四足步行机器人行走机构设计毕业设计.docx

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四足步行机器人行走机构设计毕业设计

四足步行机器人行走机构设计毕业设计

篇一：

四足步行机器人腿的机构设计毕业论文

　　毕业设计（论文）

　　四足步行机器人腿的机构设计

　　学生姓名：

　　学号：

所在系部：

专业班级：

指导教师：

日期：

　　摘要

　　本文介绍了国内外四足步行机器人的发展状况和三维制图软件SolidWorks的应用，着重分析了设计思想并对行走方式进行了设计并在此软件基础上四足步行机器人腿进行了绘制，对已绘制的零部件进行了装配和三维展示。

展示了SolidWorks强大的三维制图和分析功能。

同时结合模仿四足动物形态展示出了本次设计。

对设计的四足行走机器人腿进行了详细的分析与总结得出了该机构的优缺点。

本文对四足机器人腿的单腿结构分析比较详细，并结合三维进行理性的理解。

　　关键词：

SolidWorks；足步行机器人腿

　　Abstract

　　Inthispaper,fouthinsideandoutsidethetwo-leggedwalkingrobotandthedevelopmentofthree-dimensionalmappingoftheapplicationofSolidWorkssoftware,focusedonananalysisofdesignconceptsandapproachtothedesignofwalkingand（原文来自：

小草范文网:

四足步行机器人行走机构设计毕业设计）thebasisofthissoftwarequadrupedwalkingrobotlegshavebeendrawnoncomponentshavebeendrawntotheassemblyandthree-dimensionaldisplay.SolidWorksdemonstratedastrongthree-dimensionalmappingandanalysisfunctions.Atthesametime,combinedwithfour-leggedanimalpatternstoimitatethedesignshow.Thedesignoffour-leggedwalkingrobotlegstocarryoutadetailedanalysisandarriveatasummaryoftheadvantagesanddisadvantagesoftheinstitution.Inthispaper,foursingle-leggedrobotmoredetailedstructuralanalysis,combinedwitharationalunderstandingofthree-dimensional.

　　Keywords:

SolidWorks;four-leggedwalkingrobot

　　目录

　　摘要.............................................................................................................IAbstract.............................................................................................................II

　　1绪论.................................................................................................................1

　　1.1步行机器人的概述................................................................................1

　　1.2步行机器人研发现状............................................................................1

　　1.3存在的问题............................................................................................5

　　2四足机器人腿的研究......................................................................................6

　　2.1腿的对比分析........................................................................................6

　　2.1.1开环关节连杆机构......................................................................6

　　2.1.2闭环平面四杆机构......................................................................9

　　2.2腿的设计.............................................................................................11

　　2.2.1腿的机构分析...........................................................................12

　　2.2.2支撑与摆动组合协调控制器....................................................18

　　2.3单条腿尺寸优化..................................................................................21

　　2.3.1数学建模...................................................................................21

　　2.3.2运动特征的分析.......................................................................23

　　2.4机器人腿足端的轨迹和运动分析.......................................................24

　　2.4.1机器人腿足端的轨迹分析........................................................24

　　2.4.2机器人腿足端的运动分析........................................................27

　　3机体设计........................................................................................................30

　　3.1机体设计.............................................................................................30

　　3.1.1机体外壳设计...........................................................................30

　　3.1.2传动系统设计...........................................................................31

　　3.2利用SolidWorks进行腿及整个机构辅助设计...................................35

　　4结论...............................................................................................................36

　　4.1论文完成的主要工作..........................................................................36

　　4.2总结.....................................................................................................36

　　参考文献...........................................................................................................37

　　致谢...............................................................................................................39

　　1绪论

　　1.1步行机器人的概述

　　机器人相关的研发和应用现如今早已变成每个国家的重要科研项目之一，通过运用机器人来代替人们的某些危险工作或者帮助残疾人完成自己所不能完成的事情。

在工业，手工业，重工业等方面机器人的辅助功能尤为突出，大大提高了工作效率，节省开支。

其中，行走机构比较普遍，比如哈尔滨工业大学自主研发的可以用来进行足球比赛的几个四足机器人，在较小的场地里用机器人踢球看起来非常有趣。

　　步行是人和自然界的大多数动物所具有的一种运动方式。

步行能够比较有效的适应环境的变化，相对于履带式、轮式和蠕动式这些运动方式来说，明显更有发展的前景。

一些专家和学者从事于步行机器人的研发工作，并不是为了刻意去追求对复杂系统的研发，而是因为步行机器人确实具有广泛的应用前景，比如在替代危险环境下工作的人们、工厂的维护方面和崎岖地面上的货物搬运工作以及灾害支援救助等方面都具有很好的发展前景。

此外，随着目前不断加深的社会老龄化程度的问题，对于老年人的护理、康复医学以及在普通家庭的家政服务等方面步行机器人也可以取得较好的应用。

　　1.2步行机器人研发现状

　　20世纪60年代，对于四足步行机器人的研究工作刚刚开始起步。

随着计算机技术的发展和机器人控制技术方面的应用研究，20世纪80年代之后，现代四足步行机器人的研发工作进入了广泛的发展阶段。

　　到20世纪80、90年代比较具有代表性的四足步行机器人是由日本的一所名叫ShigeoHirose的实验室研制的TITAN系列机器人。

1981～1984年Hirose教授成功研制在脚部安装传感和信号处理系统的TITAN-III机器

篇二：

四足步行机器人结构设计文献综述_-_副本

　　四足步行机器人结构设计文献综述

　　（）

　　摘要：

对国内、外四足步行机器人的研究发展现状进行了综述，对四足步行机器人亟需解决的问题进行了论述，并对未来可能的研究发展方向进行了展望。

关键字：

四足步行机器人；研究现状；展望

　　1、引言

　　四足步行机器人是机器人家族的一个重要分支，其不仅承载能力强，而且容易适应不平的地形。

它既能使用静态稳定的步态缓慢平滑地行走，又能以动态稳定的步态跑动。

与轮式、履带式移动机器人相比，在崎岖不平的路面，步行机器人具有独特优越性能，在这种背景下，步行机器人的研究蓬勃发展起来。

而仿生四足步行机器人的出现更加显示出步行机器人的优势：

（1）四足步行机器人的运动轨迹是一系列离散的足印，运动时只需要离散的点接触地面，对环境的破环程度也较小，可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点，对崎岖的地形的适应性强。

（2）四足步行机器人的腿部具有多个自由度，使运动的灵活性大大增强。

它可以通过调节腿的长度保持身体水平，也可以通过调节腿的伸展程度调整重心位置，因此不易翻到，稳定性更高。

　　（3）四足步行机器人身体与地面是分离的，这种机械结构的优点在于：

运动系统还具有主动隔振能力即允许机身运动轨迹和足运动轨迹解耦，机器人的身体可以平稳的运动而不必考虑地面的粗糙度和腿的放置位置。

　　（4）机器人在不平地面和松软路面上的运动速度较快，能耗较低。

　　2、国内外的发展现状

　　20世纪60年代，四足步行机器人的研究工作开始起步。

随着计算机技术和机器人控制技术的研究和应用，到了20世纪80年代，现代四足步行机器人的研制工作进入了广泛开展的阶段。

　　世界上第一台真正意义的四足步行机器人是有Frank和McGhee于1977年制作的。

该机器具有良好的步态运动稳定性，但缺点是，该机器人的关节是由

　　逻辑电路组成的状态机控制的，因此机器人的行为受到限制，只能呈现固定运动形式。

　　20世纪80，90年代最具代表性的四足步行机器人是日本ShigeoHirose实验室研制的TITAN系列。

1981~1984年Hirose教授研制成功脚步装有传感和信号处理系统的TITAN-III。

它的脚底步由形状记忆合金组成，可自动检测与地面接触的状态。

姿态传感器和姿态控制系统根据传感信息做出的控制决策，实现在不平整地面的自适应步行。

TITAN-VI机器人采用新型的直动性腿机构，避免了上楼梯过程中两腿的干涉，并采用两级变速驱动机构，对腿的支撑相和摆动相分别进行驱动。

　　XX-XX年，日本电气通信大学的木村浩等人研制成功了具有宠物狗外形的机器人Tekken-IV，如图1所示。

它的每个关节安装了一个光电码盘，陀螺仪，倾角计和触觉传感器。

系统控制是由基于CPG的控制器通过反射机制来完成的。

Tekken-IV能够实线不规则地面的自适应动态步行，显示了生物激励控制对未知的不规则地面有自适应能力的优点。

它的另一特点是利用了激光和CCD摄像机导航，可以辨别和避让前方存在的障碍，能够在封闭回廊中实现无碰撞快速行走。

　　目前最具代表性的四组步行机器人是美国Bostondynamics实验室研制的BigDog，如图2所示。

它能以不同的步态在恶劣的地形上攀爬，可以负载高达52KG的重量，爬升可达35°的斜坡。

其腿关节类似动物腿关节，安装有吸收震动部件和能量循环部件。

同时，腿部连有很多传感器，其运动通过伺服电机控制。

该机器人机动性和反应能力都很强，平衡能力极佳。

但由于汽油发电机

　　需携带油箱，故工作时受环境影响大，可靠性差。

另外，当机器人行走时引擎会发出怪异的噪音。

　　国内四足机器人研制工作从20世纪80年代起步，取得一定成果的有上海交通大学、清华大学、哈尔滨工业大学等。

　　上海交通大学机器人研究所于1991年开展了JTUWM系列四足步行机器人的研究。

1996年该研究所研制成功了JTUWM-III，如图3所示。

该机器人采用开式链腿机构，每个腿有3个自由度，具有结构简单，外形轻巧，体积小，质量轻等特点。

它采用力和位置混合控制，脚底装有PVDF测力传感器，利用人工神经网络和模糊算法相结合，实线了对角动态行走。

但行走速度极慢，极限步速仅为1.7KM/h,另外其负重能力有限，故在实际作业时实用性较差。

　　清华大学所研制的一款四足步行机器人，它采用开环关节连杆机构作为步进机构，通过模拟动物的运动机理，实现比较稳定的节律运动，可以自主应付复杂的地形条件，完成上下坡行走，越障等功能。

不足之处是腿运动时的协调控制比较复杂，而且承载能力较小。

　　3、国内外的关键技术分析

（1）机械本体研究

　　四足步行机器人是机电一体化系统，涉及到机构、步态、控制等，而机械机构是整个系统的基础。

在机械本体的设计中腿部机构设计是关键。

目前，研制的四足步行机器人的腿部机构形式主要有缩放型机构、四连杆机构、并联机构、平行杆机构、多关节串联机构和缓冲型虚拟弹簧腿机构。

其中，并联机构可以实现多方位运动，且负载能力强，所以具有较好的应用前景，但控制系统较为复杂。

另外，含有弹性元件的缓冲型虚拟弹簧腿机构，利用弹性元件把刚性连接变为柔性连接，减缓机器人在动态行走时的冲击以及由此产生的振动，因此该机构应用越来越广泛。

（2）步态研究

　　步行机器人几种典型步态有：

爬行、对角小跑、溜蹄、跳跃、定点旋转、转向等。

在文献[7]中，提出了爬步态的理论，并证明了该步态具有最大的静稳定性。

对角小跑步态属于动态稳定步态，能够提高运动速度。

跳跃式步态较其它步态在前进的效率上具有明显的优势，但是由于受到腿机构的摆动惯性力和关节处大冲击力的影响，因此需要较大的瞬时驱动力。

另外，跳跃持续的时间是短暂的，为了保证机器人实时可控，必然需要在极短的时间内采集多种信号，这对目前的驱动元件和传感器都提出了极高的要求。

目前所研究的各种步态中，跳跃步态的研究是最具挑战性的难点问题。

　　（3）控制技术研究

　　复杂四足步行机器人的控制系统是非线性的多输入和多输出不稳定系统，

　　具有时变性和间歇动态性。

目前四足机器人的步行运动大多数是基于步态的几何位置轨迹规划、关节位置控制的规划和控制策略。

而对机器人进行单纯的几何位置规划与控制，则会由于惯性、脚力失衡等因素而导致机器人失稳。

解决这个问题的关键就是突破单一的位置规划与控制策略，实施机器人力、位置混合控制。

在步态生成和控制方面，有理论突破意义的是基于生物中枢模式发生器（CPG）原理的运动控制方法。

　　（4）驱动能源研究

　　在线提供能源受到空间的限制，而蓄电池组受体积和重量的限制，因此寻求提供持续可靠的离线自带电源就成了必须。

随着新型电池的研发，新型太阳能电池、燃料电池、锂电池等成为较为理想的能量供给来源。

另外，通过微波对微型机器人提供能量和控制信号也是一种较为可观的方法。

　　4、存在的问题

　　从20世纪60年代至今研究者们对四足步行机器人关键技术的分析做了大量的工作，在一些基础理论问题上取得了一定的突破，使四足步行机器人的技术水平不断得到提高。

但在四足步行机器人发展过程中仍有一些亟需解决的问题：

（1）步行机器人的结构仿生设计问题；

（2）在不平地面移动的速度、稳定性问题；

　　（3）四足步行机器人的步态规划问题；

　　（4）步行机器人仿生控制方面的问题；

　　（5）有些步行机器人的体积和质量都很大问题；

　　（6）多数步行机器人研究平台的承载力不强问题；

　　5、展望

　　随着对四足步行机器人的研究的日益深入和发展，四足步行机器人在速度、稳定性、机动性和对地面的适应能力等方面的性能都将不断提高，自主化和智能化也将逐步的实现，从而使其能够在更多特殊环境和场合中使用，因此具有广阔的应用前景。

　　纵览当前四足机器人的发展，四足步行机器人有以下几个值得关注的趋势：

篇三：

四足步行机器人结构设计文献综述-副本

　　四足步行机器人结构设计文献综述

　　（郑州科技学院，河南郑州）

　　摘要：

对国内、外四足步行机器人的研究发展现状进行了综述，对四足步行机器人亟需解决的问题进行了论述，并对未来可能的研究发展方向进行了展望。

关键字：

四足步行机器人；研究现状；展望

　　1、引言

　　四足步行机器人是机器人家族的一个重要分支，其不仅承载能力强，而且容易适应不平的地形。

它既能使用静态稳定的步态缓慢平滑地行走，又能以动态稳定的步态跑动。

与轮式、履带式移动机器人相比，在崎岖不平的路面，步行机器人具有独特优越性能，在这种背景下，步行机器人的研究蓬勃发展起来。

而仿生四足步行机器人的出现更加显示出步行机器人的优势：

（1）四足步行机器人的运动轨迹是一系列离散的足印，运动时只需要离散的点接触地面，对环境的破环程度也较小，可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点，对崎岖的地形的适应性强。

（2）四足步行机器人的腿部具有多个自由度，使运动的灵活性大大增强。

它可以通过调节腿的长度保持身体水平，也可以通过调节腿的伸展程度调整重心位置，因此不易翻到，稳定性更高。

　　（3）四足步行机器人身体与地面是分离的，这种机械结构的优点在于：

运动系统还具有主动隔振能力即允许机身运动轨迹和足运动轨迹解耦，机器人的身体可以平稳的运动而不必考虑地面的粗糙度和腿的放置位置。

　　（4）机器人在不平地面和松软路面上的运动速度较快，能耗较低。

　　2、国内外的发展现状

　　20世纪60年代，四足步行机器人的研究工作开始起步。

随着计算机技术和机器人控制技术的研究和应用，到了20世纪80年代，现代四足步行机器人的研制工作进入了广泛开展的阶段。

　　世界上第一台真正意义的四足步行机器人是有Frank和McGhee于1977年制作的。

该机器具有良好的步态运动稳定性，但缺点是，该机器人的关节是由

　　逻辑电路组成的状态机控制的，因此机器人的行为受到限制，只能呈现固定运动形式。

　　20世纪80，90年代最具代表性的四足步行机器人是日本ShigeoHirose实验室研制的TITAN系列。

1981~1984年Hirose教授研制成功脚步装有传感和信号处理系统的TITAN-III。

它的脚底步由形状记忆合金组成，可自动检测与地面接触的状态。

姿态传感器和姿态控制系统根据传感信息做出的控制决策，实现在不平整地面的自适应步行。

TITAN-VI机器人采用新型的直动性腿机构，避免了上楼梯过程中两腿的干涉，并采用两级变速驱动机构，对腿的支撑相和摆动相分别进行驱动。

　　XX-XX年，日本电气通信大学的木村浩等人研制成功了具有宠物狗外形的机器人Tekken-IV，如图1所示。

它的每个关节安装了一个光电码盘，陀螺仪，倾角计和触觉传感器。

系统控制是由基于CPG的控制器通过反射机制来完成的。

Tekken-IV能够实线不规则地面的自适应动态步行，显示了生物激励控制对未知的不规则地面有自适应能力的优点。

它的另一特点是利用了激光和CCD摄像机导航，可以辨别和避让前方存在的障碍，能够在封闭回廊中实现无碰撞快速行走。

　　目前最具代表性的四组步行机器人是美国Bostondynamics实验室研制的BigDog，如图2所示。

它能以不同的步态在恶劣的地形上攀爬，可以负载高达52KG的重量，爬升可达35°的斜坡。

其腿关节类似动物腿关节，安装有吸收震动部件和能量循环部件。

同时，腿部连有很多传感器，其运动通过伺服电机控制。

该机器人机动性和反应能力都很强，平衡能力极佳。

但由于汽油发电机

　　需携带油箱，故工作时受环境影响大，可靠性差。

另外，当机器人行走时引擎会发出怪异的噪音。

　　国内四足机器人研制工作从20世纪80年代起步，取得一定成果的有上海交通大学、清华大学、哈尔滨工业大学等。

　　上海交通大学机器人研究所于1991年开展了JTUWM系列四足步行机器人的研究。

1996年该研究所研制成功了JTUWM-III，如图3所示。

该机器人