多轴无人机装配与调试 初级.docx

多轴无人机装配与调试 初级.docx

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多轴无人机装配与调试初级

多轴飞行器（multi-rotors）

制作无人机

详细资料:

多旋翼模型入门—理论知识篇

电池LithiumPolymerbattery

串联:

电压增加,电量不相加

满电电压:

4、2V（单节）

安全电压:

3、6V

安全电量:

20%

电池容量:

2200mAh（电池标注）/每片

串联数:

3S（可见）=12、6V

充电倍率:

5C（电池标注）

最高充电电流:

5*2200*10-3=11A这就是最高充电电流,一般采用0、8-1、5C充电电流=1、5A

放电倍率:

22C（电池标注）同充电电流

储存电压:

3、8V

Smartbatterymeter

插入时候注意正负极,可以测总电压、电量与分电压、电量。

同时还可以给电机产生模拟信号:

插入后长按cell键进入其她模式,F1balance平衡电池电量,短按cell进入模式中;

按mode切换到F2dis放电模式,同理F2测内阻模式,F4产生一定的信号。

F4产生的信号可以通过输出给电调,用以测试轴的旋转方向。

在每一个模式中,短按cell可返回模式选择界面,长按返回最初界面。

充电器

主要需要的选项:

电池类型Li-Po,并行度3S,充电类型平衡（充电时选）、放电、存储等,充电电流。

详见说明书。

无刷电机与电调motorsandelectronicspeedcontrollers（ESCs）

可参考:

四旋翼飞行器结构与原理+四轴飞行diy全套入门教程

无刷电机

电机为飞行器提供动力。

由电调输出的三相交流电驱动。

三条线中互换两条会将电机的转向反向。

电机不直接接电池。

四六八轴飞行器转向:

安装螺旋桨时,注意螺旋桨转向必须保证推力向上,风向下推进。

凸面为迎风面,对于四轴来说,就就是凸面朝上。

电子调速器（ESC）

因为电池输入的就是直流电,电流需要电子调速器将其变成三相交流电,还需要从遥控器接收机那里接收控制信号,控制电机的转速

输入信号:

红黑（粗）电源线、黑白（细）信号线,自飞控

输出信号:

三相信号,☞电机

飞控（Flightcontroller）

最重要的用途就就是通过软件算法,解析飞行器姿态,修正由于飞行器安装、外界干扰、零件之间的不一致等原因形成的姿态异常。

通过PID（theprimarycorrectionerror（P）,theerrorovertime（I）,andtheinstantaneouserror（D））控制调节飞行器。

1、P产生响应速度,过小响应慢,过大会产生振荡,就是I与D的基础

2、I消除偏差、提高精度（在有系统误差与外力作用时）,同时增加了响应速度

3、D抑制过冲与振荡,同时减慢了响应速度

飞控就是飞行器的核心,连接各设备。

飞控上连接有:

ESC

电源

解锁开关

PPM（或其她）编码线,编码线连接遥控器接收

GPS

数传

pixhawk飞控

快速使用指南

官网:

APM飞控

CC3D飞控

接线:

遥控器与接收机

上下:

油门throttle,左右:

倾侧roll,前后:

俯仰pitch,旋转:

航向yew

Yaw<>Rudder-----Rotatesaricraftaroundverticalaxis,spinsitaround

Pitch<>Elevator-------Thenoseoftheaircraftgoesupanddown

Roll<>Aileron--------Theleftorrightsidesoftheaircraftgoupanddown

其她设置详见说明书。

总接线图

地面站

地面站在飞行器组装完成后,用于调试飞行器与遥控器。

见CC3D飞控软件设置

与飞行器进行数据传输,向飞行器发送位置、高度等各类信息,飞行器向地面站反馈相关信息。

pixhawk地面站

设置与使用详见pixhawk用户手册v1、0

CC3D地面站

获取网址:

指导帖:

视频教程:

模拟工具

模拟工具用来练习飞行。

PhoenixRCv4、0、m

软件位置:

E:

\飞行器模拟软件\A盘\A\PhoenixRC