Vex机器人软件使用说明书.pdf
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目录目录1.软件的安装1.软件的安装441.1设置硬件环境设置硬件环境41.2安装安装easyC编程软件环境编程软件环境41.3连接机器人到计算机连接机器人到计算机41.4下载测试代码下载测试代码61.5安装许可安装许可71.5.1如何注册你的软件？
如何注册你的软件？
71.5.2许可证常见问题解析许可证常见问题解析81.5.3调用你的许可证调用你的许可证82.编写机器人控制代码2.编写机器人控制代码10102.1写你的第一个程序写你的第一个程序102.2使用两个马达使用两个马达112.3马达和传感器的综合使用马达和传感器的综合使用132.4后退和转弯后退和转弯162.5使用遥控器使用遥控器182.6自动模式和遥控模式的结合自动模式和遥控模式的结合203.EASYC接口3.EASYC接口22223.1程序模块窗口程序模块窗口2213.2使用使用C语言程序窗口语言程序窗口233.3输出窗口输出窗口233.4设置程序模块窗口的显示设置程序模块窗口的显示233.5工程窗口工程窗口243.6主要工具条主要工具条253.7使用使用easyC263.8自定义自定义easyC工作区工作区283.9编译和下载程序编译和下载程序283.10存储已经下载到控制器里的代码存储已经下载到控制器里的代码294.规划设计4.规划设计30304.1功能模块树功能模块树304.2工程模块介绍工程模块介绍314.2.1输入控制输入控制314.2.2输出控制输出控制374.2.3程序流图程序流图414.2.4遥控器控制遥控器控制504.3工程设置工程设置615.INTELITEK容器5.INTELITEK容器68685.1使用使用intelitek容器容器685.2Intelitek容器下载窗口容器下载窗口685.3Intelitek容器容器在线模式在线模式705.4Intelitek容器终端窗口容器终端窗口715.5主代码更新主代码更新7126.常见问题及解答6.常见问题及解答73736.1确定当前控制器连接的端口？
确定当前控制器连接的端口？
736.2解决处理访问权限的错误解决处理访问权限的错误736.3解决处理编译的错误解决处理编译的错误736.4解决下载错误故障解决下载错误故障7531.软件的安装软件的安装1.1设置硬件环境设置硬件环境Vex程序设计包是一个软件与硬件的组合，该组合允许你为机器人编程并将程序下载到你的微控制器中，下面的过程将解释如何安装和测试软件、硬件编程包。
你所需的材料：
你所需的材料：
根据推荐的顺序来安装软件和为编程准备你的机器人：
1、安装easyC编程软件；2、连接机器人和计算机；3、下载和测试机器人代码；1.2安装安装easyC编程软件环境编程软件环境1、将easyCCD光盘插入CDROM驱动器后，安装程序立即开始。
2、当提示“完成”后完成安装过程。
此时，在你的桌面或开始菜单或程序区，“intelitekeasyCforvexcontroller”中的“easyC”图标应该能够使用。
1.3连接机器人到计算机连接机器人到计算机注意：
如果安装还没有开始：
?
从桌面或开始菜单打开我的电脑。
?
查询CD上的安装文件夹。
?
双击文件“easyC.exe”，根据屏幕上显示的指示操作。
注意：
在使用easyC之前，你必须先注册你的软件。
注意：
在连接下面的硬件前，你必须安装easyC编程软件。
1、连接USB-串口线缆到你的计算机后面。
如下图所示：
4注意：
USB-串口线缆为编程模块与任一PC机标准USB口提供接口。
如果你的计算机有一个串口，用一个标准9针公母串行线缆代替USB-串口线缆，这样会使下载更快。
2、连接串口USB-串口线连接器到编程模块。
如下图所示：
3、连接机器人接口线到编程模块。
如下图所示：
4、连接从编程模块到Vex微控制器上标有“串口”的机器人线缆串口。
如下图所示：
51.4下载测试代码下载测试代码测试你的安装配置，利用提供的测试程序来检查计算机与机器人的通讯描述如下：
1、打开easyC。
2、点击“文件”菜单，选择“打开工程”。
注意：
在使用easyC前，你必须注册你的软件。
3、打开“testcode”文件夹并双击文件“TESTPROGRAM.ECP”。
4、点击窗口上工具栏中名为“Terminal”图标将出现终端窗口。
5、打开“PortSetting（端口设置）”菜单并选择安装了USB-串口线缆的串行通讯端口。
6、返回到机器人上。
7、点击“Build（新建）”和“Download（下载）”按钮。
一旦程序编译完，将会有一个提示你把编译程序下载到你的控制器中的窗口出现。
8、点击“yes”下载程序到机器人中。
easyC开始下载程序到你的机器人中，这个可能要几分钟。
如下图所示：
69、当下载完毕后程序运行。
Intelitek设备装载窗口将显示测试在机器人上各个马达（从1到8）端口的结果。
如下图所示：
注意：
当接入马达端口的马达编号出现在“Terminal”窗口时，马达都会短暂的运转。
如果你在编译或下载程序时出现错误信息参阅故障解析。
这个就是整个设置程序过程。
1.5安装许可安装许可1.5.1如何注册你的软件？
如何注册你的软件？
根据以下列出的三个步骤注册IntelitekVexeasyC软件：
1.从CD盘中安装软件。
在软件安装期间，你将被提示输入CD密码。
在CD盘里可以找到这个数字。
（请确保CD盘密码存放在一个安全区域）。
这个设置过程产生一个PC机专用密码，在注册对话框中可以找到这个密码。
2.向intelitek发送CD密码和PC机专用码。
要为你所安装的软件获得一个密码，你必须向intelitek发送一个CD密码和7一个PC机专用码。
注册对话框提供两种获得密码的方法：
a、从intelitek站点自动获得。
在注册对话框里，选择“GetUnlockCode”和“From”。
软件将自动地连接到intelitek站点，你将看到一个软件获得许可信息，密码也将自动地安装在你的PC机上。
b、Email在注册对话框里，选择“GetUnlockCode”和“ByEmail”。
如果email可用在主机上，将打开一个包含所有必需的详细资料的email新信息。
填写所要求的用户信息（可选择），单击“Send”。
许可服务将发送回一个密码，在注册对话框中输入该密码并选择“Unlock”。
如果你已经有一个email服务，但与安装软件处在不同的计算机上，一个包含所有必需的详细资料记事本窗口将打开，填写所要求的用户信息（可选择），然后把文本文件调入你的email程序中。
发送到：
VexR主题：
IntelitekSoftwareLicense注意：
你必须具有可用于主机上的internet通道。
注意：
为确保成功处理，利用这个准确的主题不用编译在信息中就可自动地产生文本。
你也可以在信息最后增加文本和注释。
一旦你获得一个密码，在注册对话框中输入该密码并选择“Unlock”。
3.在注册对话框中输入密码这就完成了软件注册过程！
1.5.2许可证常见问题解析许可证常见问题解析1）如何在更多的PC机上注册软件？
2）在磁盘损坏或其他系统失败后如何重新获得密码？
1.5.3调用你的许可证调用你的许可证每一个密码都是唯一的。
当你在PC机上改变一个物理结构（例如：
硬盘，网卡，CPU），这个软件将变得报废（导致软件运行停止），只得磁盘格式化或者安装一个新的操作系统。
81）如果你想升级年的PC机并维持你的软件操作，你首先必须调用许可证（即密码）到另外一台PC机上。
2）一旦升级了你的系统，如果有必要的话重新安装软件并调回许可证。
如果你暂时没有为可用于调用操作的PC机，返回到许可证到intelitek。
根据获得密码的标准程序你将有可能重新得到许可证。
从一台从一台PC机调用许可证到另一台机调用许可证到另一台PC机机1）在目标PC机上安装软件，从注册对话框里得到指定的PC序列。
2）在源PC机上，打开注册对话框。
键入目标PC机上指定的PC序列，并选择发送。
在源PC机上的软件将为目标PC机生成新的解锁代码，并在源PC机上转移这个许可。
3）在目标PC机上，注册对话框里键入新的解锁代码。
归还许可到归还许可到intelitek，以便日后你能够重新获得许可。
，以便日后你能够重新获得许可。
1）从注册对话框里选择转移许可，并单击转移，这个软件将生成唯一的转移代码。
2）通过Email或者intelitek官方网站，发送转移代码和你的CD号到intelitek。
Intelitek将确定代码，并升级许可注册记录。
3）当你已经获得你的许可，（如果必要的话）安装软件，遵循说明，获得解锁密码。
92.编写机器人控制代码编写机器人控制代码查看以下帮助，学写控制机器人代码。
在使用帮助前，先根据帮助配置你的硬件。
2.1写你的第一个程序写你的第一个程序使用帮助配置你的硬件：
使用帮助配置你的硬件：
在确保完全配置硬件之前，使用帮助。
?
把左边马达插入到VEX控制器上的3号马达端口。
?
把右边马达插入到VEX控制器上的2号马达端口。
?
把前面的碰撞开关插入到6号模拟信号端口。
编程顺序概述编程顺序概述注意：
后面的碰撞开关没有在例子中使用，请检查线缆以避免碰撞开关的接线卷入机器人的运动部分。
机器人程序接受与运行步骤要点如下：
?
在easyC中写入程序。
?
打开easyC，在菜单栏“文件”菜单中选择“新建工程”。
?
在程序窗口中拖入功能模块图标进行代码写或编辑操作。
?
编辑和下载程序到控制器?
确保硬件程序配置适当和机器人已开启。
?
在“Build&Download”菜单中选择“Build&Download”选项。
?
下载后机器人直接开始执行代码，关闭机器人电源后再开启，从开始到重新运行。
开始编写第一个程序开始编写第一个程序?
选择“file”“newproject”。
?
在工具栏中选择“L2”。
?
点击并拖动“MotorModuleblock”模块到程序窗口的开始与结束之间。
?
释放模块在那后显示电机模块的配置窗口。
10?
当程序运行时，确保硬件的合理配置及有机器人转动和行走的足够空间。
?
在“Build&Download”菜单中选择“Build&Download”选项。
?
在下载提示里选择“yes”，程序一旦下载完，左边的马达将开启，使机器人在某处旋转。
关闭机器人，让它停止运行。
随着机器人停止，你可以从VexMicro控制器上的连续端口拔出线缆并把机器人放置在一个安全的地方（如：
地板）。
再次运行程序，来回转换机器人。
?
保存程序。
2.2使用两个马达使用两个马达注意：
1.在程序窗口中拖动和放下图标，确保在“Begin”和“End”图标之间的那根直线上。
2.确保“MotorNumber”是3号和选中“Clockwise”，点击“OK”。
3.对于这个帮助可根据硬件配置，左边马达对应是3号马达端口，因为左边的电机与Vex控制器上3号马达端口连接。
4.马达方向指定所选的马达将如何转动，根据马达用于使轴状物行走的轴孔可以看出马达的正转和反转。
注意：
如果接收到一个错误信息，查阅故障下载错误。
这个帮助向你展示启动两个马达让机器人向前移动三秒的步骤。
右边的马达插入2号马达端口，所以它是马达2。
一个四方形机器人有两个马达，机器人的每一边由一个马达来控制。
这个结合足够完成任何一个基本功能动作。
图表右边表述的是马达结合运动必须演示的各种机动。
在以下图表中显示的是使机器人向前走，必须设置左边马达为“Clockwise（正转）”和右边马达为“Counterclockwise（反转）”。
如下图所示：
11写一个让机器人向前行走三秒然后停止的程序，依照下列步骤：
?
从“file”菜单中打开一个“NewProject”?
拖动并放置一个“MotorModule”马达模块到程序窗口的“Begin”和“End”图标之间。
将弹出一个“MotorModule”的配置窗口。
从图表来看，向前运动要求左边马达正转，右边马达反转。
?
确保“MotorNumber（电机号）”是3并且选择的是正转。
单击“OK”。
?
拖动并放置第二个“MotorModule”马达模块在第一个“MotorModule”下面。
?
在“MotorModule”的配置窗口，设置马达编号为2并选择的是反转，单击“OK”。
要增加一个让机器人等待三秒的代码（在这段时间马达将继续停留），步骤如下：
?
拖动并放置一个“Waitfunction”功能等待模块到程序窗口中的直线上，且处于两个马达模块的下方，因此它将在马达已经开启后触发。
将弹出一个“Wait”配置窗口，功能等待模块一般用来使下面图标执行之前等待一个指定的时间。
?
输入3000到“Waitmsec”框中，单击“OK”。
Wait的默认值是1秒（即1000毫秒），输入值为3000即是让机器人等待3秒。
到目前为止，这个程序将可以启动两个马达和持续三秒，最后的步骤是停止两个马达。
?
拖动并放置另一个“MotorModule”马达模块在“Wait”等待模块下面。
?
在这个马达模块窗口，设置马达端口号为3并选择“Stop（停止）”，点击“OK”。
?
拖动并放置另外一个“MotorModule”马达模块在“End”模块之前。
?
在这个马达模块窗口，设置马达端口号为2并选择“Stop（停止）”，点击“OK”。
?
编辑和下载你的代码。
12当程序下载完毕，你的机器人将向前移动3秒后停止。
以“introprogramtwo”的名字保存程序。
2.3马达和传感器的综合使用马达和传感器的综合使用这个程序将使你的机器人永远前行，除非碰撞传感器被挤压。
在第一个设置步骤中，机器人程序不断检测碰撞开关的状态。
要实现这步，用一个当循环，具体步骤如下：
?
选择“File”“NewProject”。
?
到程序中双击“Variables”模块图标，打开“ProgramVariables”窗口。
?
单击“Type”栏中的第一个单元格，再次点击打开下拉列表框。
?
选择“int”。
?
点击“Name”栏中的第一单元格，并填写“Bumper”样式，然后点击“OK”。
13现在你定义了一个名为“Bumper”的变量，这将给程序带来一个存放碰撞开关状态的空间。
查看使用传感器获得更多信息。
?
拖动并放置一个当循环功能模块到程序窗口的“begin”和“end”图标之间。
将弹出“Whileloop”配置菜单。
?
设置Whileloop的条件“1=1”。
这样与变量设置为1的作用相同，如同碰撞传感器样例中的代码，点击“OK”。
?
拖动并放置一“BumperSwitch”碰撞开关功能模块到whileloop的支柱中。
?
设置“DigitalInput#”为6?
设置“Retrieveto”为你创建的变量，“Bumper”。
?
当完成上述操作后点击“OK”。
现在，你所设置的碰撞传感器的这个Bumper变量当前值会随着每次循环14运行而更新。
在第二个设置步骤中，根据碰撞开关的状态来告诉机器人执行什么行为，为实现这一步，使用一个“If-Elsecondition”来实现：
?
只要不碰到碰撞开关就让马达持续向前移动。
?
如果碰撞开关被碰到就停止马达。
因为我们在碰撞变量中存放一个碰撞传感器状态，在此处程序中必须可以看到它是否被碰到。
?
如果传感器被碰到，“bumper”的值为“0”。
?
如果传感器没有碰到，“bumper”的值为“1”。
第一步，设置第一步，设置ifelse指令完成这个检查。
指令完成这个检查。
在while循环语句中“BumperSwitch”图标下面拖放一个“if-else”功能模块。
在“if-else”设置窗口中，第一个模块要求你定义条件（如同一个while循环）。
?
点击“AddVariable”附近的小倒三角形并选择“Bumper”。
?
点击“AddOperator”附近的小倒三角形并选择“=”选项，在“=”符号后输入数字1。
点击“OK”继续。
第二步，编写第二步，编写IF条件，只要传感器不被碰到就促使机器人持续向前移动：
条件，只要传感器不被碰到就促使机器人持续向前移动：
?
拖放两个“motormodules”到“if”的声明括号中。
?
设置它们使机器人向前驱动，在2.2中有解释。
15第三步，编写第三步，编写ELSE条件，如果传感器碰到就促使机器人停止：
条件，如果传感器碰到就促使机器人停止：
?
拖放两个“motormodules”到“else”的声明括号中。
?
设置它们使机器人停止，在2.2中有解释。
?
检查你的代码，然后编译并下载。
现在，机器人一直向前行走直到前面的碰撞开关被碰到后停止。
如果你移动机器人因为它前面的碰撞传感器不再碰到时，将它重新向前移动。
?
以“INTROPROGRAMTHREE”名字保存程序。
祝贺你，在你的机器人行为里已经有完整的传感器响应。
2.4后退和转弯后退和转弯完成这一节你首先必须完成并保存2.3节中的程序。
在这部分，将加强2.3节中代码的功能，当碰撞开关碰到时，机器人能够后退、转弯然后前行而不只是停止移动。
?
选择“文件”菜单里的“打开工程”，双击INTROPROGRAMTHREE.ECP。
?
以INTROPROGRAMFOUR名字保存代码。
当前的程序行为是：
假如碰撞开关是开启的状态，马达运行；当碰撞开关16是挤压的状态，马达停止。
目前机器人程序设定的行为是：
当碰撞开关开启的时候，马达运转；当碰撞开关被关闭的时候，马达停止。
我们可以编辑这样一个程序：
当碰撞开关被按下，机器人不是停止运动而后退，向右转弯，然后继续前行。
这意味着在ELSE说明语句部分，新的后退-转弯代码将代替旧的停止代码图标。
从清除旧的代码开始：
?
在ELSE说明语句部分，删除两个马达模块命令。
?
右键单击第一个图标，然后从出现的菜单里选择删除。
?
在确定屏幕上单击yes。
按上述步骤，重复操作第二个马达。
接下来，规划机器人后退运动，清除机器人遇到的障碍。
?
在else两个分支之间，拖拽两个马达功能模块并设定它们，目的让机器人开始后退运动。
查看下面的马达方向辅助图表：
17?
在else语句部分，两个马达模块图标下，拖拽一个悬空等待功能模块。
?
在悬空等待对话框设置等待时间（微妙）到1000（1秒）。
对机器人向右转弯进行编程：
?
在else部分里，在悬空等待功能图标下，拖拽两个马达功能模块，设定它们，以让机器人向右转弯。
?
在else语句部分，两个马达模块图标下，拖拽一个悬空等待功能模块。
?
在悬空等待对话框设置等待时间为500微妙（或者半秒钟）这应当让机器人转大约90度角。
注意：
通过程序产生的旋转量，将随着机器人的不同而不同。
为了让机器人转弯远离墙壁，你可以延时0.7。
?
编译，下载程序你的机器人应当向前行驶，直到前面的碰撞开关被碰撞，此时机器人将后退，向右转弯然后继续做前行运动。
?
保存你的程序。
恭喜你！
你的机器人现在演示一个智能自动的行为！
让你的机器人运行一段时间，看它能够绕者屋子行走多远。
确定区域，改进这个设计，构造和编程这个改进的版本。
2.5使用遥控器使用遥控器这节解释怎样在你的程序中添加遥控器控制模块。
请确保你的RF接收模块插入你的微控制器RX1端口。
机器人的其它部分依照说明书上的页#设计。
1单击文件菜单开始一个新的工程。
182在程序里的开始和结束图标之间拖拽一个当循环。
3为了创建一个连续的循环，设置循环条件“1=1”。
4在当循环的两个分支之间拖拽一个双马达双杆控制模块，然后单击OK。
注意：
遥控控制模块，仅当它在一个循环里才工作。
为了提供连续的控制，这个图标一定要被重复执行，否则它将给你的遥控器一个微弱的运动，然后前行。
1参照下面设置双马达双杆控制对话框：
?
设置Rx#设置为自动。
这说明程序将自动使用具有信号的RX端口。
?
设置左通道为“3”这说明发送器左面操纵杆的垂直轴将认为“左”控制。
?
设置右通道为“2”19这说明发送器右面操纵杆的垂直轴将认为“右”控制。
?
设置左面的马达数为“3”和设置右面的马达数为“2”这确定哪一个马达由在第6步选择的相应的操纵杆控制。
你当前马达的设置确定了马达编号。
2.单击OK，继续在开始和结束图标之间出现这个图标（tank2（0，3，2，3，0，0）。
注意：
“tank2”意味着带有两个马达的坦克模型控制。
圆括号里的数字相应于你在对话框中的设置。
?
第一个数字“0”，相应Rx设置为自动。
?
接下来两个数字（3和2）显示发送器的通道。
?
第四和第五个数字（3和2）显示设置左右各自马达的端口。
?
最后两个数字相应复选框的转向，“0”暗示没有选3编译和下载你的代码。
你能够使用遥控控制你的机器人。
右操纵杆控制右马达，左操纵杆控制左马达。
4.以“introprogramfive”的名字，保存你的程序。
恭喜你，你已经成功的为你的机器人编程！
2.6自动模式和遥控模式的结合自动模式和遥控模式的结合为了完成这一节，你必须先完成和保存2.5节里的程序。
在这一节里，你将在自动模式代码里结合遥控模式代码。
?
打开你已经保存的INTROPROGRAMFOUR.ECP程序。
回忆一下这个程序中，假如碰撞开关开启，马达将自动开启。
当传感器被挤压，机器人将后退，转弯，然后继续前行。
现在，你修改代码代替机器人自动前行，你将通过遥控器控制马达，除非前面的碰撞开关传感器被挤压。
?
在if语句部分删除两个马达模块。
?
在if语句部分的两个程序流图，拖拽双马达双杆控制模块。
?
根据对话框设置“双马达双杆控制”。
20注意：
对于在程序里放置双杆控制的更多信息，参看2.5节和使用遥控器控制一节。
?
编译和下载你的代码。
你的机器人现在应当通过遥控器控制，只要前端的碰撞开关开启。
?
以“introprogramsix的名字保存程序。
恭喜你！
你的机器人代码已经成功的结合了自动式和遥控式控制，你的机器人现在可以通过手动来控制了，但当它发生碰撞时候，有一个安全的构建机制反馈给机器人，告诉你的机器人远离障碍。
213.easyC接口接口easyC概述：
概述：
easyC接口包含了所有您用于编写机器人程序的命令和函数。
?
使用主要工具条访问普通的使用命令。
?
使用easyC的第四工作区编写你的程序。
程序功能模块窗口C语言程序窗口输出窗口工程窗口下面我们开始正式学习如何使用easyC接口来构造程序。
首先，我们先来看一看easyC的接口部件：
3.1程序模块窗口程序模块窗口使用程序模块窗口构造和查看程序的布局。
如下图所示：
从工程窗口拖拽功能函数模块到程序模块窗口，看一个可视化的模块图，或者流程图和以及所生成的相应代码。
你仅能够在程序流程图中的适当位置插入模块，用以生成合理的，语法正确的代码。
假如你企图在不符合规定的区域内插入一个模块，光标变成显示光标，程序不允许你增加这个模块。
请跟随我们一起来看看上述情况的视频。
你能够通过使用流程图构建流程图设置对话框，改变流程图出现的方式。
22学习更多的关于使用程序模块窗口构建模块图的知识。
3.2使用使用C语言程序窗口语言程序窗口当拖拽功能函数模块到程序模块窗口的时候，关联的C语言程序代码将在C语言程序窗口中自动生成。
用户可以在功能模块窗口选择一个模块，关联的这一行C语言代码将在C语言程序窗口高亮度显示。
如下图所示：
学习更多的关于使用C语言程序窗口的知识。
3.3输出窗口输出窗
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