中级组比赛规则Word文件下载.docx
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3.3一旦机器人启动，队员就不允许再触摸机器人。
3.4所有机器人在比赛中，尺寸必须限制在600mm长×
600mm宽×
600mm高的空间范围内。
4、机器人的重启
4.1每队机器人每场比赛最多有三次重启机会。
裁判允许重启后，由一位队员尽快重启机器人。
重启必须在30秒内完成，允许重启的机器人必须遵守关于机器人的规则3.2。
4.2重启前后，机器人的形状和位置不能改变。
4.3重启时，机器人的任何一个部分均不能替换；
同样，机器人的动力源也不能被重新充满或有任何增加。
4.4重启的有效性和因重启导致的比分改变或违规，均由裁判组统一裁决。
4.5重启中不得对对方机器人产生触碰及其他干扰，否则判其退出比赛。
5、能源
5.1比赛期间，各队应为自己所有的机器人准备能源（只能用电能）。
5.2允许的单个能源不能超过24VDC。
6、比赛过程
6.1机器人出发后，进入并通过绕行区，经竞争后上斜坡，先拾取小木箱子，下坡行至固定小木桩处，用小木箱将木桩套入，再上坡拾取普通小木桩，下坡行至固定小木桩处，将普通小木桩插入木箱中，再上坡拾取小木箱子，以此类推，最后两队需争夺最后一个小木箱并将其套入本队木桩中。
在此过程中，取木箱和木桩时必须上下坡道。
6.2比赛限时5分钟。
7、比赛细则
7.1同场竞技的两个机器人中，首先通过绕行区上坡者得1分，后上者绕行区和坡道处不得分。
7.2机器人每经过隔板线即得1分，绕行区总计4分。
7.3各队机器人只有在“搭建”完两个小木箱，一个小木桩后，才可以干扰对方机器人，在此之前干扰者（竞争上坡时除外）直接取消本场比赛资格。
7.4若比赛时间到，双方都未完全争夺到最后的小木箱且得分相同时，原地进行加时赛，时长1分钟，最后将木箱套入或取得最后木箱控制权的一方获得胜利。
8、取消比赛资格
参赛队的下列行为会被裁判认定为被取消资格的行为：
8.1试图导致比赛场地、设施等的破坏。
8.2队员故意触碰对方的机器人。
8.3比赛期间故意以电子方式干扰对方机器人。
8.4在裁判吹哨前，两次（包括两次）以上的误启动。
8.5任何与公平竞争相违的行为。
9、安全
9.1参赛的所有机器人均不能对操作者、裁判、比赛工作人员、观众造成伤害，不得破坏场地。
9.2为了保证安全，如果使用激光束，必须低于2级激光，并以不伤害任何操作者、裁判、比赛工作人员、观众的方式使用。
10、复赛
10.1初赛采用循环赛制。
所有参赛队经抽签后分成由四个队组成的小组，进行组内两两角逐，胜方计3分，负方计0分，平局双方各计1分。
10.2初赛结束后，同小组中积分多的两个队进入决赛；
10.3决赛采用淘汰赛制。
在淘汰赛中，若出现得分相同即平局情况，两队加赛一次，加赛时长一分钟。
若得分再次相同则两组总积分多者为胜，若总积分相同则以总得分多者为胜。
11、其他
11.1对于本规则没有规定的行为，裁判有权做出裁决。
在有争议的情况下，裁判的裁决是最终裁决。
11.2对规则的任何修改将由组委会在西南交通大学现代工业技术培训中心网站上发布，网址：
。
11.3鼓励所有参赛队以新颖的标识装饰自己的机器人。
11.4只允许自制的机器人参赛。
11.5当组委会要求时，任何参赛队都应提供有关该队参赛机器人的信息，包括解释参赛队机器人的结构和所用材料。
11.6比赛结束后，机器人由西南交大工业中心保存，供展览、教学使用；
知识产权归西南交通大学所有。
、直流电机。
当直流电机的接线端电压不同时，会出现正转或反转的状态。
如接线柱A和B，当A为高电平，B为低电平时，电机正转；
当A为低电平，B为高电平时，电机反转。
在电机允许电压范围内，电压越高，输出功率越大，转速越快，反之，输出功率越小，转速越慢。
2、HCS12的PWM输出。
通过PWM输出，可以在标准的TTL电平中，输出不同的电压。
以控制电机的转速和转动方向。
3、33886。
电机驱动芯片，内部集成半H桥。
可以通过TTL电平控制V+电平输出。
最高频达10KHz。
电压范围为0到40V。
最大电流为5A。
可以工作在-60到125摄氏度的环境下
方案：
1、HCS12中的PWM模块，通过硬件进行PWM输出。
2、HCS12中的ECT的比较输出模块，通过比较输出进行PWM的输出。
鉴于PWM模块为输出PWM专用模块，通过设置相应寄存器即可实现PWM输出，简单方便，而且精确。
故选用PWM模块进行PWM输出。
说明：
1、驱动芯片为33886。
2、16位PWM控制。
3、周期为1MS即输出1KHZ。
4、对齐方式为PWM左对齐方式。
5、输出极性为起始高电平。
6、占空比为0%~100%，在这期间分为10个档。
通过按键进行变换，每按下一个按键，占空比提高一档。
7、通过级联方式实现16位PWM输出。
8、通过级联方式实现16位PWM输出。
通道PWM01组成通道A；
通道PWM23组成通道B；
9、时钟源选择。
BusBlock：
8MHz。
PWM输出频率：
1KHz。
预分频：
16分频500kHz
PWMPRCLK=0x66
分频：
50分频10K
ClockSX=ClockX/（2*PWMSCLX）
PWMSCLx=ClockX/ClockSX*2=500k/（10k*2）=25=0x19
通过两次分频可得通道时钟周期为：
100US即10HZ
通道A时钟频率选择PWMPRCLK和PWMSCLA;
通道B时钟频率选择PWMPRCLK和PWMSCLB;
周期计算公式：
左对齐方式：
输出周期=通道时钟周期*（PWMPERx+1）
PWMPERx=输出周期/通道时钟周期-1
=1MS/10US-1
=9=0X09
10、占空比设置：
左对齐起始输出高电平：
占空比=[（PWMDTYx+1）/（PWMPERx+1）]*100%
PWMDTYx=占空比*（PWMPERx+1）/100%
00%:
PWMDTYx=0x00
10%:
PWMDTYx=0x01
20%:
PWMDTYx=0x02
30%:
PWMDTYx=0x03
40%:
PWMDTYx=0x04
50%:
PWMDTYx=0x05
60%:
PWMDTYx=0x06
70%:
PWMDTYx=0x07
80%:
PWMDTYx=0x08
90%:
PWMDTYx=0x09
99%:
PWMDTYx=0x0A
CODE:
#include<
hidef.h>
MC9S12XS128.h>
#pragmaLINK_INFODERIVATIVE"
mc9s12xs128"
//===========================================================//
//PWM输出，控制直流电机转动方向已经转速
//author:
Yangtze
//time:
2009/4/17/2:
15:
45
unsignedcharTon[10]={0x00,0x01,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08,0x08,};
unsignedintTperiod=0x09;
voidmain（void）
{
PWME=0x00;
PWMPRCLK=0x66;
//通道时钟预分频，16分频
PWMSCLA=0x19;
//时钟A分频,50分频
PWMSCLB=0x19;
//时钟B分频,50分频
PWMCLK=0x0F;
//PCLK1选择ClockSA,PCLK选择ClockSB
PWMPOL=0x0F;
//起始输出高电平
PWMCAE=0x00;
//PWM输出左对齐
PWMCTL=0x3C;
//通8道01级联，通道23级联
PWMPER0=0x00;
//级联通道01的周期高字节
PWMPER1=0x09;
//级联通道01的周期低字节
//级联通道23的周期高字节
PWMPER3=0x09;
//级联通道23的周期低字节
PWMDTY0=0x00;
//级联通道01的占空比高字节
PWMDTY1=Ton[8];
//级联通道01的占空比低字节
PWMDTY2=0x00;
PWMDTY3=Ton[0];
PWME=0x0F;
for（;
;
）;
}
//后记：
//以上程序中，因为输出频率不是很高，故8位PWM输出已经够用，上述程序设置通道级联完全是多次一举。
//在选择级联与否时，一定要具体问题具体分析，不能想当然的使用，否则又可能会造成资源浪费。
//上述程序中，没有对HCS12进行PLL分频，使得HCS12的BusClock很长，在一定程度上造成了资源浪费。
//在最后运行过程中，出现了一点小问题，就是，PWM输出周期并补时计划中的1MS，而是3.5MS。
示波器应该没有问题，估计是在计算周期的过程中出错，影响了结果输出。
//朋友，如果和我一样，对单片机感兴趣的话，和我一块检查一下错误的原因吧。
看看谁检查到的原因时正确的。
嘿嘿
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