康复机器人的系统设计.docx
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康复机器人的系统设计
康复机器人的系统设计
第1章绪论
1.1概述
据报道，我国60岁以上的老年人已有1.43亿，占全国人口的11%,到2050年将达到4.37亿。
在老龄人群众中有大量的脑血管疾病或神经系统疾病患者，这类患者多数伴有偏瘫症状⑴。
近年由于患心脑血管疾病使中老年患者出现偏瘫的人数不断增多，而且在年龄上呈现年轻化趋势。
同时，由于交通运输工具的迅速增长，因交通事故而造成神经心痛损伤或者肢体损伤的人数也越来越多。
在美国数以百万计的有神经科疾病病史和受到过意外伤害的患者需要进行康复治疗，仅以中风为例，每年大约有600,000中风幸存者，其中的二百万病人在中风后存在长期的运动障碍。
随着国民经济的发展,这个特殊群体已得到了更多人的关注，为了提髙他们的生活质量，治疗、康复和服务于他们的产品的技术和质量也在相应地提高。
随着机器人技术和康复医学的发展，在欧洲、美国和日本等国家，医疗康复机器人的市场占有率呈逐年上升的趋势，仅预测日本未来机器人市场，2005年医疗、护理、康复机器人的市场份额约为250,000美元，而到2010年将上升到1,050,000美元，其增长率在机器人的所有应用领域中占据首位。
因此，服务于四肢的康复设备的研究和应用有着广阔的发展前景囚。
康复机器人是康复设备的一种类型。
康复机器人技术早已广受世界各国科研工作者和医疗机构的普遍重视，其中以欧美和日本的成果最为显著。
在我国康复医学工程虽然得到了普遍的重视，而康复机器人研究仍处于起步阶段，一些简单康复器械远远不能满足市场对智能化、人机工程化的康复机器人的需求，有待进一步的研究和发展。
由于康复训练机器人要与人体直接相连，来带动肢体进行康复训练，所以对驱动器的安全性、柔性的要求较高。
近年来，以气动元件柔性驱动器逐渐引起人们的重视，在医疗康复器械领域中得到越来越多的应用。
本课题的研究目的是设计一种用于脑损伤、中风等病人的步态康复训练
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系统，帮助病人更好地进行康复训练，减轻他人的帮助，挺高效果。
1.2康复机器人的国内外研究现状
在对有运动障碍的老人或残疾人进行治疗和康复的过程中，使用康复机器人可以解决好多问题：
机器人的使用可以解决专业护理人员缺乏和医疗费用昂贵的问题，可以避免由于训练方法不科学和专业护理人员个人疏忽等主观原因引起的对病人的伤害，可供病人在家或工作场所使用，使病人获得更多的独立生活能力，提高了病人的生活质量等。
康复机器人是一种自动化医疗康复设备，它以医学理论为依据，帮助患者进行科学而有效的康复训练，使患者的运动机能得到更快更好的恢复。
目前，康复机器人已经广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面，这不仅促进了康复医学的发展，也带动了相关领域的新技术和新理论的发展。
康复机器人有两种：
辅助型康复机器人和康复训练机器人。
辅助型康复机器人主要是帮助肢体运动有困难的患者完成各种动作，该类产品有机器人轮椅、机器人护士、机器人假肢、机械外骨骼等。
康复训练机器人的主要功能是帮助患者完成各种运动功能的恢复训练，该类产品有行走训练、手臂运动训练、脊椎运动训练等。
康复机器人是康复医学和机器人技术的完美结合，康复机器人技术在欧美等国家得到了科研工作者和医疗机构的普遍重视，许多研究机构都开展了有关的研究工作，近年来取得了一些有价值的成果。
对于中风、偏瘫、下肢运动机能损伤等患者来说，下肢康复训练机器人有着很好的治疗效果。
国内外许多研究机构都在这方面取得了不错的研究结果。
下肢康复训练机器人发展主要经历了几个阶段。
由早期的简单步行训练机发展到现在功能丰富、符合人体运动机理的下肢康复训练机器人。
早期发展的下肢康复训练系统是借助于跑步机、悬吊系统等帮助患者进行运动训练，此种产品结构简单、价格便宜，但训练过程中必须有专业人员的帮助，而且并不符合人体运动机理，还不能称为康复训练机器人，只能是一种半自动的康复训练机械，如图1.1、
图1・2所示。
图1.1.图1.2中的步行训练机，它的功能单一、价格便宜,而且需要在专业护理人员的帮助下进行康复训练，这种机械对下肢病情比较轻的病人较合适。
图步行训练机⑶图1.2悬挂
式步行训练机⑷
随着机器人技术和康复医学的发展，人们对人的行走步态有了比较清楚的认识，开发出了一些符合人体康复需要的产品。
德国柏林自由大学（FreeUniversityofBerlin）开展了腿部康复机器人的研究⑸，并研制了MGT型康复机器人样机（图13）。
瑞士苏黎士联邦工业大学（ETH）在腿部康复机构、走步状态分析方面也取得了一些成果，在汉诺威2001年世界工业展览会上展出了名为LOKOMAT（图1.4）的康复机器人模型。
LOKOMAT机器人主要由步态矫正器、先进的体重支持系统和跑台组成。
LOKOMAT机器人以使用者为根本,通过对机器人的行为、耐心、合作及运动功能进行评估,建立了一种更为有效
的治疗方式，即：
机器人先侦测使用者的运动，并且跟随使用者的运行轨迹而不是强制使用者按照预定的轨迹运动，通过机器人的自适应功能，来满足使用者的不同需求，它可以调整训练参数以适合不同患者的需要⑴。
图1・3MGT型康复机器人
图1.4LOKOMAT机器人
德国柏林的IPK研究所研制的RoboticGaitRehabilitation,通过一个可编程控制的脚踏板来带动患者实现步态的轨迹模拟，这个脚踏板由直线电机带动实现往复直线运动，脚踏板支撑部分类似于二自由度机械臂，由两个伺服电机驱动|7】（图1・5）。
图1・5roboticgaitrehabilitation系统在试
验中
美国加州大学伯克利分校的科学家研制出一种机器人称为“伯克利末端外骨骼”（BLEEX）"I,BLEEX包括可以牢牢地固定在使用者脚上但又不会和使用者摩擦的金属支架，以及用来承载重物的背包式外架和动力设备等，这种机器人除了可以帮助正常人增加负载能力外还可以帮助下肢残疾的病人行走，一定程度上恢复下肢功能（图1.6）。
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图1・6BLEEX
日本筑波大学Cybernics实验室的科学家和工程师们，研制出了世界上第一种商业外骨骼机器A（HybrklAssistiveLeg,HAL）*”图1.7）,准确地说，是自动化机器人腿：
“混合辅助腿”。
这种装置能帮助残疾人以每小时4公里的速度行走，亳不费力地爬楼梯。
除HAL“混合辅助腿”外，日本还研制成功了一种全身性外骨骼机器人。
神奈川理工学院研制的“动力辅助服”【9】（Po、verAssistSuit）（图1.8）可使人的力量增加0.5・1倍，使用肌肉压力传感器分析佩戴者的运动状况，通过复杂的气压传动装置增加人的力量。
这种装置最初是为护士研制的，用来帮助她们照料体重较大或根本无法行走的病人。
现在已经有残疾人在这种机器人的帮助下实现了登山运动。
图1・7HAL机器人
图1・8PowerAssistSuit
美国NPH研究中心开创了机器人系统量化步行能力和步态失调的研究领
域，根据活动依赖神经系统的可塑性，量化和评估模式肌电图在步态等方面
的作用，建立数学模型模拟的感觉运动障碍。
图1・9为NPH的机器人在实验中。
图1・9NPH的机器人在进行试验
在我国，康复医疗工程已经得到了普遍重视，康复训练机器人广阔的应用前景将推动康复机器人技术的进一步发展。
我国对康复机器人的研究起步比较晚，辅助型康复机器人的研究成果相对较多，康复训练机器人方面的研究成果则比较少。
清华大学在国内率先研制了卧式下肢康复训练机器人样机在这项成果中他们采用了虚拟现实技术卩叭哈尔滨工程大学在康复机器人方面也取得了不错的成果。
哈尔滨工程大学研制的下肢康复机器人可以模拟正常人行走的步态、踝关节的运动姿态以及重心的运动规律，带动下肢做行走运动，实现对下肢各个关节的运动训练、肌肉的锻炼以及神经功能的恢复训练。
通过获取脚的受力状态、腿部肌肉状态和下肢关节状态等人体的生物信息，协调重心控制系统和步态系统的运动关系，使之与人体运动状态相协调,获得最佳训练效果。
图1.10、图1.11所示分别为哈尔滨工程大学研制的卧式
下肢康复机器人和基于步态姿态控制的下肢康复机器人系统⑴】。
图1・9卧式下肢康复机器人
图1・10下肢康复训练机器人
1.3本课题主要研究内容
本文“基于姿态控制步态康复训练系统的设计”的研究目的是设计出一种可以辅助下肢有运动功能障碍的老人或残疾人进行功能恢复训练的康复机器人，工作重点是机器人机械本体的结构设计，要考虑安全性、可靠性、柔顺性，同时进行了气动控制系统的设计。
课题内容主要包括：
1•步态康复训练系统的结构方案设计及运动学分析，包括人体行走的步态、自由度的设计、基本参数的选取、整体结构设计等。
2.机器人机械本体结构的设计与计算，包括姿态控制结构设计和减重结构设计。
3.机器人驱动器的供气控制系统的设计。
第2章总体方案设计与选择的论证
2.1步态分析
下肢康复机器人是对有脑损伤、中风等病人进行主动康复训练的自动化机械装置。
它可以帮助患者进行运动机能恢复性训练，进行主动式步态训练。
支撑期和摆动期。
支撑期是当脚和地面接
1个步行周期分为两个时期，
触的时间，它占了一个步行周期的62%。
摆动期是脚在空中的时间，它占了一个步行周期的38%。
足跟接地即进入支撐期，足趾离地进入摆动期。
支撑期占步行周期62%（其中单侧肢体支撑期占37%,双侧肢体支撑期占25%）,摆动期占步行周期的38%。
双侧肢体支撑期中包括预承重期和摆动前期，各占步行周期12%。
各时期划分及有关具体内容如下:
⑴双侧肢体支撑期。
为双足着地、由双侧肢体支撑体重的时期，又分为被测下肢在前的“前足着地双足支撑期”（预承重期）和被测下肢在后的“后足蹬地双足支撑期”（摆动前期）2个时期。
预承重期是从被侧足足跟着地至对侧足趾离地的时期;摆动前期是从对侧足足跟着地至被侧足足趾离地的时期。
一侧足的预承重期即为对侧足的摆动前期。
（2）单侧肢体支撑期。
仅由被测足承担体重的时期，即从对侧足足趾离地至对侧足足跟着地的时期，也是对侧肢体摆动期。
（3）摆动期。
被测足不接触地面的时期，即从被测足足趾离地至同侧足跟着地的时期，也是对单侧肢体支撑期。
步态各重要阶段动作：
（1）脚后跟受:
一般的步态历程，最开始的动作为右脚接触到地面的瞬间，也就是后脚跟刚与地面接触的动作；
（2）前脚完全承载:
在脚后跟受力后，脚掌渐渐贴附地面，直到脚掌完全贴合地面，此刻即为前脚完全承载；
（3）支撑段中期:
当右脚完全程载后，左脚开始摆动，摆动后右脚瞬间的动作即为支撑段中期；
（4）脚后跟离地:
左脚摆动过右脚后，右脚后跟离开地面的动作成为脚后跟离地；
（5）脚指离地:
右脚后跟离地后，紧接着脚尖离地，此时即为右脚离开地面的瞬简，我们称之为脚指离地，由于它是右脚摆动前的动作，所以也称为预先摆动；
（6）摆动中期:
右腿摆动过左腿的瞬间动作，此时的动作为支撑段中期。
在一个步态周期的各个时间点，各个关节的角度和所受到的力矩不同。
下面从图2・2〜图2.7显示了一个75kg的人以1.3m/s的步行速度在平地上走
时，髏关节、膝关节、踝关节三处关节在一个步行周期内不同阶段的转角和力矩变化I131I141I15］。
图2・2步行周期内踝关节的角度变化
图2・3踝关节力矩变化
由图2.2、2・3可知步行时踝关节处力矩的最大值为-120N,角度范围为・20°〜15°。
由图2.4、2・5可知步行时踝关节处力矩的最大值为60N,角度范围为・70°〜0°。
由图2・6、2.7可知步行时踝关节处力矩的最大值为-80N,角度范围为・20°〜30°。
为了模拟人体行走的正常步态，更科学合理有效的进行下肢康复训练，所设计的康复机器人下肢各关节的运动（角度、力矩）和人体行走时关节的运动（角度、力矩）应该近似。
为本设计就是根据这个原则进行设计的。
ccC
234・••
2C
7C
图2・4膝关节的角度变化
图2・5
膝关节的力矩变化
STANCE
SWING
30
20
oO
21
60201Sue
•40
020.40.608
time⑻
806040200.20
FN&nbJqt
她6叫翳矩变化
图2・7
2.2方案的选择
本设计的主要工作是设计出一个下肢有六个自由度（下肢每一条腿有3个自由度）的康复机器人及其相应的框架和减重机构（一个自由度），然后绑在人腰部和下肢上，分别带动髏关节、膝关节和踝关节的运动，从而训练相应部位的肌肉，帮助使用者恢复下肢的运动功能，机构模型如图2.8。
它由减重机构、姿态控制机构、运动平板等组成。
阪1r>o-tnwA
减重机构可以承担患者的一部分体重，减轻病腿的负荷，还可以调节人体的重心上下浮动。
减重机构在人体行走时提供的是一个恒力，它由一个气缸通过滑轮驱动。
运动平板通过电机驱动，能调节速度，使适应人体行走的不同速度需要。
姿态控制机构主要模仿人体下肢关节的功能结构。
由气缸驱动的仿人体下肢带动人体下肢运动。
关节是人体运动的枢纽，是传递载荷、保持能量、协助运动的重要器官。
关节长期制动，会使肌肉的破坏负最大载下降，能量储存也会明显减少，最终会导致肢体的完全瘫痪。
用关节运动来带动肌肉进行收缩运动，可以恢复和保持肌肉的收缩功能。
騷肩关节、膝关节、踝关节
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是人体下肢关节中的三个主要关节O
关节的运动学特征主要包括两部分：
一是关节的活动幅度，二是如何达到这个活动范围。
本设计就是根据这个原则进行的。
2.2.1自由度的设计
此处删减NNNNNNNNNNNNNNNN字
查表的材料的许用挤压应力为Q,」=30MPa。
挤压应力远小于许用挤压应力，销轴的强度满足要求。
3.5.5双头螺柱的校核
4F
腰部可调结构中的双头螺柱是腰部与外部框架链接的受力部分，主要受到轴向工作载荷F=600N,其拉伸强度条件为：
（3.12）
其中d严28,[o-=lMPa<[cr],螺柱合格。
3.5.6传感器的选取
1•角位移传感选择
本设计的主要使用者是病人或老年人，所以对关节旋转角度范围的准确性要求比较髙。
在关节旋转的角度超出给与的范围的时候，能够通过控制系统及时地纠正，避免对患者造成伤害。
在检测系统中，传感器是其中重要的环节，它的性能决定了整个传感检测系统的性能。
经过性能比较，选择了实心轴编码器ISC3004。
它的特点是：
可以对各种自动机械的动作进行高精度检测，体积小，重量轻，结构紧凑，安装方便，外径①15,轴径4>3,电缆侧出，安装盘最大外经4>25o具体组装方式见装配图。
2.拉力传感器的选择
本设计中人体重量60kg,所以选择拉力传感器选择的型号为JLB乙量程为lkNo
3.6减重系统分析及相关计算
1.减重系统分析
减重机构可以承担患者的一部分体重，减轻病腿的负荷，还可以调节人体的重心上下浮动。
减重机构在人体行走时提供的是一个恒力，它由一个气缸通过滑轮驱动。
如图3.14所示，人体重量为m,气缸提供的拉力为F0,R为作用在人体的剩余重力，R=mg-F0.
J
Rd
Fq
1
m
mg
图3・14减重不意图
设S为减重比例，则（i-s）。
人体行走时重心在竖直平面内上下移动，人体在竖直平面内存在加速度。
若F。
不为恒力,则人体肌肉提供重心加速度的功不是最小。
所以要使减重气缸提供的力几为恒力。
2.减重系统汽缸地选择
本设计中w=60kg,S最小为0,则减重气缸提供的最大拉力为7?
=/ng（l-S）=6OONo取气缸的负载率//=70%,气缸理论输出力F妒/?
W=857N。
由公式（3.6）、（3.7）及气体压力P=0.6MPa,取活塞杆径d=0・3D,D
为气缸活塞直径，计算出D=46inino选择的气缸参数为缸径50mm,行程50mmo气缸型号为DNG-50-50-PPV-Ao
3.7本章小结
本章是在前几章对总体方案设计的基础上，主要设计计算了各个关节中的零件、各个具体结构。
主要的设计计算有：
连杆、深沟球轴承、销轴、螺柱，以及驱动器气缸计算校核，以及减重系统的设计计算和传感器的选择。
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第4章供气与控制系统的设计
本章对气缸供气系统进行设计，并简单介绍控制系统功能主框图和控制系统所需完成的功能的特点。
4.1供气系统的设计
4.1.1供气回路设计
针对气缸的工作情况，设计气动系统回路如图4.1所示。
1-空气压缩机2-后冷却器3-主路过滤
器4-空气干燥器5-气罐6-截止阀
7-除油器8-除臭器9-空气过滤器10-
减压阀11-压力表12-小气罐13-比例
下面介绍供气系统中的各元件的作用和型号的选择。
4.1.2气动元件的选择
1、空气压缩机
空气压缩机的作用是通过电动机驱动将大气压力状态下的空气压缩成较高的压力，输送给气动系统。
空气压缩机按压力高低可分为低压型（0.2-l.OMPa）、中压型（1.0~10MPa）和高压型（>10MPa）。
气缸的供气压力为0.6MPa,所以选择低压型空气压缩机。
空气压缩机按工作原理分为三类：
活塞式、螺杆式和透平式。
本设计的场合是医院、康复中心、家庭等，要求空气压缩机的振动和噪声要小。
螺杆式空压机的脉动小，振动小，噪音小，符合本设计的要求，所以选择螺杆式空气压缩机。
（1）空气压缩机的输出压力
几（4・1）式中Pa—一空压机的输出压力，MPa；
P一一动元件的最高使用压力，MPa；
为切一一启动系统的总压力损失，MPa。
本设计中P=0.6MPa,力®=0・15~0・2MPa,由公式（4・1）可得：
pa=0.75-0.8MPa
（2）空气压缩机的吸入流量的
Qa=kqb（4.2）
式中如空压机的吸入流量，m*min（ANR）；
qb气动系统的平均耗气量，m3/min（ANR）；
k——正系数，肚1・5~2.0。
本设计中^=0.6m3/min（ANR）,由公式（4.2）可得:
^a=0.1m3/inin（ANR）
（3）空气压缩机的功率P
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式中P—空压机的功率，kW；
Pi一一吸入空气的绝对压力，MPa；
K—等爛指数，^=1.4；
Pa一一输出空气的绝对压力，MPa；
qa空压机的吸入流量，m3/min（ANR）；
/I一一中间冷却器个数。
本设计中刃=0.1MPa,pa=0・8MPa,^a=0.1m3/min（ANR）,n=lf由公式（4.3）可得：
P=l・35kW
所选的空气压缩机型号为：
德国BOGE公司的微油螺杆式空压机CL3,排气量：
231LAIIN,
工作压力：
8BAR,
马达功率：
2.2KW,
2、后冷却器
从空压机中输出的压缩空气温度可达180',在此温度下，压缩空气中的水分完全呈气态，如直接送入气罐和气动设备，将会带来不良后果。
后冷却器的作用就是将从气泵出来的高温空气冷却至40°C以下，将大量水蒸气和变质油雾冷却成液态水滴和油滴，以便将它们清除掉。
后冷却器分为风冷式（HAA系列）和水冷式（HAW系列）两种。
风冷式它是靠风扇产生的冷空气吹向带散热片的热气管道来降低压缩空气温度的。
占地面积小、重量轻、紧凑、运转成本低，适用于进口空气温度低于100C,处理空气量较少的场合。
风冷式的这些特点很适合本设计的要求，选用SMC公司的HAA22,主要参数见表4・1。
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*4.1风冷式后冷却器（HAA22）的技术参数
额定流
（L/min）
最高使用压力（MPa）
适用压缩机功率（kW）
口温c）一进气—一
出口空气温度
Cc）
0
330
1.0
22
5〜
100
<40
3、主管路过滤器
气体经空气压缩机后，先经过主管道到各支管管道，在主管道中设置主管过滤器，在支管中再按工作需要装置各种除尘、除油和除臭的过滤器。
主路过滤器的作用是清除压缩空气中的油污、水、粉尘等，以提高下游干燥器的工作效率，延长精密过滤器的使用寿。
本设计选用SMC公司AFF系列中的AFF22B型号主路过滤器，主要参数见表4.2。
表4.2AFF22B主路过滤器的主要参数
4、空气干燥器
压缩空气经后冷却器、主管路过滤器得到初步的净化后，仍含有一定量
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的水蒸气。
气动回路在充排气过程中，元件内部存在高速流动处或气流发生绝热膨胀处，温度要下降，空气中的水蒸气就会冷凝成水滴，这对气动元件的工作产生不利的影响，所以需要干燥器来进一步清除水蒸气。
干燥器就是用来清除水蒸气的。
干燥器有高分子隔膜式、冷冻式和吸附式等。
为了使用的方便，本设计选用高分子隔膜式干燥器（IDG系列）。
这种干燥器的特点是：
体积小、重量轻、无需排水器，带露点显示器，不用氟利昂，不用电源，无震动，无排热，使用寿命长，安装方便，除水率高等。
符合本设计的要求，所以本设计所选用SMC公司的IDG系列中的IDG・H型号，它的主要参数如表4.3。
表4・3IDG・H的技术参数
进口压力范围
（MPa）
1
一环介度一
cmin）一输一
1
空气点出大露C）输气压<
3
50
5
■
2O
40
5、气罐
气罐的作用主要是：
消除压力脉动；依靠绝热膨胀及自然冷却降温，进一步分离掉压缩空气中的水分和油分；贮存一定量的压缩空气，一方面可解决短时间内用气量大于压缩机输出气量的矛盾，另一方面可在空气压缩机出现故障时，维持短时间供气，以便采取措施保证气动设备的安全。
这里估算气罐的容积V
y>出OmaJ（44）
57）
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式中：
气动系统的最大耗气量，单位：
L/min；
人一气动系统允许的最低工作压力，单位：
MPa；
必一突然停电时，气罐内的压力，单位：
MPa；
几一大气压力，取Pa=01MPa；
/一停电后，应维持气动系统正常工作时间，单位：
So
式中=100L/min,P,=0.6MPa,/?
=lMPa,Z=20s,可得V/Mh,=10Lo气罐选择了SMC公司的AT6C型号，技术参数见表5.4。
表4・4AT6C的技术参数
6、戳止阀
截止阀的作用是：
在执行元件不需要工作时或气动系统出现问题时，用来切断通路，或是它后面的通路中出现问题需要维修时，用来切断该部分支路，不去影响其它支路的工作。
截止阀选择扬中市华威电力设备厂YZJ・2AJ23W/H型外螺纹截止阀。
7、除油器
除油器可以分离掉主路过滤器和空气过滤器难以分离掉0.3〜5”in气状溶胶油粒子及大于0.3“m的锈末、碳粒，这些微粒会加速气动元件的损坏。
本设计中采用SMC公司的AM550的除油器，技术参数见表5.5。
表4・5AM550主路过滤器的主要参数
额定使用压力额定流量环境和介流量
（L/
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