三角履带无线监控机器人.docx

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三角履带无线监控机器人

三角履带无线监控机器人

作者：

DFRobot  文章来源：

www.RoboticF  更新时间：

2008年09月20日  打印此文  浏览数：

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注：

此文由DFRobot授权RoboticFan发布，未经许可不得转载。

简介：

其实制作无线监控机器人也不是很困难，这篇文章简单的介绍了一下最近DFRobot的一个项目-“三角履带监控机器人”。

希望给机器人爱好者一个抛砖引玉的启发。

材料清单：

1）霹雳5号履带底盘

2）DFMoto1.2 直流电机驱动模块

3）Arduino主板

4）3个SharpGP2D12红外传感器

5）3个URMV3.2 超声波传感器

6）一个3D加速度传感器

7）APC220无线通信模块

8）2路云台，由2个舵机组成

实现的功能：

1）通过PC实现无线控制

2）实现无线监控

3）实现自动避障

4）演示加速度传感器和多超声波，红外传感器的物理连接

系统介绍：

整套系统以Arduino板为板载主控单元，主要提供了底层的蔽障处理，以及传感器数据的滤波和处理。

信号通过APC220无线模块发送到PC端。

Arduino板一共连接了3个红外距离传感器，3个URMV3.2超声波传感器，一个3D加速度传感器。

总共6路模拟输入，3路PWM输入。

以及2路摄像头云台的舵机控制，2路PWM输出。

另外用了一套无线摄像头模块，通过PC的视频采集来获取实时的视频图像。

下面看图说明咯。

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图：

加上了DFMoto1.2驱动模块

很简单的连接，直接将2路直流电机连接到DFMoto驱动模块上。

图：

相应的电池模块

 电池包放在中间的夹层里。

图：

Arduino模块

著名的Arduino模块，关于Arduino就不多介绍了， 有比较详细的介绍，有兴趣可以去了解一下。

Arduino刚好提供了所需的6路模拟输入。

3路红外和3路加速度计就全部连接在A板的模拟输入口。

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图：

APC220无线通信模块

APC220无线通信模块提供了19200bps的通信速率以及高达1000m的通信距离（在可视情况下），实际的通信距离没有这么远，而且随着距离的增加，通信速率会下降。

但是APC220提供了纠错，因此无需担心无线传输中的误码。

这款APC220连接到Arduino的TX，RX端。

图：

3D加速度传感器

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图：

摄像头云台

 这是用于云台控制的舵机。

摄像头放在云台上，就可以控制摄像头的上下，左右。

 图：

驱动模块特写

图：

电源开关

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图：

无线摄像头以及云台

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图：

3路超声波传感器

图：

3路红外GP2D12距离传感器

图：

3路红外GP2D12距离传感器

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图：

无线摄像头模块