飞思卡尔MC9S12XEP芯片的CAN总线代码.docx

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飞思卡尔MC9S12XEP芯片的CAN总线代码

#defineCAN_GLOBALS

#include"can.h"

voidEEC1_Process（uint8_tOutPtr,uint8_tInPtr）;

voidEEC2_Process（uint8_tOutPtr,uint8_tInPtr）;

voidEEC3_Process（uint8_tOutPtr,uint8_tInPtr）;

voidET1_Process（uint8_tOutPtr,uint8_tInPtr）;

voidCCVS_Process（uint8_tOutPtr,uint8_tInPtr）;

voidLFE_Process（uint8_tOutPtr,uint8_tInPtr）;

voidAMB_Process（uint8_tOutPtr,uint8_tInPtr）;

voidIC1_Process（uint8_tOutPtr,uint8_tInPtr）;

voidVEP1_Process（uint8_tOutPtr,uint8_tInPtr）;

voidEFL_P1_Process（uint8_tOutPtr,uint8_tInPtr）;

voidLFC_Process（uint8_tOutPtr,uint8_tInPtr）;

voidDigit2Ascii1（uint32_tDigit,uint8_tInPtr）;//一位小数

voidDigit2Ascii0（uint32_tDigit,uint8_tInPtr）;//数字转化为ASCII码0位小数

voidDigit2AsciiPos0（uint32_tDigit,uint8_tInPtr）;//数字转化为ASCII码0位小数负数

uint8_t*Result;

HMI_Text_Dis_tPtrHMI_Text_DisPtr;

///----------------------------------------------------------------------------------------------------------

//Function:

//Param:

//Return:

//note

///----------------------------------------------------------------------------------------------------------

voidCANFilterInit（uint8_tCAN）

{

if（CAN

{

switch（CAN）

{

caseCAN0:

CAN0IDAR0=0xFF;

CAN0IDAR1=0xFF;

CAN0IDAR2=0xFF;

CAN0IDAR3=0xFF;

CAN0IDMR0=0xFF;

CAN0IDMR1=0xFF;

CAN0IDMR2=0xFF;

CAN0IDMR3=0xFF;

CAN0IDAR4=0xFF;

CAN0IDAR5=0xFF;

CAN0IDAR6=0xFF;

CAN0IDAR7=0xFF;

CAN0IDMR4=0xFF;

CAN0IDMR5=0xFF;

CAN0IDMR6=0xFF;

CAN0IDMR7=0xFF;

break;

caseCAN1:

CAN1IDAR0=0xFF;

CAN1IDAR1=0xFF;

CAN1IDAR2=0xFF;

CAN1IDAR3=0xFF;

CAN1IDMR0=0xFF;

CAN1IDMR1=0xFF;

CAN1IDMR2=0xFF;

CAN1IDMR3=0xFF;

CAN1IDAR4=0xFF;

CAN1IDAR5=0xFF;

CAN1IDAR6=0xFF;

CAN1IDAR7=0xFF;

CAN1IDMR4=0xFF;

CAN1IDMR5=0xFF;

CAN1IDMR6=0xFF;

CAN1IDMR7=0xFF;

break;

}

}

}

/*--------------------------------------------------------------------------------------------------------

Function:

Param:

Return:

note

----------------------------------------------------------------------------------------------------------*/

voidCANRxQueInit（void）

{

CAN_RxQue.Front=0;

CAN_RxQue.Rear=0;

memset（&CAN_RxQue,0,sizeof（CAN_RxQue））;

}

/*--------------------------------------------------------------------------------------------------------

Function:

CAN0CAN1初始化

Param:

Return:

note

----------------------------------------------------------------------------------------------------------*/

CAN_EXTvoidCANInit（uint8_tCAN）

{

if（CAN

{

switch（CAN）

{

caseCAN0:

CAN0CTL1_CANE=1;//使能CAN模块

CAN0CTL1_LISTEN=0;//除能监听模式

CAN0BTR0=CAN0BTR0_Val;//设置波特率

CAN0BTR1=CAN0BTR1_Val;

CANFilterInit（CAN0）;//设置验收、屏蔽滤波器

CAN0CTL0_INITRQ=0;//请求退出初始化

while（CAN0CTL1_INITAK==1）{//请求处理ing

_asm（nop）;

}

while（CAN0CTL0_SYNCH==0）{

_asm（nop）;

}

CAN0RFLG=0xC3;//清除接收相关标志位

CANRxQueInit（）;//CAN中断接收队列

CAN0RIER_RXFIE=1;//接收中断允许

break;

caseCAN1:

CAN1CTL1_CANE=1;//使能CAN模块

CAN1CTL1_LISTEN=0;//除能监听模式

CAN1BTR0=CAN1BTR0_Val;//设置波特率

CAN1BTR1=CAN1BTR1_Val;

CANFilterInit（CAN1）;//设置验收、屏蔽滤波器

CAN1CTL0_INITRQ=0;//请求退出初始化

while（CAN1CTL1_INITAK==1）{//请求处理ing

_asm（nop）;

}

while（CAN1CTL0_SYNCH==0）{

_asm（nop）;

}

CAN1RFLG=0xC3;//清除接收相关标志位

CANRxQueInit（）;//CAN中断接收队列

CAN1RIER_RXFIE=1;//接收中断允许

break;

}

}

}

/*----------------------------------------------------------------------------------------------------------

Function:

存储并显示把CAN_RxQue队列里的数据存放到FLASH中，某些数据再存到HMI_Text_Dis_Que队列里进行显示

其中CAN_RxQue的ID转换为PGNTmp再转换为HMI_Text_Dis_Que显示的位置

CAN_RxQue的数据即HMI_Text_Dis_Que的数据

起始帧命令帧终止帧都已包含

Param:

Return:

note

----------------------------------------------------------------------------------------------------------*/

CAN_EXTvoidCANRxQueToProcess（void）

{

ID_tPtrIDPtr;

uint32_tPGNTmp;

while（CAN_RxQue.Front!

=CAN_RxQue.Rear）//源队列未空，可出列

{

IDPtr=&（CAN_RxQue.PDUs[CAN_RxQue.Front].Bits.ID）;//指向出列项ID域

PGNTmp=0;

PGNTmp|=（uint8_t）（IDPtr->Bits.DP|IDPtr->Bits.R<<1）;//析取DP和R

PGNTmp<<=8;

PGNTmp|=（uint8_t）（IDPtr->Bits.PF0|IDPtr->Bits.PF1<<2|IDPtr->Bits.PF2<<5）;//析取PF

PGNTmp<<=8;

PGNTmp|=（uint8_t）（IDPtr->Bits.PS0|IDPtr->Bits.PS1<<7）;//析取PS

if（PGNTmp==（uint16_t）PGN_FAULT_MEMORY）

{

FAULT_flag=1;

}

else

{

FAULT_flag=0;

}

switch（PGNTmp）{

case（uint16_t）PGN_EEC1:

EEC1_Process（CAN_RxQue.Front,HMI_Text_Dis_Que.Rear）;

break;

case（uint16_t）PGN_EEC2:

EEC2_Process（CAN_RxQue.Front,HMI_Text_Dis_Que.Rear）;

break;

case（uint16_t）PGN_EEC3:

EEC3_Process（CAN_RxQue.Front,HMI_Text_Dis_Que.Rear）;

break;

case（uint16_t）PGN_AMB:

AMB_Process（CAN_RxQue.Front,HMI_Text_Dis_Que.Rear）;

break;

case（uint16_t）PGN_CCVS:

CCVS_Process（CAN_RxQue.Front,HMI_Text_Dis_Que.Rear）;

break;

case（uint16_t）PGN_ET1:

ET1_Process（CAN_RxQue.Front,HMI_Text_Dis_Que.Rear）;

break;

case（uint16_t）PGN_LFE:

LFE_Process（CAN_RxQue.Front,HMI_Text_Dis_Que.Rear）;

break;

case（uint16_t）PGN_EFL_P1:

EFL_P1_Process（CAN_RxQue.Front,HMI_Text_Dis_Que.Rear）;

break;

case（uint16_t）PGN_IC1:

IC1_Process（CAN_RxQue.Front,HMI_Text_Dis_Que.Rear）;

break;

case（uint16_t）PGN_VEP1:

VEP1_Process（CAN_RxQue.Front,HMI_Text_Dis_Que.Rear）;

break;

case（uint16_t）PGN_LFC:

//时间太大目前只能计算两个字节的

LFC_Process（CAN_RxQue.Front,HMI_Text_Dis_Que.Rear）;

break;

case（uint16_t）PGN_FAULT_MEMORY:

FAULT_MEMORY_Process（CAN_RxQue.Front,HMI_Text_Dis_Que.Rear,0,0）;//为了方便触摸屏看故障类型上下条时使用

break;

default:

break;

}

CAN_RxQue.Front=（uint8_t）（CAN_RxQue.Front+1）%CAN_RXQUE_LEN;//出列一项

}

CANRxQueInit（）;

}

///----------------------------------------------------------------------------------------------------------

//Function:

//Param:

//Return:

//note

///----------------------------------------------------------------------------------------------------------

voidEEC1_Process（uint8_tOutPtr,uint8_tInPtr）

{

uint32_tengspeed;

uint32_tactualengtorque;

eec1=（EEC1_t*）CAN_RxQue.PDUs[OutPtr].Bits.DataField;

engspeed=（（（uint32_t）swab16（eec1->EngSpeed））*12）+（（（uint32_t）swab16（eec1->EngSpeed））>>1）;

actualengtorque=（（uint32_t）（eec1->ActualEngTorque））*100;

if（HMI_Text_Dis_Que.Front!

=（HMI_Text_Dis_Que.Rear+1）%HMI_TEXTDIS_QUELEN）

{

HMI_Text_DisPtr=HMI_Text_Dis_Que.HMI_Text_Dis+HMI_Text_Dis_Que.Rear;

HMI_Text_DisPtr->Cmd_Start=HMI_CMD_START;

HMI_Text_DisPtr->Cmd_Type=HMI_CMD_TEXTDIS_ASCII;

HMI_Text_DisPtr->Start_Point.x=145;

HMI_Text_DisPtr->Start_Point.y=150;

Digit2Ascii0（engspeed,InPtr）;

HMI_Text_DisPtr->Cmd_End=HMI_CMD_END;

HMI_Text_Dis_Que.Rear=（uint8_t）（HMI_Text_Dis_Que.Rear+1）%HMI_TEXTDIS_QUELEN;

}

if（HMI_Text_Dis_Que.Front!

=（HMI_Text_Dis_Que.Rear+1）%HMI_TEXTDIS_QUELEN）

{

HMI_Text_DisPtr=HMI_Text_Dis_Que.HMI_Text_Dis+HMI_Text_Dis_Que.Rear;

HMI_Text_DisPtr->Cmd_Start=HMI_CMD_START;

HMI_Text_DisPtr->Cmd_Type=HMI_CMD_TEXTDIS_ASCII;

HMI_Text_DisPtr->Start_Point.x=590;

HMI_Text_DisPtr->Start_Point.y=150;

if（actualengtorque<12500）

{

actualengtorque=12500-actualengtorque;

Digit2AsciiPos0（actualengtorque,HMI_Text_Dis_Que.Rear）;

}

else

{

actualengtorque=actualengtorque-12500;

Digit2Ascii0（actualengtorque,HMI_Text_Dis_Que.Rear）;

}

HMI_Text_DisPtr->Cmd_End=HMI_CMD_END;

HMI_Text_Dis_Que.Rear=（uint8_t）（HMI_Text_Dis_Que.Rear+1）%HMI_TEXTDIS_QUELEN;//进列一项

}

Record_Write（）;

}

///----------------------------------------------------------------------------------------------------------

//Function:

//Param:

//Return:

//note

///----------------------------------------------------------------------------------------------------------

voidEEC2_Process（uint8_tOutPtr,uint8_tInPtr）

{

uint32_taccpedalpos1;

eec2=（EEC2_t*）CAN_RxQue.PDUs[OutPtr].Bits.DataField;

accpedalpos1=（（uint32_t）（eec2->AccPedalPos1））*40;

if（HMI_Text_Dis_Que.Front!

=（HMI_Text_Dis_Que.Rear+1）%HMI_TEXTDIS_QUELEN）//目的队列未满，可入列

{

HMI_Text_DisPtr=HMI_Text_Dis_Que.HMI_Text_Dis+HMI_Text_Dis_Que.Rear;//指向入列项

HMI_Text_DisPtr->Cmd_Start=HMI_CMD_START;//写入命令头

HMI_Text_DisPtr->Cmd_Type=HMI_CMD_TEXTDIS_ASCII;//写入命令种类

HMI_Text_DisPtr->Start_Point.x=145;//文本显示位置x坐标

HMI_Text_DisPtr->Start_Point.y=315;//文本显示位置y坐标

Digit2Ascii0（accpedalpos1,InPtr）;//%

HMI_Text_DisPtr->Cmd_End=HMI_CMD_END;

HMI_Text_Dis_Que.Rear=（uint8_t）（HMI_Text_Dis_Que.Rear+1）%HMI_TEXTDIS_QUELEN;//进列一项

}

Record_Write（）;

}

///----------------------------------------------------------------------------------------------------------

//Function:

//Param:

//Return:

//note

///----------------------------------------------------------------------------------------------------------

voidEEC3_Process（uint8_tOutPtr,uint8_tInPtr）

{

eec3=（EEC3_t*）CAN_RxQue.PDUs[OutPtr].Bits.DataField;

Record_Write（）;

}

///----------------------------------------------------------------------------------------------------------

//Function:

//Param:

//Return:

//note

///----------------------------------------------------------------------------------------------------------

voidET1_Process（uint8_tOutPtr,uint8_tInPtr）

{

uint32_tengcoolanttemp;

et1=（ET1_t*）CAN_RxQue.PDUs[OutPtr].Bits.DataField;

engcoolanttemp=（（uint32_t）（et1->EngCoolantTemp））*100;

if（HMI_Text_Dis_Que.Fro