A机器人编程程序解析.docx
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A机器人编程程序解析
Lelewaswrittenin2021
A机器人编程程序解析
1
程序解析：
1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法，分为主程序，初始化例行程序和轨迹程序。
2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。
%%%
VERSION:
1
LANGUAGE:
ENGLISH
%%%
MODULEMainModule
PERStooldatatGripper:
=[TRUE,[[0,0,100],[1,0,0,0]],[25,[0,0,10],[1,0,0,0],0,0,0]];
PERSwobjdataWobBox:
=[FALSE,TRUE,"",[[1,1,1],[0,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];
CONSTrobtargetpPointA:
=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONSTrobtargetpPointB:
=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONSTrobtargetPHome:
=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
PERSloaddataload_Empty:
=[1,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0];
PERSloaddataload_Box:
=[20,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0];以上是固定的数据存放位置。
PROCmain（）主程序，是一个程序的开始
rInitial;
Accset60,60;此部分其实可放入到rInitial中去，这样管理起来更方便
velset100,100;此部分其实可放入到rInitial中去，这样管理起来更方便
WHILETRUEDO
rBox;在此指令后插入秒的等待指令，防止CPU过负荷的情况出现。
ENDWHILE
ENDPROC
PROCrInitial（）
SetDoDOGrip,0;
WaitDIDIGripReleased,1;
MoveJpHome,v300,z50,tGripper;
ENDPROC
PROCrBox（）
MoveJoffs（pPointA,0,200,500）,v1500,z100,tGripper;
MoveJoffs（pPointA,0,200,0）,v1500,z50,tGripper;
A:
TPErase;
IFDIAllowPick=1THEN
WaitTime0;
ELSEIFDIAllowPick=0THEN
TPWrite"SignalofAllowPicknoready,PleaseCheck!
";
GOTOA;
ENDIF
MoveLpPointA,v800,fine,tGripper;
SetDoDOGrip,1;
WaitDIDIGripPicked,1;
Griploadload_Box;这一句很重要的，设定机器人的实际负荷情况，有利于机器人伺服控制的优化
MoveJoffs（pPointA,0,0,500）,v1000,z100,tGripper;
MoveJoffs（pPointB,0,0,200）,v1000,z50,tGripper\WObj:
=WobBox;
MoveLpPointB,v1000,fine,tGripper\WObj:
=WobBox;
SetDoDOGrip,0;
WaitDIDIGripReleased,1;
Griploadload_Empty;
MoveLoffs（pPointB,0,200,0）,v800,z50,tGripper\WObj:
=WobBox;
MoveJoffs（pPointB,0,200,500）,v1500,z100,tGripper\WObj:
=WobBox;
ENDPROC
ENDMODULE
ABB机器人编程02
程序解析：
1、此程序编写的思路是完全按照比赛题目中的要求的进行，就是按步就班式的
2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。
3、有相应的写屏信息提示，方便操作员对机器人运行状态的了解。
4、有一点小问题，就是缺少初始化的部分。
?
MODULEMainModule
CONSTrobtargetPHOME:
=[[,,],[,,,],[0,0,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONSTrobtargetPA:
=[[,,],[,,,],[-1,0,-2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONSTrobtargetP20:
=[[,,],[,,,],[-1,0,-3,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONSTrobtargetP30:
=[[,,],[,,,],[0,0,-2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONSTrobtargetP40:
=[[,,],[,,,],[0,0,-3,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONSTrobtargetPB:
=[[,,],[,,,],[0,0,-2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
PROCmain（）在主程序里，过于臃肿，将具体功能尽量细分到例行程序
TPErase;
MoveJPHOME,v1000,z50,tool0;
OpenGripper;
WaitTime5;
WHILEtrueDO
IFPLC=1THEN
TPErase;
TPWrite"Warning!
Begintomovethenewstaff...";
WaitTime1;
ClkResetclock1;
ClkStartclock1;
MovFromAtoB;
ClkStopclock1;
reg1:
=ClkRead（clock1）;
TPErase;
TPWrite"Goodshandlinginplace,ittake（timeinsecond）:
"\Num:
=reg1;运行时间的显示
WaitTime5;
ELSETPErase;
TPWrite"Waitingfornewgoods...";运行状态的提醒
WaitDIPLC,1;
ENDIF
ENDWHILE
ENDPROC
PROCOpenGripper（）将对夹具的控制做在一个例行程序里，方便管理
SetG0;
ResetG1;
ENDPROC
PROCCloseGripper（）将对夹具的控制做在一个例行程序里，方便管理
SetG1;
ResetG0;
ENDPROC
PROCMovFromAtoB（）
MoveJP30,v1000,z50,tool0;
MoveJP20,v1000,z50,tool0;
MoveLPA,v50,fine,tool0;
WaitTime1;
CloseGripper;
WaitTime1;
MoveJP20,v50,z50,tool0;
MoveJP30,v1000,z50,tool0;
MoveJP40,v1000,z50,tool0;
MoveLPB,v50,fine,tool0;
WaitTime1;
OpenGripper;
WaitTime1;
MoveLP40,v50,z50,tool0;
MoveJP30,v1000,z50,tool0;
MoveJPHOME,v1000,z50,tool0;
ENDPROC
ENDMODULE
?
程序解析：
1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法，分为主程序，初始化例行程序和轨迹程序。
2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。
3、但有点要注意的初始化例行程序只在开始时，执行一次，正常运行时，不再执行。
但此程序是每个循环都会进行一次初始化，是有点问题的。
?
PROCmain（）
InitAll;此初始化程序应与循环执行的程序隔离开，使用WHILE指令
Circle;
WaitTime;
ENDPROC
PROCInitAll（）
ResetDo_fixOn;
WaitDI\On
ConfJ\On;
ConfL\On;
VelSet80,1000;
AccSet70,70;
MoveJPHome,v150,fine,Tool0\WObj:
=Wobj2;
RETURN;
ENDPROC
PROCCircle（）
MoveJHome,v60,z0,Tool0\WObj:
=Wobj2;
waitDI;
work;
resetwaitDI
MoveJHome,v150,fine,Tool0\WObj:
=Wobj2;
ENDPROC
PROCfixopen（）
SetDo_fixopen;
ENDPROC
PROCfixclose（）
ResetDo_fixclose;
ENDPROC
PROCWork（）
MOVEJA0v150,z10,Tool0\WObj:
=Wobj2;
fixopen;
waittime2;
MOVELA1v30,fine,Tool0\WObj:
=Wobj2;
fixclose;
waittime2;
MOVEJB0v150,z10,Tool0\WObj:
=Wobj2;
MOVEjB1v30,fine,Tool0\WObj:
=Wobj2;
fixopen;
waittime2;
MoveJPHome,v150,fine,Tool0\WObj:
=Wobj2;
ENDPROC
ABB机器人编程04
程序解析：
1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法。
2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。
3、此程序有一个亮点，就是有一个回等待点的例行程序rMoveHome，这个好处在于可以在手动状态下，就能方便的回到机器人的等待位置。
4、有足够的写屏信息，很好地提示运行状态。
?
?
PROCMain（）
rInitial;
rMoveHome;
WhileTrueDo
Velset100,3000;
AccSet70,70;
rpickworkpiece;
rplaceworkpiece;
endwhile
procrpickworkpiece;
ifworkpiece=false
MoveJpickup,v2000,z5,too10;
A:
TPErase;
IFDI10_pickup=1THEN（pickup为PLC发来拾取信号）
WaitTime0;
ELSEIFDI10_pickup=0THEN
TPWrite"PLC-pickupsignalnoready.";
GOTOA;
ENDIF
MoveJOffs（pickup,0,0,300）,v500,z200,too10;
SetDoDO10_pickup1,1;
waittime1;
workpiece=ture
endif
endproc
procrplaceworkpiece;
ifworkpiece=ture
MoveJplacemiddle,v2000,z5,too10;
MoveJplaceworkpiece,v2000,z5,too10;
MoveJOffs（placeworkpiece,0,0,300）,v500,z200,too10;
SetDoDO10_pickup1,0;
A:
TPErase;
IFDI10_pickon=1THEN（pickon为PLC检测已放好信号）
WaitTime0;
ELSEIFDI10_pickup=0THEN
TPWrite"PLC-pickONsignalnoready.";
GOTOA;
workpiece=false
ENDIF
endproc
PROCrInitial（）
TpReadFknInput,"Isthepack_machineready","","","","No","Yes";（机器是否准备好）
IfnInput=4Then
bReady:
=False;
stop;
ElseIFnInput=5then
bReady:
=True;
ENDIF
bFirstPickBoard:
=True;
TpReadFknInput,"Doyouwanttoplaceworkpiece","","","","No","Yes";（机器人抓头是否工件）
IfnInput=4Then
workpiece:
=False;
ElseIFnInput=5then
workpiece:
=True;
ENDPROC
PROCrMoveHome（）（定义原点）此例行程序可以方便地回到等待位置
MoveJpHome,v500,z50,tGripper;
ENDPROC
?
程序解析：
1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法。
2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。
3、此程序共分了3个程序模块，清楚地将不同用途的语句分开，方便阅读，这种编程在进行一些复杂系统的编程是非常有用的。
4、里面编程中运用了很多编程技巧，节省了机器人示教的时间，如使用OFFS功能。
5、在写屏信息提示方面也非常丰富。
6、此程序非常适合大家的参考与提高。
7、有一个小问题，缺少搬运重要的负荷重量设定数据。
?
MODULEData?
此模块专门用于存放程序数据的
!
target
CONSTjointtargethome_pos:
=[[0,0,0,0,90,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
CONSTjointtargetdelta_pos:
=[[2,2,2,2,2,2],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
CONSTjointtargetjhome:
=[[0,0,0,0,90,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
PERSrobtargetroFetch:
=[[2000,0,],[0,0,1,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
PERSrobtargetroDeFetch:
=[[2000,1000,],[0,0,1,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
VARwzstationaryhome;
VARshapedatajoint_space;
VARnumnu_inhome;
VARboolflag1:
=FALSE;
ENDMODULE
?
%%%
VERSION:
1
LANGUAGE:
ENGLISH
%%%
MODULECalibData?
此模块用于存放需要设定的程序数据
TASKPERStooldataTooldata_1:
=[TRUE,[[0,0,1000],[1,0,0,0]],[1,[0,0,1],[1,0,0,0],0,0,0]];
TASKPERSwobjdataWorkobject_1:
=[FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];
ENDMODULE
?
?
MODULEMainModule
PROCmain（）
CheckHome;
CheckGriper;
Production;
ENDPROC
PROCCheckHome（）
IFDOutput（do_inhome）=1THEN
nu_inhome:
=1;
ELSE
nu_inhome:
=0;
ENDIF
TESTnu_inhome
CASE0:
GoHome;
CASE1:
RETURN;
DEFAULT:
TPWrite"error";
Stop;
ENDTEST
ENDPROC
PROCCheckGriper（）
IFdi_griperclosed=1THEN
ControlGriper;
ELSE
RETURN;
ENDIF
ENDPROC
PROCProduction（）
WHILETRUEDO
WaitUntildi_plc=1;
MoveLOffs（roFetch,0,0,500）,v1000,z100,Tooldata_1\WObj:
=Workobject_1;利用OFFS此功能，减少示教
MoveLroFetch,v1000,fine,Tooldata_1\WObj:
=Workobject_1;
CloseGriper;
MoveLOffs（roFetch,0,0,500）,v1000,z100,Tooldata_1\WObj:
=Workobject_1;
MoveLOffs（roDeFetch,0,0,500）,v1000,z100,Tooldata_1\WObj:
=Workobject_1;
MoveLroDeFetch,v1000,fine,Tooldata_1\WObj:
=Workobject_1;
OpenGriper;
MoveLOffs（roDeFetch,0,0,500）,v1000,z100,Tooldata_1\WObj:
=Workobject_1;
ENDWHILE
ENDPROC
PROCCloseGriper（）
flag1:
=FALSE;
Resetdo_opengriper;
Setdo_closegriper;
WaitDIdi_griperclosed,1\MaxTime:
=3\TimeFlag:
=flag1;
WHILEflag1=TRUEDO
TPWrite"CANN'TCLOSEGRIPER";
Stop\NoRegain;
ENDWHILE
ENDPROC
PROCOpenGriper（）
flag1:
=FALSE;
Setdo_opengriper;
Resetdo_closegriper;
WaitDIdi_griperopend,1\MaxTime:
=3\TimeFlag:
=flag1;
WHILEflag1=TRUEDO
TPWrite"CANN'TOPENGRIPER";
Stop\NoRegain;
ENDWHILE
ENDPROC
PROCDEF_Zone（）
对机器人是否在等待位进行检测
WZHomeJointDef\Inside,joint_space,home_pos,delta_pos;
WZDOSet\Stat,home\Inside,joint_space,do_inhome,1;
!
RETURN;
ENDPROC
PROCGoHome（）
VARbtnresanswer;
VARstringmy_message{2}:
=["",""];
CONSTstringmy_buttons{2}:
=["MOVETOHOME","STOPPRG"];丰富的写屏指令
my_message{1}:
="RBTISINSAFETYPOSITION";
my_message{2}:
="ORCANNOTMOVEAUTOMATICALLY";
answer:
=UIMessageBox（
\Header:
="RBTISINSAFETYAREATOMOVEONHOME"
\MsgArray:
=my_message
\BtnArray:
=my_buttons
\Icon:
=iconWarning）;
IFanswer=2THEN
EXIT;
!
Stop\NoRegain;
ELSE
MoveAbsJjhome\NoEOffs,v100,z5,Tooldata_1;
ENDIF
ENDPROC
PROCControlGriper（）
VARbtnresanswer;
VARstringmy_message{2}:
=["",""];
CONSTstringmy_buttons{2}:
=["OPENGRIPER","STOPPRG"];丰富的写屏指令
my_message{1}:
="GRIPERISNOTEMPTY";
my_message{2}:
="ORSENSORISWRONG";
answer:
=UIMessageBox（
\Header:
="OPENTHEGRIPER"
\MsgArray:
=my_message
\BtnArray:
=my_buttons
\Icon:
=iconWarning）;
IFanswer=2THEN
EXIT;
!
Stop\NoRegain;
ELSE
OpenGriper;
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE
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