智能雨刮器同步控制程序代码.docx
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智能雨刮器同步控制程序代码
/*
earlyfunction:
1.IICdriverforDAC7678OUTPUT0-5Vanalogsignallevel
2.6scaleforexternalspeed
3.Control2waysignalonthesametime
usedlibraryBounce
2013.11.18
Modifiedby2014.02.17
*/
#include
//定义6档手动调速开关1档最小，6档最大
#defineSPEED_114//NORMAL（min）
#defineSPEED_215//
#defineSPEED_316//
#defineSPEED_417//
#defineSPEED_518//
#defineSPEED_619//MAX
#defineSWITCH_CONTROL23//定义接近开关上对应的单片机的引脚，第23号数字口
#defineSWITCH_CONTROL_125//定义接近开关上对应的单片机的引脚，第25号数字口
#defineTIME_SLOT100//定义时间误差范围在500ms以内，位移误差所导致的时间误差，暂定为500ms，可调
#defineTIME_OUT1000//定义超出最大时间范围，即第一个雨刷器与第二个雨刷器同步时间相差一个周期，定义这个周期最大时间为2000ms
#defineDAC7678_SDA20//定义数字模拟转换模块DAC7678的通信接口，采用二线模拟方式
#defineDAC7678_SCL21
#defineSCL_1digitalWrite（DAC7678_SCL,HIGH）//IIC的时钟线SCL写高
#defineSCL_0digitalWrite（DAC7678_SCL,LOW）//SCL拉低
#defineSDA_1digitalWrite（DAC7678_SDA,HIGH）//IIC的数据线SDA写高
#defineSDA_0digitalWrite（DAC7678_SDA,LOW）//SDA拉低
#defineDAC76780x90//DAC7678模块地址，作为IIC模块
unsignedcharIIC_ACK;
longreferenceTime;//以第一个雨刷器到达接近开关时的时间作为参考时间referenceTime
longreferenceTime1;//第二个雨刷器离开接近开关时的时间referenceTime1
longintervalTime;//记录两个雨刷器到达或离开接近开关的时间间隔intervalTime
booleanstartCount=false;//记数标志位
intdevice2Current;
intdevice1_init_1=1400;//第一个雨刷器速度量化值
intdevice2_init_1=1800;//第二个雨刷器速度量化值
intdevice1_init_2=2100;//第一个雨刷器速度量化值
intdevice2_init_2=2700;//第二个雨刷器速度量化值
intdevice1_init_3=2500;//第一个雨刷器速度量化值
intdevice2_init_3=3214;//第二个雨刷器速度量化值
intdevice1_init_4=2800;//第一个雨刷器速度量化值
intdevice2_init_4=3600;//第二个雨刷器速度量化值
intdevice1_init_5=3200;//第一个雨刷器速度量化值
intdevice2_init_5=4114;//第二个雨刷器速度量化值
intdevice1_init_6=3500;//第一个雨刷器速度量化值
intdevice2_init_6=4500;//第二个雨刷器速度量化值
//Debouncerformotorspeedadjust
BouncebouncerK1=Bounce（SPEED_1,5）;//Pin14,5millisecond
BouncebouncerK2=Bounce（SPEED_2,5）;//Pin15,5millisecond
BouncebouncerK3=Bounce（SPEED_3,5）;//Pin16,5millisecond
BouncebouncerK4=Bounce（SPEED_4,5）;//Pin17,5millisecond
BouncebouncerK5=Bounce（SPEED_5,5）;//Pin18,5millisecond
BouncebouncerK6=Bounce（SPEED_6,5）;//Pin19,5millisecond
//注册接近开关，防止干扰，添加5ms延时抖动
BouncebouncerK7=Bounce（SWITCH_CONTROL,5）;//Pin23,5millisecond
BouncebouncerK8=Bounce（SWITCH_CONTROL_1,5）;//Pin23,5millisecond
voidsetup（）
{
pinMode（SPEED_1,INPUT）;
pinMode（SPEED_2,INPUT）;
pinMode（SPEED_3,INPUT）;
pinMode（SPEED_4,INPUT）;
pinMode（SPEED_5,INPUT）;
pinMode（SPEED_6,INPUT）;
pinMode（SWITCH_CONTROL,INPUT_PULLUP）;//设置接近开关引脚为输入模式，并且内部上拉到高电平
pinMode（SWITCH_CONTROL_1,INPUT_PULLUP）;//设置接近开关引脚1为输入模式，并且内部上拉到高电平
pinMode（DAC7678_SDA,OUTPUT）;
pinMode（DAC7678_SCL,OUTPUT）;
Start_I2c（）;//启动IIC协议
SendByte（0x90）;//DAC地址，DDR0接地了。
见英文DATASHEET说明书28页
/*
SendByte（0x80）;//StaticMode启动内部参考24页
SendByte（0x00）;
SendByte（0x10）;
*/
SendByte（0x90）;//FlexibleMode启动内部参考24页
SendByte（0x40）;
SendByte（0x00）;
Stop_I2c（）;//关闭IIC协议
DAC（DAC7678,0,0）;//写端口0的值
DAC（DAC7678,1,0）;//写端口1的值
DAC（DAC7678,2,0）;//写端口2的值
DAC（DAC7678,3,0）;//写端口3的值
DAC（DAC7678,4,0）;//写端口4的值
DAC（DAC7678,5,0）;//写端口5的值
DAC（DAC7678,6,0）;//写端口6的值
DAC（DAC7678,7,0）;//写端口7的值
}
voidloop（）
{
bouncerK1.update（）;//ReadthesignalK1
bouncerK2.update（）;//ReadthesignalK2
bouncerK3.update（）;//ReadthesignalK3
bouncerK4.update（）;//ReadthesignalK4
bouncerK5.update（）;//ReadthesignalK5
bouncerK6.update（）;//ReadthesignalK6
bouncerK7.update（）;//ReadthesignalK7
bouncerK8.update（）;//ReadthesignalK8
if（bouncerK1.read（）==LOW）{//valuechanged,andreadytowork
DAC（DAC7678,1,device1_init_1）;//写端口1的值，端口1的输出电压作为参考值
intchangedK7=bouncerK7.update（）;//读第一个接近开关的开关电平
if（changedK7&&bouncerK7.read（）==HIGH）{//检测到第一个接近开关电平的上升沿变化
referenceTime=millis（）;//标记时间
startCount=true;//记数开始标志置位
}
if（startCount==true）{
intchangedK8=bouncerK8.update（）;//读第二个接近开关的开关电平
if（changedK8&&（bouncerK8.read（）==LOW））{//检测到第二个接近开关电平的下降沿变化
referenceTime1=millis（）;//标记时间
startCount=false;//记数开始标志清零
}
}
intervalTime=referenceTime1-referenceTime;
if（intervalTime<=TIME_SLOT）{//雨刷器位移在误差范围内，不需要调整第二个雨刷器的速度
device2Current=device2_init_1+0;
}
if（（TIME_SLOTdevice2Current=device2_init_1+500;
}
if（（TIME_OUTdevice2Current=device2_init_1-500;
}
DAC（DAC7678,2,device2Current）;//写端口2的值，端口2的输出电压作为参考值
}//if（bouncerK1.read（）==LOW）
if（bouncerK2.read（）==LOW）{//valuechanged,andreadytowork
DAC（DAC7678,1,device1_init_2）;//写端口1的值，端口1的输出电压作为参考值
intchangedK7=bouncerK7.update（）;//读第一个接近开关的开关电平
if（changedK7&&bouncerK7.read（）==HIGH）{//检测到第一个接近开关电平的上升沿变化
referenceTime=millis（）;//标记时间
startCount=true;//记数开始标志置位
}
if（startCount==true）{
intchangedK8=bouncerK8.update（）;//读第二个接近开关的开关电平
if（changedK8&&（bouncerK8.read（）==LOW））{//检测到第二个接近开关电平的下降沿变化
referenceTime1=millis（）;//标记时间
startCount=false;//记数开始标志清零
}
}
intervalTime=referenceTime1-referenceTime;
if（intervalTime<=TIME_SLOT）{//雨刷器位移在误差范围内，不需要调整第二个雨刷器的速度
device2Current=device2_init_2+0;
}
if（（TIME_SLOTdevice2Current=device2_init_2+500;
}
if（（TIME_OUTdevice2Current=device2_init_2-500;
}
DAC（DAC7678,2,device2Current）;//写端口2的值，端口2的输出电压作为参考值
}
if（bouncerK3.read（）==LOW）{//valuechanged,andreadytowork
DAC（DAC7678,1,device1_init_3）;//写端口1的值，端口1的输出电压作为参考值
intchangedK7=bouncerK7.update（）;//读第一个接近开关的开关电平
if（changedK7&&bouncerK7.read（）==HIGH）{//检测到第一个接近开关电平的上升沿变化
referenceTime=millis（）;//标记时间
startCount=true;//记数开始标志置位
}
if（startCount==true）{
intchangedK8=bouncerK8.update（）;//读第二个接近开关的开关电平
if（changedK8&&（bouncerK8.read（）==LOW））{//检测到第二个接近开关电平的下降沿变化
referenceTime1=millis（）;//标记时间
startCount=false;//记数开始标志清零
}
}
intervalTime=referenceTime1-referenceTime;
if（intervalTime<=TIME_SLOT）{//雨刷器位移在误差范围内，不需要调整第二个雨刷器的速度
device2Current=device2_init_3+0;
}
if（（TIME_SLOTdevice2Current=device2_init_3+500;
}
if（（TIME_OUTdevice2Current=device2_init_3-500;
}
DAC（DAC7678,2,device2Current）;//写端口2的值，端口2的输出电压作为参考值
}
if（bouncerK4.read（）==LOW）{//valuechanged,andreadytowork
DAC（DAC7678,1,device1_init_4）;//写端口1的值，端口1的输出电压作为参考值
intchangedK7=bouncerK7.update（）;//读第一个接近开关的开关电平
if（changedK7&&bouncerK7.read（）==HIGH）{//检测到第一个接近开关电平的上升沿变化
referenceTime=millis（）;//标记时间
startCount=true;//记数开始标志置位
}
if（startCount==true）{
intchangedK8=bouncerK8.update（）;//读第二个接近开关的开关电平
if（changedK8&&（bouncerK8.read（）==LOW））{//检测到第二个接近开关电平的下降沿变化
referenceTime1=millis（）;//标记时间
startCount=false;//记数开始标志清零
}
}
intervalTime=referenceTime1-referenceTime;
if（intervalTime<=TIME_SLOT）{//雨刷器位移在误差范围内，不需要调整第二个雨刷器的速度
device2Current=device2_init_4+0;
}
if（（TIME_SLOTdevice2Current=device2_init_4+500;
}
if（（TIME_OUTdevice2Current=device2_init_4-500;
}
DAC（DAC7678,2,device2Current）;//写端口2的值，端口2的输出电压作为参考值
}
if（bouncerK5.read（）==LOW）{//valuechanged,andreadytowork
DAC（DAC7678,1,device1_init_5）;//写端口1的值，端口1的输出电压作为参考值
intchangedK7=bouncerK7.update（）;//读第一个接近开关的开关电平
if（changedK7&&bouncerK7.read（）==HIGH）{//检测到第一个接近开关电平的上升沿变化
referenceTime=millis（）;//标记时间
startCount=true;//记数开始标志置位
}
if（startCount==true）{
intchangedK8=bouncerK8.update（）;//读第二个接近开关的开关电平
if（changedK8&&（bouncerK8.read（）==LOW））{//检测到第二个接近开关电平的下降沿变化
referenceTime1=millis（）;//标记时间
startCount=false;//记数开始标志清零
}
}
intervalTime=referenceTime1-referenceTime;
if（intervalTime<=TIME_SLOT）{//雨刷器位移在误差范围内，不需要调整第二个雨刷器的速度
device2Current=device2_init_5+0;
}
if（（TIME_SLOTdevice2Current=device2_init_5+500;
}
if（（TIME_OUTdevice2Current=device2_init_5-500;
}
DAC（DAC7678,2,device2Current）;//写端口2的值，端口2的输出电压作为参考值
}
if（bouncerK6.read（）==LOW）{//valuechanged,andreadytowork
DAC（DAC7678,1,device1_init_6）;//写端口1的值，端口1的输出电压作为参考值
intchangedK7=bouncerK7.update（）;//读第一个接近开关的开关电平
if（changedK7&&bouncerK7.read（）==HIGH）{//检测到第一个接近开关电平的上升沿变化
referenceTime=millis（）;//标记时间
startCount=true;//记数开始标志置位
}
if（startCount==true）{
intchangedK8=bouncerK8.update（）;//读第二个接近开关的开关电平
if（changedK8&&（bouncerK8.read（）==LOW））{//检测到第二个接近开关电平的下降沿变化
referenceTime1=millis（）;//标记时间
startCount=false;//记数开始标志清零
}
}
intervalTime=referenceTime1-referenceTime;
if（intervalTime<=TIME_SLOT）{//雨刷器位移在误差范围内，不需要调整第二个雨刷器的速度
device2Current=device2_init_6+0;
}
if（（TIME_SLOTdevice2Current=device2_init_6+500;
}
if（（TIME_OUTdevice2Current=device2_init_6-500;
}
DAC（DAC7678,2,device2Current）;//写端口2的值，端口2的输出电压作为参考值
}
elsereturn;
}
/*******************************************************************
函数名：
总线启动函数
函数原型：
voidStart_I2c（）
参数说明：
无
返回：
无
*********************
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