数控激光切割机设计方案.docx
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数控激光切割机设计方案
封面
作者：
PanHongliang
仅供个人学习
400×600数控激光切割机设计
摘要：
激光切割的适用对象主要是难切割材料，如高强度、高韧性材料以及精密细小和形状复杂的零件，因而数控激光切割在我国制造业中正发挥出巨大的优越性。
本文设计了一台基于ARM控制的数控激光切割机床，主要完成了：
机床整体结构设计，Z升降，XY轴的结构设计计算、机械平台的选择及其强度分析；以步进电机为进给驱动的驱动系统及其传动机构的分析设计计算；以STM32为主控芯片的数控系统硬件电路设计、系统初始化设计及系统软件方案设计和步进电机的控制程序设计。
关键词CNC，激光切割机床，XY工作台，ARM
我们提供机械结构图纸，软件源码代码不提供，硬件板卡只提供部分资料
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第一章绪论……………………………………………………………………1
1.1激光技术概述…………………………………………………………………1
1.2激光切割机的应用……………………………………………………………1
1.3设计任务………………………………………………………………………1
1.4总体设计方案分析……………………………………………………………2
第二章机械部分XY工作台及Z轴的基本结构设计…………………………4
2.1XY工作台的设计………………………………………………………………4
2.1.1主要设计参数及依据………………………………………………………4
2.1.2XY工作台部件进给系统受力分析………………………………………4
2.1.3初步确定XY工作台尺寸及估算重量……………………………………4
2.2Z轴升降平台设计………………………………………………………………5
第三章滚珠丝杠传动系统的设计计算…………………………………………7
3.1滚珠丝杠副导程的确定………………………………………………………7
3.2滚珠丝杠副的传动效率………………………………………………………7
第四章直线滚动导轨的选型……………………………………………………9
第五章步进电机及其传动机构的确定…………………………………………11
5.1步进电机的选用………………………………………………………………11
5.1.1脉冲当量和步距角………………………………………………………11
5.1.2步进电机上起动力矩的近似计算………………………………………11
5.1.3确定步进电机最高工作频率……………………………………………12
5.2齿轮传动机构的确定…………………………………………………………12
5.2.1传动比的确定……………………………………………………………12
5.2.2齿轮结构主要参数的确定………………………………………………12
5.3步进电机惯性负载的计算……………………………………………………13
第六章传动系统刚度的确定……………………………………………………15
6.1根据工作台不出现爬行的条件来确定传动系统的刚度……………………15
6.2根据微量进给的灵敏度来确定传动系统刚度………………………………15
第七章消隙方法与预紧…………………………………………………………17
7.1消隙方法………………………………………………………………………17
7.1.1偏心轴套调整法…………………………………………………………17
7.1.2锥度齿轮调整法…………………………………………………………18
7.1.3双片齿轮错齿调整法……………………………………………………18
7.2预紧……………………………………………………………………………19
第八章控制系统设计……………………………………………………………20
8.1确定机床控制系统方案………………………………………………………20
8.2主要硬件配置…………………………………………………………………20
8.2.1主要芯片选择……………………………………………………………20
第九章步进电机接口电路及驱动………………………………………………39
第十章总结……………………………………………………………………40
致谢…………………………………………………………………………………41
参考文献………………………………………………………………………………42
1绪论
1.1课题背景
激光被誉为二十世纪最重大的科学发现之一，它刚一问世就引起了材料科学
家的高度重视。
1971年
11月，美国通用汽车公司率先使用一台
250WCO2激
光器进行利用激光辐射提高材料耐磨性能的试验研究，并于
1974年成功地完成
了汽车转向器壳内表面（可锻铸铁材质）激光淬火工艺研究，淬硬部位的耐磨性
能比未处理之前提高了
10倍。
这是激光表面改性技术的首次工业应用。
多年以
来，世界各国投入了大量资金和人力进行激光器、激光加工设备和激光加工对材
料学的研究，促使激光加工得到了飞速发展，并获得了巨大的经济效益和社会效
益。
如今在中国，激光技术已在工业、农业、医学、军工以及人们的现代生活中
得到广泛的应用，并且正逐步实现激光技术产业化，国家也将其列为
“九五”攻关
重点项目之一。
“十五”的主要工作是促进激光加工产业的发展，保持激光器年产
值
20％的平均增长率，实现年产值
200亿元以上；在工业生产应用中普及和推
广加工技术，重点完成电子、汽车、钢铁、石油、造船、航空等传统工业应用激
光技术进行改造的示范工程；为信息、材料、生物、能源、空间、海洋等六大高
科技领域提供崭新的激光设备和仪器。
数控化和综合化把激光器与计算机数控技术、先进的光学系统以及高精度和
自动化的工件定位相结合，形成研制和生产加工中心，已成为激光加工发展的一
个重要趋势。
1.2现实意义
激光切割机是光、机、电一体化高度集成设备，科技含量高，与传统机加工
相比，激光切割机的加工精度更高、柔性化好，有利于提高材料的利用率，降低
产品成本，减轻工人负担，对制造业来说，可以说是一场技术革命。
激光切割的适用对象主要是难切割材料，如高强度、高韧性、高硬度、高脆
性、磁性材料，以及精密细小和形状复杂的零件。
激光切割技术、激光切割机床
正在各行各业中得到广泛的应用。
因此研究和设计数控激光切割有很强的现实意
义。
微机控制技术正在发挥出巨大的优越性。
1.3设计任务
本次设计任务是设计一台单片机（
89C51主控芯片）控制激光切割机床，主
毕业设计目录
要设计对象是
XY工作台部件及
89C51单片机控制原理图。
而对激光切割机其
他部件如冷水机、激光器等不作为设计内容要求，只作一般了解。
单片机对
XY
工作台的纵、横向进给脉冲当量
0.001mm/pluse。
工作台部件主要构件为滚珠丝
杠副、滚动直线导轨副、步进电机、工作台等。
设计时应兼顾两方向的安装尺寸
和装配工艺。
1.4总体设计方案分析
参考数控激光切割机的有关技术资料，确定总体方案如下：
采用
89C51主控芯片对数据进行计算处理，由
I/O接口输出控制信号给驱动
器，来驱动步进电机，经齿轮机构减速后，带动滚珠丝杠转动，实现进给。
其原
理示意图
1.1。
X向工作台
Y向工作台
图
1.1系统总体原理图
微机控制线路图参考
MCS－51系列单片机控制
XY工作台线路图。
步进电机参照
RORZE株式会社的产品样本选取，以保证质量和运行精度
同时驱动器也选用
RORZE的配套驱动器产品。
滚珠丝杠的生产厂家很多，本设计参照了汉江机床厂、南京工艺装备制造厂
的样本资料，力求从技术性能、价格状况、通用互换性等各方面因素考虑，最后
选用南京工艺装备厂的
FFZD系列滚珠丝杠，即内循环垫片预紧螺母式滚珠丝杠
副。
本设计弃用
Z80，而选用单片机。
单片机体积小、抗干扰能力强，对环境要
毕业设计目录
求不高，可靠性高，灵活性好，性价比大大超过了..Z80。
比较后选用..89C51为主
芯片。
在使用过程中..89C51虽有..4K的..FLASH（E2PROM），但考虑实际情况需
配备..EPROM和..RAM，并要求时序配备。
选晶体频率为..6MHz，89C51读取时
间约为..3t，则..t＝480ns,常用..EPROM读取时间约为..200~450ns。
89C51的读取时
间应大于..ROM要求的读取时间。
..89C51的读写时间约为..4T，则..TR＝660ns，..
TW=800ns，常用..RAM读写时间为..200ns左右，均满足要求。
根据需要，扩展..
I/O接口..8155，因显示数据主要为数字及部分功能字，为简化电路采用..LED显
示器。
键盘采用非编码式矩阵电路。
为防止强电干扰，采用光电隔离电路。
1绪论
1.1课题背景
激光被誉为二十世纪最重大的科学发现之一，它刚一问世就引起了材料科学
家的高度重视。
1971年
11月，美国通用汽车公司率先使用一台
250WCO2激
光器进行利用激光辐射提高材料耐磨性能的试验研究，并于
1974年成功地完成
了汽车转向器壳内表面（可锻铸铁材质）激光淬火工艺研究，淬硬部位的耐磨性
能比未处理之前提高了
10倍。
这是激光表面改性技术的首次工业应用。
多年以
来，世界各国投入了大量资金和人力进行激光器、激光加工设备和激光加工对材
料学的研究，促使激光加工得到了飞速发展，并获得了巨大的经济效益和社会效
益。
如今在中国，激光技术已在工业、农业、医学、军工以及人们的现代生活中
得到广泛的应用，并且正逐步实现激光技术产业化，国家也将其列为
“九五”攻关
重点项目之一。
“十五”的主要工作是促进激光加工产业的发展，保持激光器年产
值
20％的平均增长率，实现年产值
200亿元以上；在工业生产应用中普及和推
广加工技术，重点完成电子、汽车、钢铁、石油、造船、航空等传统工业应用激
光技术进行改造的示范工程；为信息、材料、生物、能源、空间、海洋等六大高
科技领域提供崭新的激光设备和仪器。
数控化和综合化把激光器与计算机数控技术、先进的光学系统以及高精度和
自动化的工件定位相结合，形成研制和生产加工中心，已成为激光加工发展的一
个重要趋势。
1.2现实意义
激光切割机是光、机、电一体化高度集成设备，科技含量高，与传统机加工
相比，激光切割机的加工精度更高、柔性化好，有利于提高材料的利用率，降低
产品成本，减轻工人负担，对制造业来说，可以说是一场技术革命。
激光切割的适用对象主要是难切割材料，如高强度、高韧性、高硬度、高脆
性、磁性材料，以及精密细小和形状复杂的零件。
激光切割技术、激光切割机床
正在各行各业中得到广泛的应用。
因此研究和设计数控激光切割有很强的现实意
义。
微机控制技术正在发挥出巨大的优越性。
1.3设计任务
本次设计任务是设计一台单片机（
89C51主控芯片）控制激光切割机床，主
1
毕业设计1绪论
要设计对象是
XY工作台部件及
89C51单片机控制原理图。
而对激光切割机其
他部件如冷水机、激光器等不作为设计内容要求，只作一般了解。
单片机对
XY
工作台的纵、横向进给脉冲当量
0.001mm/pluse。
工作台部件主要构件为滚珠丝
杠副、滚动直线导轨副、步进电机、工作台等。
设计时应兼顾两方向的安装尺寸
和装配工艺。
1.4总体设计方案分析
参考数控激光切割机的有关技术资料，确定总体方案如下：
采用
89C51主控芯片对数据进行计算处理，由
I/O接口输出控制信号给驱动
器，来驱动步进电机，经齿轮机构减速后，带动滚珠丝杠转动，实现进给。
其原
理示意图
1.1。
X向工作台
控
制
器
驱
动
器
驱
动
器
步进
电机
步进
电机
Y向工作台
图
1.1系统总体原理图
微机控制线路图参考
MCS－51系列单片机控制
XY工作台线路图。
步进电机参照
RORZE株式会社的产品样本选取，以保证质量和运行精度
同时驱动器也选用
RORZE的配套驱动器产品。
滚珠丝杠的生产厂家很多，本设计参照了汉江机床厂、南京工艺装备制造厂
的样本资料，力求从技术性能、价格状况、通用互换性等各方面因素考虑，最后
选用南京工艺装备厂的
FFZD系列滚珠丝杠，即内循环垫片预紧螺母式滚珠丝杠
副。
本设计弃用
Z80，而选用单片机。
单片机体积小、抗干扰能力强，对环境要
2
毕业设计1绪论
求不高，可靠性高，灵活性好，性价比大大超过了
Z80。
比较后选用
89C51为主
芯片。
在使用过程中
89C51虽有
4K的
FLASH（E2PROM），但考虑实际情况需
配备
EPROM和
RAM，并要求时序配备。
选晶体频率为
6MHz，89C51读取时
间约为
3t，则
t＝480ns,常用
EPROM读取时间约为
200~450ns。
89C51的读取时
间应大于
ROM要求的读取时间。
89C51的读写时间约为
4T，则
TR＝660ns，
TW=800ns，常用
RAM读写时间为
200ns左右，均满足要求。
根据需要，扩展
I/O接口
8155，因显示数据主要为数字及部分功能字，为简化电路采用
LED显
示器。
键盘采用非编码式矩阵电路。
为防止强电干扰，采用光电隔离电路。
3
毕业设计2机械部分..XY工作台及..Z轴的基本结构设计..
2机械部分XY工作台及Z轴的基本结构设计
2.1XY工作台的设计
2.1.1主要设计参数及依据
本设计的..XY工作台的参数定为：
①工作台行程：
横向..320mm，纵向..450mm
②工作台最大尺寸（长×宽×高）：
..1100×900×300mm
③工作台最大承载重量：
..120Kg
④脉冲当量：
..0.001mm/pluse
⑤进给速度：
..60平方毫米/min
⑥表面粗糙度：
..0.8～1.6
⑦设计寿命：
..15年
2.1.2XY工作台部件进给系统受力分析
因激光切割机床为激光加工,其激光器与工件之间不直接接触,因此可以认
为在加工过程中没有外力负载作用。
其切削力为零。
XY工作台部件由工作台、中间滑台、底座等零部件组成,各自之间均以滚动
直线导轨副相联,以保证相对运动精度。
设下底座的传动系统为横向传动系统，即..X向，上导轨为纵向传动系统，即
Y向。
一般来说,数控切割机床的滚动直线导轨的摩擦力可忽略不计,但滚珠丝杠
副,以及齿轮之间的滑动摩擦不能忽略,这些摩擦力矩会影响电机的步距精度。
另
外由于采取了一系列的消隙、预紧措施,其产生的负载波动应控制在很小的范围。
2.1.3初步确定XY工作台尺寸及估算重量
初定工作台尺寸（长×宽×高度）为:
1200×950×70mm，材料为..HT200，估重
为..625N（W1）。
设中托座尺寸（长×宽×高度）为:
1200×520×220mm，材料为..HT200，估重
为..250N（W2）。
另外估计其他零件的重量约为..250N（W3）。
加上工件最大重量约为..120Kg（1176N）（G）。
则下托座导轨副所承受的最大负载..W为:
W=W1+W2+W3+G＝665+250+250+1176＝2301N
4
毕业设计2机械部分..XY工作台及..Z轴的基本结构设计..
2.2Z轴随动系统设计
激光切割机对..Z轴随动机构要求非常高。
在切割中需随时检测和控制切割表
面的不平度，通过伺服电机和滚珠丝杆调整切割头的高度，以保证激光聚焦后的
焦点在切割板材的表面位置。
由于激光焦点至板面的距离将影响割缝宽窄及质
量，因此，要求..Z轴的检测精度高于..0.010mm：
同时，随动速度应大于..5m/min。
随动速度太快会造成切割头上下震荡，太慢又造成切割头跟不上的现象。
目前。
对加工板材的检测主要有电容、电感、电阻、激光、红外等几种方式。
电感式和
电阻式属于传感器，激光、红外及电容式属于非接触式传感器。
电容式传感器在
运动检测过程中不发生摩擦阻力，最适于金属板材和高速切割加工，而激光和红
外位移传感器对加工材料的反射率很敏感，仅适用于一些特殊场合的切割加工
（如强磁场、强干扰环境）。
所以在选择传感器时，应注意检测精度和对切割材料
的适应性，同时安装时还需要注意采取抗干扰措施。
割头具有多种先进的智能和附加功能，如自动调整激光喷嘴距离、自动清洁
喷嘴、同轴喷水机构、切割头转动、切割嘴摆动等。
这些功能机构的增加,不可
避免地增加了切割头的重量，成切割头的动态性能不好,随动机构反应不灵敏。
一般来说，普通数控激光切割机..Z轴拖动重量在..5kg以上时，应采用重力平衡设
施。
而高性能数控激光切割机的..Z轴拖动重量在..2kg以上就必须施加重力平衡设
施，特别是在高速飞行光路设计中,这一点尤为重要。
目前..Z轴上的重力平衡设
施使用较多的是采用气缸托动方式（图..2.1）。
该方式重量轻、体积小、易安装，
还可根据要求调整气缸的平衡力。
Z轴电机
Z轴丝杆..
平衡气缸
直线导轨
5
反光镜
切割头
图..2.1Z轴随动机构
毕业设计3滚珠丝杆传动设计的设计计算..
3滚珠丝杠传动系统的设计计算
（一）根据机床的受力情况及结构尺寸，参照南京工艺装备厂的产品系列，选
用..FFZD内循环垫片预紧螺母式滚珠丝杆，具体型号如下：
..
X向：
FFZD2504-3/490×500
Y向：
FFZD2504-3/500×1100
（二）因..X向的滚珠丝杆比..Y向的滚珠丝杆所受的负载大，现只计算..X向丝杆
的相关数据，..Y向根据..X向的结果相同选用即可满足要求。
（三）具体计算如下。
3.1强度计算
轴向负荷计算公式：
..
a式（..3.1）
F=F+UW
式中..F——切削力，..F=0
W——工件重量加工作台重量W=2301N
U——滚动导轨上的滚动摩擦系数（约为..0.003-0.004），取..U=0.004
则根据式（..3.1）：
..
Fa=0.004×2301=92N
激光切割机滚珠丝杠是在低速条件下工作的。
故本处的..Go=（0.2-0.3），Fa=18.4-27.6N。
对照样本参数..,这里的..Go非常小，
选定导程为..4的滚珠丝杠副。
3.2滚珠丝杠副的传动效率
滚珠丝杠副的传动效率为:
h=tgy/tg（yr+'）式（3.2）
式中ψ—滚珠丝杠的螺纹升角
ρ＇—当量摩擦角
根据当量摩擦系数和当量摩擦角关系（见表..3.1），前面已经定..v=1m/s，材
料选择灰铸铁..HRC≥45。
所以：
ρ＇..=4°00′，..tgρ＇..=0.0025；
因为ψ..=arctg（Ph/πd）式（..3.3）
式中:
Ph—导程，..4mm
d——丝杠公称直径，..25mm
则根据式（..3.3）：
6
毕业设计3滚珠丝杆传动设计的设计计算..
ψ＝..2.91°
则根据式（..3.2）得：
η＝..0.953。
表..3.1当量摩擦系数f＇和当量摩擦角ρ＇
齿圈材料锡青铜无锡青铜灰铸铁
齿面硬度..HRC≥45其它..HRC≥45HRC≥45其它
相对速度υs
毕业设计4直线滚动导轨的选型..
4直线滚动导轨的选型
导轨主要分为滚动导轨和滑动导轨两种，直线滚动导轨在数控机床中有广
泛的应用。
相对普通机床所用的滑动导轨而言，它有以下几方面的优点：
①定位精度高
直线滚动导轨可使摩擦系数减小到滑动导轨的..1/50。
由于动摩擦与静摩擦
系数相差很小，运动灵活，可使驱动扭矩减少..90%，因此，可将机床定位精度设
定到超微米级。
②降低机床造价并大幅度节约电力
采用直线滚动导轨的机床由于摩擦阻力小，特别适用于反复进行起动、停止
的往复运动，可使所需的动力源及动力传递机构小型化，减轻了重量，使机床所
需电力降低..90%，具有大幅度节能的效果。
③可提高机床的运动速度
直线滚动导轨由于摩擦阻力小，因此发热少，可实现机床的高速运动，提高
机床的工作效率..20～30%。
④可长期维持机床的高精度
对于滑动导轨面的流体润滑，由于油膜的浮动，产生的运动精度的误差是无
法避免的。
在绝大多数情况下，流体润滑只限于边界区域，由金属接触而产生的
直接摩擦是无法避免的，在这种摩擦中，大量的能量以摩擦损耗被浪费掉了。
与
之相反，滚动接触由于摩擦耗能小．滚动面的摩擦损耗也相应减少，故能使直线
滚动导轨系统长期处于高精度状态。
同时，由于使用润滑油也很少，大多数情况
下只需脂润滑就足够了，这使得在机床的润滑系统设计及使用维护方面都变的非
常容易了。
所以在结构上选用：
开式直线滚动导轨。
参照南京工艺装备厂的产品
系列。
型号：
选用..GGB型四方向等载荷型滚动直线导轨副，如图..4.1。
具体型号：
..X向选用..GGB20BA2P，2500-4
Y向选用..GGB20AB2P，21100-4
图..4.1直线滚动导轨
8
毕业设计5步进电机及其传动机构的确定..
5步进电机及其传动机构的确定
5.1步进电机的选用
5.1.1脉冲当量和步距角
已知脉冲当量为..1μm/STEP，而步距角越小，则加工精度越高。
初选为..
0.36o/STEP（二倍细分）。
5.1.2步进电机上起动力矩的近似计算
电机起动力矩：
..
M=M1+M2式（5.1）
式中:
M为滚珠丝杠所受总扭矩..
Ml为外部负载产生的摩擦扭矩，有:
M1=Fa′d/2′tg（yr'）式（5.2）
+
=92×0.025/2×tg（2.91+0.14）..
=0.062N·m
M2为内部预紧所产生的摩擦扭矩，有：
..
M2=K′Fao′Ph/2p式（5.3）
式中:
K—预紧时的摩擦系数，0.1—0.3
Ph—导程，4cmFao——预紧力，
有：
Fao=Fao1+Fao2
取..Fao1=0.04×Ca=0.04×1600=640N
Fao2为轴承的预紧力，轴承型号为..6004轻系列，预紧力为..Fao2＝130N。
故
根据式（5.3）：
..
M2=0.098N·m
齿轮传动比公式为：
i=φ×Ph/（360×δp），故步进电机输出轴上起动矩
近似地可估算为：
..
Tq=Mi/h式（5.4）..
=360×M×δp/φ×η
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