欧拉角速率和机体角速度转换详细推导.pdf
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、和分别表示偏转角、俯仰角和滚转角。
坐标系符合右手坐标系。
如图所示，惯性系到机体坐标系的转动：
123kkk123eee123nnn123bbb3e2k1n转换矩阵keCnkC转换矩阵bnC转换矩阵注注：
配图来：
配图来自北航可靠飞行控制研究组自北航可靠飞行控制研究组cossin0cos0sin100sincos0,010,0cossin001sin0cos0sincosknbeknCCC机体旋转角速率为bbbTbxyz由图可知，经过和旋转，经过旋转，所以000000bbbxbnbynknzCCC，其中0100cos0sin000cossin01000sincossin0coscos0sin000sinsinsincossincos000sincoscossinsincoscos00coscbnnkCC00os00sin000sincos,000coscosABAB其中0100000000cossin0cos000sincos00sin0000000cos0,0sin00bnCMNMN其中1000010000010100010,00010PQPQ其中Bai由以上可知AMPBNQABMNPQ，其他项都为零。
则10sin0cossincos0sincoscosbbbxyzABMNPQAMPBNQ即10sin0cossincos0sincoscosbbbxyz注：
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