渡过过程程等等特特性性是是否否满满足足系系统统的的品品质质指指标要求。

标要求。

3.控制设备选型控制设备选型根根据据控控制制方方案案和和过过程程特特性性、工工艺艺要要求求，选选择择合合适适的的测测量量、变变送送器器、控控制制器器（控制规律控制规律）、执行器、执行器（调节阀调节阀）等。

等。

4.实验实验（和仿真和仿真）有有些些在在系系统统设设计计过过程程中中难难以以考考虑虑的的因因素素，可可以以在在实实验验中中考考虑虑，同同时时通通过过实实验验可可以以检检验验系系统统设设计计的的正正确确性性，以以及及系系统的性能。

统的性能。

控制方案设计控制方案设计：

系统设计的核心系统设计的核心。

若控制。

若控制方案设计不正确，则无论选用何种先进的方案设计不正确，则无论选用何种先进的过程控制仪表或计算机系统，其安装如何过程控制仪表或计算机系统，其安装如何细心，都不可能使系统在工业生产过程中细心，都不可能使系统在工业生产过程中发挥良好的作用，甚至系统不能运行。

发挥良好的作用，甚至系统不能运行。

工程设计工程设计：

包括仪表或计算机系统选型、：

包括仪表或计算机系统选型、控制室操作台和仪表盘设计、供电供气系控制室操作台和仪表盘设计、供电供气系统设计、信号及联锁保护系统设计等。

统设计、信号及联锁保护系统设计等。

工程安装和仪表调校工程安装和仪表调校调节器参数整定调节器参数整定三、过程系统设计的主要内容三、过程系统设计的主要内容四、系统设计中的若干问题四、系统设计中的若干问题1越限报警与联锁保护越限报警与联锁保护例例：

加加热热炉炉热热油油出出口口温温度度的的设设定定值值为为300，工工艺艺要要求求其其高高、低低限限分分别别为为305和和295。

例例：

加加热热炉炉运运行行中中出出现现严严重重故故障障必必须须紧紧急急停停止止运运行行时时，应应立立即即先先停停燃燃油油泵泵，然然后后关关掉掉燃燃油油阀阀，经经过过一一定定时时间间后后，停停止止引引风机，最后再切断热油阀。

风机，最后再切断热油阀。

2其它系统安全保护对策其它系统安全保护对策危危险险环环境境条条件件（如如高高温温、高高压压、易易燃燃、易易爆爆、强强腐腐蚀蚀等等）下下，还还必必须须采采取取相相应应的的安安全全保保护护对对策策，如如采采用用系系统统可可靠靠性性设设计计，选选用用本本质质安安全全防防爆爆防防腐腐、防防爆爆结结构构材材料料）的仪器仪表及装置等。

的仪器仪表及装置等。

第二节第二节控制方案设计控制方案设计单回路系统单回路系统（图图31）控制方案设计包括：

控制方案设计包括：

合理选择系统合理选择系统性能指标性能指标合理选择合理选择被控参数被控参数Y（s）和控制参数和控制参数Q（s）合理设计合理设计（选择选择）控制控制（调节调节）规律规律Wc（s）被被控控参参数数的的测测量量与与变变送送Wm（s）、执执行行器器（调调节阀节阀）Wv（s）的选择的选择被被控控过过程程总总是是不不时时受受到到各各种种外外来来干干扰扰的的影影响响，即即系系统统经经常常处处于于动动态态过过渡渡过过程程，因因而而评评价价一一个个过过程程控控制制系系统统的的性性能能、质质量量，主主要要看看它它在在受受到到外外来来扰扰动动作作用用或或给给定定值值发发生生变变化化后后，能能否否迅迅速速地地、准准确确地地且且平平稳稳地地（而而不不是是剧剧烈烈振振荡荡地地）回回复复（或或趋趋近近）到到原原（或或新新）给定值上。

给定值上。

（一一）系统阶跃响应性能指标系统阶跃响应性能指标1余差余差（静态偏差静态偏差）C（静态指标静态指标）指指系系统统过过渡渡过过程程终终了了时时，给给定定值值与与稳稳态态值值之之差差。

一一般般要要求求余余差差为为零零或或不不超超过过预预定值。

定值。

一、过程控制系统的性能指标一、过程控制系统的性能指标2衰减率衰减率：

（动态指标动态指标）反映系统的稳定程度，应根据生产过反映系统的稳定程度，应根据生产过程的特点来确定适宜的程的特点来确定适宜的值，一般取值，一般取0.750.9。

（衰减比。

（衰减比4:

110:

1）3最大偏差最大偏差A（或超调量或超调量）定值系统的最大偏差是指被控参数第定值系统的最大偏差是指被控参数第一个波峰值与给定值的差；随动系统通常一个波峰值与给定值的差；随动系统通常采用超调量指标，即采用超调量指标，即4过渡过程时间过渡过程时间ts指系统从受扰动作用时起，到被控参指系统从受扰动作用时起，到被控参数进入新的稳态值数进入新的稳态值5%（2%）的范围内所的范围内所经历的时间。

经历的时间。

（快速性指标快速性指标）上述有的性能指标之间是相互矛盾的，应上述有的性能指标之间是相互矛盾的，应根据工艺生产的具体要求，分清主次，统筹兼根据工艺生产的具体要求，分清主次，统筹兼顾。

顾。

（二二）偏差积分性能指标偏差积分性能指标以目标函数形式表示，属于综合指标。

以目标函数形式表示，属于综合指标。

1.偏差绝对值积分偏差绝对值积分（IAE-IntegralofAbsoluteError）适用于衰减和无静差系统。

适用于衰减和无静差系统。

2.偏差绝对值与时间乘积的积分偏差绝对值与时间乘积的积分（ITAE）3偏差平方值积分偏差平方值积分（ISE）4时间乘偏差平方积分时间乘偏差平方积分（ITSE）不不同同的的积积分分性性能能指指标标对对动动态态过过渡渡过过程程的的要要求求侧侧重重点点不不同同。

例例如如ISE着着重重于于抑抑制制过过渡渡过过程程中中的的大大误误差差，而而ITAE和和ITSE则则着着重重惩惩罚罚过过渡渡过过程程时时间间拖拖得得太太长长，被被广广泛泛应应用用于于最最优优化化分分析析和和设设计计中中，其其中中ITSE兼兼顾顾抑抑制过程中的大误差。

制过程中的大误差。

二、被控参数二、被控参数（被控变量、被控量被控变量、被控量）的选的选择择对对于于一一个个生生产产过过程程，影影响响操操作作的的因因素素很很多多，但但并并非非对对所所有有影影响响因因素素都都需需加加以以控控制制。

而而必必须须根根据据工工艺艺要要求求，深深入入分分析析工工艺艺过过程程，找找出出对对产产品品的的产产量量和和质质量量、安安全全生生产产、经经济济运运行行、环环境境保保护护等等具具有有决决定定性性作作用用，能能较较好好反反映映工工艺艺生生产产状状态态变变化化的的参参数数（这这些些参参数数又又是是人人工工控控制制难难以以满满足足要要求求，或或操操作作十十分分紧紧张张、劳劳动动强强度度很很大大，客客观观上上要要求求进进行行自自动动控控制制的的参参数数）作为被控参数。

作为被控参数。

当当选选择择直直接接参参数数有有困困难难时时（如如直直接接参参数数检检测测很很困困难难或或根根本本无无法法进进行行检检测测），可可以以选选择择间间接接参参数数（能能间间接接反反映映产产品品产产量量和和质质量量，与与直直接接参参数数有有单单值值对对应应关系，易于测量关系，易于测量）。

例例如如，精精馏馏塔塔：

塔塔顶顶馏馏出出物物（或或塔塔底底残残液液）的的浓浓度度应应选选作作被被控控参参数数，因因为为它它最最直直接接地地反反映映产产品品的的质质量量。

但但目目前前对对成成分分的的测测量量尚尚有有一一定定的的困困难难，于于是是一一般般采采用用塔塔顶顶（或或塔塔底底）温温度度代代替替浓浓度度作为被控参数。

作为被控参数。

注注意意：

间间接接参参数数必必须须与与直直接接参参数数有有单单值值函函数数关关系系，而而且且要要有有足足够够的的灵灵敏敏度度，同时还应考虑到同时还应考虑到工艺的合理性工艺的合理性等。

等。

直直接接参参数数或或间间接接参参数数的的选选择择并并不不是是唯唯一一的的（更更不不是是随随意意的的），要要通通过过对对过过程程特性的深入分析，才能作出正确的选择。

特性的深入分析，才能作出正确的选择。

归纳：

选取被控参数的一般原则归纳：

选取被控参数的一般原则1）选选择择对对产产品品的的产产量量和和质质量量、安安全全生生产产、经经济济运运行行和和环环境境保保护护具具有有决决定定性性作作用用的的、可可直直接接测测量量的的工工艺艺参参数数为为被被控控参数。

参数。

2）当当不不能能用用直直接接参参数数时时，应应选选择择一一个个与与直直接接参参数数有有单单值值函函数数关关系系的的参参数数作作为被控参数。

为被控参数。

3）必须具有足够高的灵敏度。

必须具有足够高的灵敏度。

4）必必须须考考虑虑工工艺艺过过程程的的合合理理性性和和所所用仪表的性能。

用仪表的性能。

三、控制参数三、控制参数（控制变量控制变量）的选择的选择在有的生产过程中，控制参数的选择在有的生产过程中，控制参数的选择是很明显的是很明显的（唯一确定的唯一确定的），如锅炉水位控，如锅炉水位控制系统，控制参数只能选给水量。

制系统，控制参数只能选给水量。

但是在有的生产过程中，可能有几个但是在有的生产过程中，可能有几个控制参数可供选择，这就要通过控制参数可供选择，这就要通过分析比较分析比较不同的控制通道和不同的扰动通道对控制不同的控制通道和不同的扰动通道对控制质量的影响质量的影响而作出合理的选择。

所以正确而作出合理的选择。

所以正确选择控制参数，就是正确选择控制通道的选择控制参数，就是正确选择控制通道的问题。

问题。

讨论选择控制参数的一般原则，可从讨论选择控制参数的一般原则，可从过程特性对控制质量的影响过程特性对控制质量的影响入手。

入手。

（）过程静态特性的分析过程静态特性的分析设单回路控制系统如图设单回路控制系统如图34a。

Wc（s）为控制为控制（调节调节）器与执行机构的传递器与执行机构的传递函数；函数；Wo（s）为控制通道的传递函数；为控制通道的传递函数；Wf（s）为扰动通道的传递函数。

并设为扰动通道的传递函数。

并设被控量被控量Y（s）对扰动对扰动F（s）的闭环传递函数为的闭环传递函数为单位阶跃扰动作用下系统稳态值可用终值定理求得单位阶跃扰动作用下系统稳态值可用终值定理求得可见，可见，扰动通道静态放大系数扰动通道静态放大系数Kf愈大，则愈大，则系统的稳态误差也愈大。

系统的稳态误差也愈大。

控制通道的静态放大系控制通道的静态放大系数数Ko愈大，表示控制作用愈灵敏，克服扰动的愈大，表示控制作用愈灵敏，克服扰动的能力愈强，控制效果愈显著。

因此，确定控制参能力愈强，控制效果愈显著。

因此，确定控制参数时，应使数时，应使Ko大于大于Kf。

当这一要求不能满足时，。

当这一要求不能满足时，可通过调节可通过调节Kc来补偿，使来补偿，使KcKo远大于远大于Kf。

（二二）过程动态特性的分析过程动态特性的分析1.扰动通道动态特性对控制质量的影响扰动通道动态特性对控制质量的影响

（1）扰动通道时间常数扰动通道时间常数Tf的影响的影响图图34所示单回路控制系统所示单回路控制系统:

，设，设系统特征方程式系统特征方程式中增加了一个极点（中增加了一个极点（-1/Tf）。

）。

如如图图35。

随随着着时时间间常常数数Tf的的增增大大，极极点点a将将向向jw轴轴靠靠近近，从从而而过过渡渡过过程程时时间间加加长长（作作用用较较平平缓缓）。

由由于于过过渡渡过过程程乘乘了了一一个个1/Tf（见见式式（3-11），使使整整个个过过渡渡过过程程的的幅幅值值减减小小Tf倍倍，从从而而使使其其超调量随着超调量随着Tf的增大而减小的增大而减小。

因因为为Wf（s）为为惯惯性性环环节节，它它对对扰扰动动F（s）起起着着滤滤波波作作用用，抑抑制制扰扰动动对对被被控控参参数数的的影影响响。

所所以以扰扰动动通通道道的的时时间间常常数数Tf愈愈大大，容容积积愈愈多多，则则扰扰动动对对被被控控参参数数的的影影响响也也愈愈小小，控控制质量也愈好。

制质量也愈好。

（2）扰扰动动通通道道时时延延（纯纯滞滞后后）f的的影影响响如如图图36，当当扰扰动动通通道道有有纯纯滞滞后后时时，系系统统对对扰扰动动的的闭闭环环传传递函数为递函数为根据拉氏变换的平移定理，可得到图根据拉氏变换的平移定理，可得到图3-4与与图图3-6系统在单位阶跃干扰作用下，被控量的时系统在单位阶跃干扰作用下，被控量的时间响应间响应y（t）与与y（t）间的关系为间的关系为y（t）y（t-）可可见见，干干扰扰通通道道存存在在纯纯时时间间滞滞后后时时，理理论论上上不不影影响响控控制制质质量量，仅仅使使被被控控参参数数对对干干扰扰的的响响应应在在时时间间上上比比无无滞滞后后存存在在时时推迟了推迟了f值。

值。

（3）扰动作用点位置扰动作用点位置扰扰动动引引入入系系统统的的位位置置不不同同，对对被被控控参数的影响也不同参数的影响也不同（图图37）。

设设三三只只水水箱箱均均为为一一阶阶惯惯性性环环节节，它它对对扰扰动动f起起着着滤滤波波作作用用，所所以以当当扰扰动动引引入入系系统统的的位位置置离离被被控控参参数数愈愈近近时时，则则对对其其影影响响愈愈大大；相相反反，当当扰扰动动离离被被控控参参数数愈愈远远（如如f1要要通通过过3个个串串联联的的一一阶阶惯惯性性环环节节）时，则对其影响愈小。

时，则对其影响愈小。

图图3-7扰动引入系统的位置对被控参数的影响扰动引入系统的位置对被控参数的影响2控制通道动态特性对控制系统的影响控制通道动态特性对控制系统的影响设设控控制制系系统统的的临临界界放放大大系系数数为为Kmax，临临界界振振荡荡频频率率为为c。

Kmax与与c以以及及Kmaxc一一定定程程度度上上代代表表了了被被控控过过程程的的控控制制性性能能（Kmax越越大大，可可选选放放大大系系数数K越越大大，系系统统稳稳态态误误差差越越小小；c越越大大，可可选选系系统统工工作作频频率率越越大大，过过渡渡过过程程越越快快），并并为为研研究究控控制制通通道道动动态态特特性性（即即时时间间常常数数和和时时延延）对对系系统统控制质量的影响提供了方便。

控制质量的影响提供了方便。

由由表表3-l可可知知，控控制制通通道道中中时时间间常常数数大大、阶阶数数高高、有有纯纯滞滞后后环环节节都都将将使使过过程程的的Kmax与与c值值变变小小，从从而而使使控控制制性性能能变变差差。

可可见见应应选选择择时时间间常常数数较较小小、纯滞后小的通道作为控制通道纯滞后小的通道作为控制通道。

（1）时间常数时间常数T0的影响的影响控控制制通通道道时时间间常常数数T0的的大大小小反反映映了了控控制制作作用用的的强强弱弱，反反映映了了控控制制器器的的校校正正作作用用克克服服扰扰动动对被控参数影响的快慢。

对被控参数影响的快慢。

若若T0太太大大，则则控控制制作作用用太太弱弱，被被控控参参数数变变化化缓缓慢慢，控控制制不不及及时时，系系统统过过渡渡过过程程时时间间长长，控制质量下降。

控制质量下降。

若若T0太太小小，虽虽然然控控制制作作用用强强，控控制制及及时时，克克服服扰扰动动影影响响快快，过过渡渡过过程程时时间间短短，但但易易引引起起系系统统振振荡荡，使使系系统统稳稳定定性性下下降降，亦亦不不能能保保证证控控制质量。

制质量。

所所以以在在系系统统设设计计时时，要要求求控控制制通通道道时时间间常常数数T0适适当当小小一一点点，使使其其校校正正及及时时，又又能能获获得得较较好的控制质量。

好的控制质量。

（2）时时间间滞滞后后的的影影响响控控制制通通道道的的时时间间滞滞后后包包括括纯纯滞滞后后o和和容容量量滞滞后后c两两种种。

它它们们对对控控制制质质量量的的影响不利，尤其是影响不利，尤其是o影响最坏。

影响最坏。

无纯滞后时系统开环传递函数：

无纯滞后时系统开环传递函数：

有纯滞后时系统开环传递函数：

有纯滞后时系统开环传递函数：

由由于于存存在在o，将将使使相相角角滞滞后后增增加加o弧弧度度（图图39）。

由由图图可可知知，当当o0时时，随随KcKo的的增增大大，有有可可能能包包围围（-1，j0）点点。

当当o值值愈愈大大时时，这这种种可可能能将将愈愈大大。

可可见见，纯纯滞滞后后o的的存存在在将将降降低低系系统统的的稳定性。

稳定性。

当当控控制制通通道道存存在在纯纯滞滞后后时时，控控制制器器的的校校正正作作用用将将要要滞滞后后一一个个时时间间o，从从而而使使超超调调量量增增加加，使使被被控控参参数数的的最最大大偏偏差差增增大大，引引起起系系统统动动态态指指标标下下降。

降。

控控制制通通道道的的容容量量滞滞后后c同同样样会会造造成成控控制制作作用用不不及及时时，使使控控制制质质量量下下降降。

但但是是c的的影影响响比比纯纯滞滞后后o对对系系统统的的影影响响缓缓和和。

另另外外，若若引引入入微微分分作作用用，对对于于克克服服c对对控控制制质质量量的的影影响响有有显显著著的效果。

的效果。

（3）时间常数分配的影响时间常数分配的影响如某系统如某系统（图图3l）开环传递函数：

开环传递函数：

其其中中T110s，T2=5s，T32s。

若若每每次次改改变变其其中中一一个个或或两两个个时时间间常常数数，可可求求得得一一组组Kmax，c和和Kmaxc值，如表值，如表32所示。

所示。

由由表表32可可知知，减减小小过过程程中中最最大大的的时时间间常常数数T1，反反而而引引起起控控制制质质量量下下降降；相相反反增增大大最最大大时时间间常常数数T1，虽虽c略略有有下下降降，但但Kmax增增长长，有有助助于于提提高高控控制制指指标标；而而减减小小T2或或T3都都能能提提高高控控制制性性能能指指标标，若若同同时时减减小小T2、T3，则提高性能指标的效果更好。

，则提高性能指标的效果更好。

因因此此，在在选选择择控控制制通通道道以以及及选选择择调调节节阀阀、测测量量变变送送器器和和设设计计控控制制（调调节节）器器时时，使使开开环环传传递递函函数数中中（包包括括控控制制器器、调调节节阀阀、被被控控过过程程以以及及测测量量变变送送器器）的的几几个个时时间间常常数数数数值值错错开开，减减小小中中间间的的时时间间常常数数，可可提提高高系系统统的的工工作作频频率率，减减小小过过渡渡过过程程时时间间和和最最大偏差等，改善控制质量。

大偏差等，改善控制质量。

在在实实际际生生产产过过程程中中，若若过过程程本本身身存存在在多多个个时时间间常常数数，则则最最大大的的时时间间常常数数往往往往涉涉及及生生产产设设备备的的核核心心，不不能能轻轻易易改改动动，但但减减小第二、三个时间常数较易实现。

小第二、三个时间常数较易实现。

（三三）根据过程特性选择控制参数的一般原则根据过程特性选择控制参数的一般原则1）控控制制通通道道的的放放大大系系数数Ko要要适适当当大大一一些些；时时间间常常数数To要要适适当当小小一一些些；纯纯滞滞后后o愈愈小小愈愈好好，在在有有纯纯滞滞后后o的的情情况况下下，o和和To之之比比应应小小一一些些（小小于于1），若若其其比比值值过过大大，则则不不利于控制。

利于控制。

2