安川机器人介绍入门介绍扫盲.pdf

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YASKAWARoboticsAutomationDivisionSE-BTEXTBEGINMOTOMAN2005/08/081产业用机器人的概要产业用机器人的概要（入门篇入门篇）YASKAWARoboticsAutomationDivisionSE-BTEXTBEGINMOTOMAN2005/08/082机械臂和生产业用机器人机械臂机械臂相互连接的分节所构成，以抓取或移动对象物（部品，工具等）为目的的机械。

（JISB0134）产业用机器人产业用机器人有自动化控制，再生程序等多功能性，拥有3轴以上机械操作功能的机械。

（依照ISO上意思所记）具有机械臂及记忆装置，根据记忆装置的情报，机械臂能伸缩，屈伸，上下移动，或能将这些复合动作自动实行的机械。

YASKAWARoboticsAutomationDivisionSE-BTEXTBEGINMOTOMAN2005/08/083机器人的动作机器人是怎样运转的呢？

机器人是怎样运转的呢？

一般来说，机器人在空间内会被要求能移动到任意位置，可做任意的姿势。

所以、

（1）互相独立的3个自由度，能在空间内移动到任意的位置上。

（2）互相独立的3个自由度，能在空间内取得任意的姿势。

共计需要6个自由度。

这个自由度，我们叫它轴。

YASKAWARoboticsAutomationDivisionSE-BTEXTBEGINMOTOMAN2005/08/084机器人的轴构成是怎么样的？

以下为标准6轴机器人HP系列机器人的轴构成。

轴（旋转）轴（下臂）轴（上臂）轴（手腕旋转）轴（手腕旋转）轴（手腕弯曲）SwingLowerarmUpperarmwristRotationwristBendingwristTurning基本基本轴轴手腕手腕轴轴机器人的动作YASKAWARoboticsAutomationDivisionSE-BTEXTBEGINMOTOMAN2005/08/085机器人的动作机器人必须要机器人必须要66轴吗？

轴吗？

正如上述所说的，想在空间内取得任意的位置和姿势时，必须要6轴。

但是，比如【使用机器人搬运工件时，则不需要旋转，颠覆工件】这样的情况（特别是，堆叠，搬用用途等）这时，虽然6轴机器人也可以对应，但4轴，5轴机器人的对应会更专业。

系列中、类似于有以下机种。

、液晶搬运用机器人液晶搬运用机器人系列系列YASKAWARoboticsAutomationDivisionSE-BTEXTBEGINMOTOMAN2005/08/086机器人的构成要让机器人转动需要些什么？

要让机器人转动需要些什么？

使机器人转动所需要的4大要素1马达2能转动马达的驱动（伺服包）3减速机4机械臂（负载）这些物品像以下这样被结合。

驱动马达减速机机械臂YASKAWARoboticsAutomationDivisionSE-BTEXTBEGINMOTOMAN2005/08/087机器人的构成减速机的前后速度与力度为以下关系。

马达减速机机械臂速度：

力度：

减速比：

速度：

x力度：

y速度：

力度：

另外，在系列中，使用以下减速比。

基本3轴：

前后手腕3轴：

（速度）（转矩）YASKAWARoboticsAutomationDivisionSE-BTEXTBEGINMOTOMAN2005/08/088机器人的构成马达和减速机在机器人的哪里呢？

马达和减速机在机器人的哪里呢？

S轴L軸U轴R轴B、轴减速机马达減速機马达马达减速机YASKAWARoboticsAutomationDivisionSE-BTEXTBEGINMOTOMAN2005/08/089如果以系列举例的话，机器人的构造可分为以下几大类。

水平多关节型垂直多关节型其他CSL系列系列，系列，系列机器人的构造（双臂机器人）CSL15DHP6UPJ3DYASKAWARoboticsAutomationDivisionSE-BTEXTBEGINMOTOMAN2005/08/0810为什么平行四边形关节型的刚性比为什么平行四边形关节型的刚性比VV型的高呢？

型的高呢？

平行四边关节型L轴将直接负载U轴的转矩或惯性L轴将只在先端部分负载U轴的质量。

轴转矩惯性轴质量固有振动数（刚性）高LL轴的惯性小轴的惯性小型机器人的构造YASKAWARoboticsAutomationDivisionSE-BTEXTBEGINMOTOMAN2005/08/0811系列是平行无关节构造系列是平行无关节构造高刚性机械臂高刚性机械臂轻量实现高剛性构造采用高刚性减速机高性能高性能ARMARM控制的开发控制的开发抑制振动控制非干涉控制确保广大的动作范围，扩大机器人的适用范围。

减少部品点数，提高维修性。

机器人构造YASKAWARoboticsAutomationDivisionSE-BTEXTBEGINMOTOMAN2005/08/0812机器人的构造系列系列系列是系列是将弧将弧焊时焊时必必须须要使用到的要使用到的焊枪电缆焊枪电缆内置在机械臂中内置在机械臂中避免了与避免了与焊枪电缆间焊枪电缆间的的干涉，干涉，缩缩短短调试时间调试时间的弧的弧焊专焊专用机器人。

用机器人。

旧弧焊机器人系列调试时间调试时间比以前少比以前少3/1YASKAWARoboticsAutomationDivisionSE-BTEXTBEGINMOTOMAN2005/08/0813旧电焊机器人系列系列是指系列是指装备电缆单元化，内藏与装备电缆单元化，内藏与ARMARM内，内，设置时间缩短约设置时间缩短约60%60%，定期交换间隔延长到约，定期交换间隔延长到约66倍的点焊专倍的点焊专用机器人。

用机器人。

机器人的构造设设置置时间时间约缩约缩短短60%定期交定期交换间换间隔隔约约6倍倍系列系列YASKAWARoboticsAutomationDivisionSE-BTEXTBEGINMOTOMAN2005/08/0814机器人控制柜多关节的产业用机器人的特征）一般机械是以控制自身为中心，但产业用机器人则是把重点放在对象物上。

）作为程序手段，采用示教方式（Teaching方式），会忠实的按照示教再现动作。

被称作示教再现方式。

）考虑到机械臂本身的多轴性，低刚性，惯性等特长变化比较大，所以要求动作控制。

教机器人动作或有目的的工作内容叫做【示教】在重现记忆数据的同时，按照示教的条件动作的叫【再现】示教再示教再现现YASKAWARoboticsAutomationDivisionSE-BTEXTBEGINMOTOMAN2005/08/0815机器人控制柜的构成气源电源电缆NC控制柜机械臂NC装备机械手YASKAWARoboticsAutomationDivisionSE-BTEXTBEGINMOTOMAN2005/08/0816机器人控制柜的硬件构成YASKAWARoboticsAutomationDivisionSE-BTEXTBEGINMOTOMAN2005/08/0817机器人控制柜外观与内部NX100外观NX100内部制动器表参照主要电源开关门锁门锁电源接通单元表参照（MXT）机器人专用输入端子台机器人I/F单元JZNC-NIF01基本轴控制基板SGDR-AXA01A控制电源CPS-420FCPU单元JZNC-NRK01焊接基板JANCD-XEW02伺服包表参照YASKAWARoboticsAutomationDivisionSE-BTEXTBEGINMOTOMAN2005/08/0818示教器PPPPPP动作控制中必要的操作键动作控制中必要的操作键工作程序，装有工作程序，装有LCDLCD显示装置，能显示装置，能显示登录在储存器中的各种情报，系统显示登录在储存器中的各种情报，系统的动作状态等的。

的动作状态等的。

启动按钮暂停按钮模式键菜单区通用显示区光标键CF插卡槽翻页键选择键手动速度键轴操作键安全开关（选项）回车键安全开关在示教编程器背部。

轻轻握紧后、电源接通。

用力握紧后，电源切断。

插补键参数键/专用键输入参数时使用。

这些键又可以用于某些功能的专用键，当作为专用键时将自动切换。

急停键YASKAWARoboticsAutomationDivisionSE-BTEXTBEGINMOTOMAN2005/08/0819机器人的操作和INFORM语言（）机器人的坐标轴NX100、关于外部轴，采用BASE/STATION方式构成机器人系统的各个轴ROBOT轴BASE轴STATION轴ROBOT轴轴机械臂自身轴BASE轴轴可移动整体的机械臂，比如运行轴就算BASE轴。

STATION轴轴指ROBOT轴，BASE轴以外的轴，比如用与夹具的倾动或回转等轴。

YASKAWARoboticsAutomationDivisionSE-BTEXTBEGINMOTOMAN2005/08/0820机器人的操作和INFORM语言（）机器人的坐标系相关坐标系相关坐标系机械臂的各轴为单独工作机械臂的各轴为单独工作与机械臂的位置无关，在机械臂所设定与机械臂的位置无关，在机械臂所设定的的XX轴，轴，YY轴，轴，ZZ轴平行动作。

轴平行动作。

轴绕轴绕SS轴回旋，轴回旋，RR轴垂直于轴垂直于ZZ轴移动，轴移动，ZZ轴轴延延ZZ轴平行移动。

轴平行移动。

工作坐标系把机器人腕部法兰盘所握工具的有效工作坐标系把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定位方向定位ZZ轴，把坐标定义在工具尖端点。

所以轴，把坐标定义在工具尖端点。

所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。

工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。

平行移动到各轴指定平行移动到各轴指定USERUSER坐标系坐标系直角坐标系圆柱坐标系工具坐标系USER坐标系YASKAWARoboticsAutomationDivisionSE-BTEXTBEGINMOTOMAN2005/08/0821机器人的操作和INFORM语言（）机器人的JOBLine命令内容说明0000NOP0001MOVJVJ=25.00向待机位置。

（step1）0002MOVJVJ=25.00向焊接开始位置的附近。

（step2）0003MOVJVJ=12.50向焊接开始位置。

（step3）0004ARCON焊接开始。

0005MOVLV=50向焊接结束位置。

（step4）0006ARCOF焊接结束0007MOVJVJ=25.00向不触碰到工具及夹具的方位。

（step5）0008MOVJVJ=25.00向待机位置。

（step6）0009END待机位置右记以工具焊接为例的JOBSTEP1STEP2STEP3STEP4STEP5STEP6示教位置（STEP）焊接线