《机电一体化综合实训》指导书Word格式.docx

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步进电机控制电路的连接

传感器检测电路的连接

3.PLC编程

步进电机控制程序编写

异步电机正反转控制程序编写

异步电机调速控制程序编写

搬运机械手控制程序编写

皮带输送线控制程序编写

机电一体化设备控制程序编写

4.机电设备安装与调试

通过配置的机电一体化设备部件、PLC模块、变频器模块、步进电机模块、指令开关和传感器等，可完成下列机电设备安装和机电一体化技术的工作任务：

工件库及工件推出设备的安装与调整

搬运机械手设备的安装和调试

皮带输送线设备的安装与调整

物件分拣设备的安装与调试

机电一体化设备安装与调试

5.自动控制系统安装与调试

通过配置的机电一体化设备部件、PLC模块、变频器模块、步进电机模块、指令开关和传感器等，可完成下列自动控制系统安装与调试的工作任务：

上料结构的自动控制

搬运机械手的自动控制

皮带输送线的自动控制

机电一体化的自动控制

6.通过考核或技能竞赛，可考察的职业能力:

机械构件的装配与调整能力

机电设备的安装与调试能力

电路安装与调试能力

气动系统的安装与调试能力

机电一体化设备控制程序编写能力

五、装置基本配置

机电一体化组合实训平台由型材实训台、井式上料机构、搬运机械手、物料输送及分拣机构、PLC模块、变频器模块、按钮模块、电源模块、各种传感器、工件、I/O接口板和气管等组成；

详见下表：

序号

名称

主要元件规格或功能

数量

备注

型材实训台

1200mm×

800mm×

840mm

1台

触摸屏组件

5.7英寸工业彩色触摸屏

1块

三菱PLC主机、变频器模块

FX2N-48MT（晶体管输出）

四种品牌选配

FR-E540，三相输入，功率：

0.75kW

西门子PLC主机、变频器模块

CPU226CN（DC/DC/DC）+EM222CN8路输出扩展模块继电器

MM420,三相输入，功率：

欧姆龙PLC主机、变频器模块

CPM2A-40CDT-D（晶体管输出）+CPM1A-8ER8路输出扩展模块继电器

3G3JV-A4007，三相输入，功率：

松下PLC主机、变频器模块

FPX-C60T（晶体管输出）

BFV00074,三相输入，功率：

11.

电源模块

三相电源总开关（带漏电和短路保护）1个，熔断器3只，单相电源插座2个，三相五线电源输出1组

1件

12.

按钮模块

开关电源24V/6A1只，急停按钮1只，复位按钮黄、绿、红各1只，自锁按钮黄、绿、红各1只，转换开关2只，蜂鸣器1只，24V指示灯黄、绿、红各2只

13.

井式上料机构

井式工件库1件，物料推出机构1件，光电传感器2只，磁性开关2只，单杆气缸1只，单控电磁阀1只，警示灯1只，主要完成将工件库中的工件依次推出。

14.

搬运机械手机构

单杆气缸1只，双杆气缸1只，气动手爪1只，电感传感器1只，磁性开关5只，行程开关2只，步进电机1只，步进驱动器1只，单控电磁阀2只，双控电磁阀1只。

主要完成将工件从上料台搬运到输送带上。

15.

皮带输送机构

三相交流减速电机（AC380V，输出转速130r/min）1台，滚动轴承4只，滚轮2只，传输带1500mm×

67mm×

2mm1条，主要完成将工件输送到分拣区。

16.

物件分拣机构

旋转气缸，电感传感器1只，光纤传感器1只，漫反射式光电传感器1只，对射式光电传感器1对，磁性开关4只，物料分拣槽3个，导料块2只，单控电磁阀2只，完成物料的分拣工作。

17.

接线端子转换板

接线端子和安全插座

18.

物料

金属（铝）4个，尼龙黑白各4个

12个

19.

实训导线

强电导线/弱电导线若干

1套

20.

气管

Ф4/Ф6若干

21.

PLC编程电缆

配套PLC使用

1条

22.

配套光盘

PLC编程软件（DEMO）、使用手册、程序等

23.

配套工具

工具箱：

十字长柄螺丝刀，中、小号十字螺丝刀，钟表螺丝刀，剥线钳，尖嘴钳，剪刀，电烙铁，镊子，活动扳手，内六角扳手

24.

挂线架

TH-JD20

1个

25.

静音气泵

0.6～0.8MPa

26.

电脑推车

TH-JD21

27.

计算机

品牌机

自配

第二章机电一体化组合实训平台工作原理

一、系统要求

机电一体化组合实训平台由型材导轨式实训台、典型机电一体化设备机械部件、PLC模块、变频器模块、按钮模块、电源模块、模拟生产设备实训模块（包含上料机构、搬运机械手、皮带输送线、物件分拣等）、接线端子排、各种传感器、警示灯和气动电磁阀等组成。

整体结构采用开放式和拆装式设计，学生可以组装、接线、编程和调试由上料机构、搬运机械手机构、皮带输送线和物料分拣组成的光机电一体化设备。

二、工作流程

三、控制要求

1.上料机构

在复位完成后，点动“启动”按钮，料筒光电传感器检测到有工件时，推料气缸将工件推出至存放料台，若3秒钟后，料筒检测光电传感器仍未检测到工件，则说明料筒内无物料，这时警示黄灯闪烁，放入物料后熄灭；

机械手将工件取走后，推料气缸缩回，工件下落，气缸重复上一次动作。

2.搬运机械手机构

当存放料台检测光电传感器检测物料到位后，机械手手臂前伸，手臂伸出限位传感器检测到位后，延时0.5秒，手爪气缸下降，手爪下降限位传感器检测到位后，延时0.5秒，气动手爪抓取物料,手爪夹紧限位传感器检测到夹紧信号后；

延时0.5秒，手爪气缸上升，手爪提升限位传感器检测到位后，手臂气缸缩回，手臂缩回限位传感器检测到位后；

手臂向右旋转，手臂旋转一定角度后，手臂前伸，手臂伸出限位传感器检测到位后，手爪气缸下降，手爪下降限位传感器检测到位后，延时0.5秒，气动手爪放开物料,手爪气缸上升，手爪提升限位传感器检测到位后，手臂气缸缩回，手臂缩回限位传感器检测到位后，手臂向左旋转，等待下一个物料到位，重复上面的动作。

在分拣气缸完成分拣后，再将物料放入输送线上。

3.成品分拣机构

当入料口光电传感器检测到物料时，变频器接收启动信号，三相交流异步电机以30HZ的频率正转运行，皮带开始输送工件，当料槽一到位检测传感器检测到金属物料时，推料一气缸动作，将金属物料推入一号料槽，料槽检测传感器检测到有工件经过时，电动机停止；

当料槽二检测传感器检测到白色物料时，旋转气缸动作，将白色物料导入二号料槽，料槽检测传感器检测到有工件经过时，旋转气缸转回原位，同时电动机停止；

当物料为黑色物料直接导入三号料槽，料槽检测传感器检测到有工件经过时，电动机停止。

4.启动、停止、复位、警示

（1）系统上电后，点动“复位”按钮后系统复位，将存放料台、皮带上的工件清空，点动“启动”按钮，警示绿灯亮，缺料时警示黄灯闪烁；

放入工件后设备开始运行，不得人为干预执行机构，以免影响设备正常运行。

（2）按“停止”按钮，所有部件停止工作，警示红灯亮，缺料警示黄闪烁。

5.突然断电的处理

突然断电，设备停止工作。

电源恢复后，点动“复位”按钮，再点动“启动”按钮。

四、上料机构

1.主要组成与功能

上料机构由井式工件库、光电传感器、工件、存放料台、推料气缸、安装支架等组成。

主要完成将工件依次送至存放料台上。

没有工件时，报警指示黄灯闪烁，放入工件后闪烁自动停止。

（1）光电传感器：

物料检测传感器为光电漫反射型传感器，检测到有物料时推料气缸将物料推出到存放料台，有物料时为PLC提供一个输入信号。

（2）推料气缸：

依次将工件推到存放料台上，由单相电控气阀控制。

（3）警示灯：

在设备停止时警示红灯亮，在设备运行时警示绿灯，在无物料时警示黄灯闪烁。

（4）井式工件库：

用于存放Ф32mm工件，料筒侧面有观察槽。

（5）安装支架：

用于安装工件库和推料气缸。

2.主要技术指标

（1）控制电源：

直流24V/6A

（2）PLC控制器（三菱或松下或西门子或欧姆龙）

（3）光电传感器：

E3Z-LS63、SB03-1K

（4）磁性传感器：

D-A73

（5）单杆气缸：

CDJ2B16-75-A

（6）警示灯：

JD501-L01G/R/Y024

五、搬运机械手机构

由气动手爪、双导杆气缸、单杆气缸、电感传感器、磁性传感器、多种类型电磁阀、步进电机及驱动器组成。

主要完成通过气动机械手手臂前伸，前臂下降，气动手指夹紧物料，前臂上升，手臂缩回，手臂旋转到位，手臂前伸，前臂下降，手爪松开将物料放入料口，机械手返回原位，等待下一个物料到位等动作。

（1）气动手爪：

完成工件的抓取动作，由双向电控阀控制，手爪夹紧时磁性传感器有信号输出，磁性开关指示灯亮。

（2）双导杆气缸：

控制机械手臂伸出、缩回，由电控气阀控制。

（3）单杆气缸：

控制气动手爪的提升、下降，由电控气阀控制。

（4）电感传感器：

机械手臂左摆或右摆到位后，电感传感器有信号输出。

（接线注意棕色接“+”、蓝色接“-”、黑色接“输出”）。

（5）磁性传感器：

用于气缸的位置检测。

当检测到气缸准确到位后将给PLC发出一个到位信号。

（磁性传感器接线时注意蓝色接“-”，棕色接“PLC输入端”）。

（6）步进电机及驱动器：

用于控制机械手手臂的旋转。

通过脉冲个数进行精确定位。

（3）电磁阀：

4V120-06、4V130-06

（4）调速阀：

出气节流式

D-A73、D-Y59B

（6）气缸：

CDJ2KB16-45-A、CXSM15-100

（7）气动手指：

MHZ2-10D

（8）电感式传感器:

LE4-1K

（9）步进电机：

57BYG350CL-SAKSML050

（10）步进驱动器：

3MD560

六、皮带输送与分拣机构

由皮带输送线、分拣料槽、单杆气缸、旋转气缸、三相异步电动机、磁性传感器、光电传感器、电感传感器、光纤传感器及电磁阀等组成。

主要完成物料的输送、分拣任务。

当有物料放入时，给PLC一个输入信号。

（接线注意棕色接“+”、蓝色接“-”、黑色接“输出”）。

（2）入料口：

物料入料位置定位。

（3）电感式传感器：

检测金属材料，检测距离为2~5mm（接线注意棕色接“+”、蓝色接“-”、黑色接“输出”）。

（4）光纤传感器：

用于检测非金属的白色物料，检测距离为3~8mm，检测距离可通过传感器放大器的电位器调节。

（接线注意棕色接“+”、蓝色接“-”、黑色接“输出”）

（5）1号料槽：

用于放置金属物料。

（6）2号料槽：

用于放置白色尼龙物料。

（7）3号料槽：

用于放置黑色尼龙物料。

（8）推料气缸：

将物料推入料槽，由单向电控气阀控制。

（9）导料气缸：

在检测到有白色物料时，将导料块旋转到相应的位置。

（10）皮带输送线：

由三相交流异步电动机拖动，将物料输送到相应的位置。

（11）三相异步电动机：

驱动传送带转动，由变频器控制。

（3）三相异步电动机：

41K25WAC380V，25W,输出轴转速130转/分。

（4）电磁阀：

4V110-06

（5）调速阀：

（6）磁性开关：

D-C73

（7）气缸:

CDJ2B10-60-B、MSQB10A

（8）光电传感器：

SB03-1K、WS/WE100-N1439

（9）电感传感器：

（10）光纤传感器：

E3X-NA11、E32-DC200

（11）电容传感器：

CLG5-1K

（12）调压过滤器：

AFR-2000M（配有压力表0～1MPa）

第三章机电一体化组合实训平台气动控制

一、气动执行元件部分

单杆气缸、薄型气缸、气动手爪、导杆气缸、双导杆气缸、旋转气缸。

二、气动控制元件部分

单控电磁阀、双控电磁阀。

3.气缸示意图

注：

气缸的正确运动使物料到达相应的位置，只要交换进出气的方向就能改变气缸的伸出（缩回）运动，气缸两侧的磁性开关可以识别气缸是否已经运动到位。

4.双向电磁阀示意图

双向电磁阀用来控制气缸进气和出气，从而实现气缸的伸出、缩回运动。

5.单向电磁阀示意图

单向电磁阀用来控制气缸单向运动，实现气缸的伸出、缩回运动。

与双向电磁阀的区别在双向电磁阀初始位置是任意的，可以控制两个位置，而单向电磁阀初始位置是固定的，只能控制一个方向。

6.气动手爪控制示意图

上图中手爪夹紧由单向电控气阀控制，当电控气阀得电,手爪夹紧，当电控气阀断电后，手爪张开。

7.气动回路原理图

第四章西门子机电一体化组合实训平台

一、安全须知

1.在进行安装、接线等操作时，务必在切断电源后进行，以避免发生事故。

2.在进行配线时，请勿将配线屑或导电物落入可编程控制器或变频器内。

3.请勿将异常电压接入PLC或变频器电源输入端，以避免损坏PLC或变频器

4.请勿将AC电源接于PLC或变频器输入/输出端子上，以避免烧坏PLC或变频器，请仔细检查接线是否有误。

5.在变频器输出端子（U、V、W）处不要连接交流电源，以避免受伤及火灾，请仔细检查接线是否有误。

6.当变频器通电或正在运行时，请勿打开变频器前盖板，否则危险。

7.在插拔通信电缆时，请务必确认PLC输入电源处于断开状态。

二、实训模块

1.电源模块

三相四线380V交流电源经三相电源总开关后给系统供电，设有保险丝，具有漏电和短路保护功能，提供单相双联暗插座，可以给外部设备、模块供电，并提供单、三相交流电源，同时配有安全连接导线。

2.按钮模块

提供红、黄、绿三种指示灯（DC24V），复位、自锁按钮，急停开关，转换开关、蜂鸣器。

提供24V/6A、12V/5A直流电源，为外部设备提供直流电源。

3.PLC模块

采用CPU226AC/DC/晶体管（24路数字量输入/16路晶体管输出）、两个RS-485通信口、+EM222（8路数字量输出），在PLC的每个输入端均有开关，PLC主机的输入/输出接口均已连到面板上，方便用户使用。

4.变频器模块

采用西门子MM420变频器，三相380V供电，输出功率0.75KW。

集成RS-485通讯接口，提供BOP操作面板；

具有线性V/F控制、平方V/F控制、可编程多点设定V/F控制，磁通电流控制、直流转矩控制；

集成3路数字量输入/1路继电器输出，1路模拟量输入/1路模拟量输出；

具备过电压、欠电压保护，变频器、电机过热保护，短路保护等。

提供调速电位器，所有接口均采用安全插连接。

三、端子接线图

四、西门子PLC电气控制原理图

五、西门子I/O地址分配及功能说明

PLC地址

名称及功能说明

I0.0

启动按钮

Q0.0

步进电机驱动器PUL+

I0.1

停止按钮

Q0.1

步进电机驱动器DIR+

I0.2

复位按钮

Q0.2

步进电机驱动器ENA+

I0.3

物料检测光电传感器

Q0.3

物料推出

I0.4

物料推出检测光电传感器

Q0.4

手臂伸出

I0.5

推料伸出限位传感器

Q0.5

气爪下降

I0.6

推料缩回限位传感器

Q0.6

手爪夹紧

I0.7

手臂伸出限位传感器

Q0.7

手爪松开

I1.0

手臂缩回限位传感器

Q1.0

推料气缸

I1.1

手爪下降限位传感器

Q1.1

导料气缸

I1.2

手爪提升限位传感器

Q1.2

警示红灯

I1.3

手爪夹紧限位传感器

Q1.3

警示绿灯

I1.4

机械手基准传感器

Q1.4

警示黄灯

I1.5

推料一伸出限位传感器

Q2.0

变频器DIN1

I1.6

推料一缩回限位传感器

I1.7

导料转出限位传感器

I2.0

导料原位限位传感器

I2.1

入料检测光电传感器

I2.2

料槽一检测传感器

I2.3

料槽二检测传感器

I2.4

分拣槽检测光电传感器

六、西门子变频器参数设置及操作

1.变频器操作面板说明

显示/按钮

功能

功能的说明

状态显示

LCD显示变频器当前的设定值。

启动变频器

按此键启动变频器。

缺省值运行时此键是被封锁的。

为了使此键的操作有效，应设定P0700=1。

停止变频器

OFF1：

按此键，变频器将按选定的斜坡下降速率减速停车.缺省值运行时此键被封锁。

为了允许此键操作，应设定P0700=1。

OFF2：

按此键两次（或一次，但时间较长）电动机将在惯性作用下自由停车，此功能总是“使能”的。

改变电动机

的转动方向

按此键可以改变电动机的转动方向。

电动机的反向用负号（－）表示或用闪烁的小数点表示。

缺省值运行时此键是被封锁的，为了使此键的操作有效，应设定P0700=1。

电动机点动

在变频器无输出的情况下按此键，将使电动机启动，并按预先设定的点动频率运行。

释放此键时，变频器停车。

如果变频器/电动机正在运行，按此键将不起作用。

此键用于浏览辅助信息。

变频器运行过程中，在显示任何一个参数时按下此键并保持不动2秒钟，将显示以下参数值（在变频器运行中，从任何一个参数开始）：

1.直流回路电压（用d表示，单位：

V）

2.输出电流（A）

3.输出频率（Hz）

4.输出电压（用o表示，单位：

V）。

5.由P0005选定的数值（如果P0005选择显示上述参数中的任何一个（3，4，或5），这里将不再显示）。

连续多次按下此键，将轮流显示以上参数。

跳转功能

在显示任何一个参数（rXXXX或PXXXX）时短时间按下此键，将立即跳转到r0000。

如果需要的话，您可以接着修改其它的参数。

跳转到r0000后，按此键将返回原来的显示点。

访问参数

按此键即可访问参数。

增加数值

按此键即可增加面板上显示的参数数值。

减少数值

按此键即可减少面板上显示的参数数值.

2.基本操作面板功能说明

下面的图表说明如何改变参数P0004的数值。

修改下标参数数值的步骤见下面列出的P0719例图。

按照这个图表中说明的类似方法，可以用‘BOP’设定任何一个参数。

改变P0004-参数过滤功能

3.端子接线操作说明

4.端子的功能

端子号

端子功能