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四旋翼飞行器结构和原理

四旋翼飞行器结构和原理

1.结构形式 

   旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向,四个旋翼处于同一高度平面,且四个旋翼的结构和半径都相同,四个电机对称的安装在飞行器的支架端,支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。

结构形式如图1.1所示。

 

.工作原理 

   四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速,实现升力的变化,从而控制飞行器的姿态和位置。

四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机,但只有四个输入力,同时却有六个状态输出,所以它又是一种欠驱动系统。

 

    四旋翼飞行器的电机1和电机3逆时针旋转的同时,电机2和电机4顺时针旋转,因此当飞行器平衡飞行时,陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。

   在上图中,电机1和电机3作逆时针旋转,电机2和电机4作顺时针旋转,规定沿x轴向运动称为向前运动,箭头在旋翼的运动平面上方表示此电机转速提高,在下方表示此电机转速下降。

 

(1)垂直运动:

同时增加四个电机的输出功率,旋翼转速增加使得总的拉力增大,当总拉力足以克服整机的重量时,四旋翼飞行器便离地垂直上升;反之,同时减小四个电机的输出功率,四旋翼飞行器则垂直下降,直至平衡落地,实现了沿z轴的垂直运动。

当外界扰动量为零时,在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时,飞行器便保持悬停状态。

(2)俯仰运动:

在图(b)中,电机1的转速上升,电机3的转速下降(改变量大小应相等),电机2、电机4的转速保持不变。

由于旋翼1的升力上升,旋翼3的升力下降,产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转,同理,当电机1的转速下降,电机3的转速上升,机身便绕y轴向另一个方向旋转,实现飞行器的俯仰运动。

 

(3)滚转运动:

与图b的原理相同,在图c中,改变电机2和电机4的转速,保持电机1和电机3的转速不变,则可使机身绕x轴旋转(正向和反向),实现飞行器的滚转运动。

 

(4)偏航运动:

旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩,为了克服反扭矩影响,可使四个旋翼中的两个正转,两个反转,且对角线上的各个旋翼转动方向相同。

反扭矩的大小与旋翼转速有关,当四个电机转速相同时,四个旋翼产生的反扭矩相互平衡,四旋翼飞行器不发生转动;当四个电机转速不完全相同时,不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。

在图d中,当电机1和电机3的转速上升,电机2和电机4的转速下降时,旋翼1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩,机身便在富余反扭矩的作用下绕z轴转动,实现飞行器的偏航运动,转向与电机1、电机3的转向相反。

 

(5)前后运动:

要想实现飞行器在水平面前后、左右的运动,必须在水平面对飞行器施加一定的力。

在图e中,增加电机3转速,使拉力增大,相应减小电机1转速,使拉力减小,同时保持其它两个电机转速不变,反扭矩仍然要保持平衡。

按图b的理论,飞行器首先发生一定程度的倾斜,从而使旋翼拉力产生水平分量,因此可以实现飞行器的前飞运动。

向后飞行与向前飞行正好相反。

(在图b图c中,飞行器在产生俯仰、翻滚运动的同时也会产生沿x、y轴的水平运动。

) 

(6)倾向运动:

在图f中,由于结构对称,所以倾向飞行的工作原理与前后运动完全一样。

 

 

四轴飞行diy全套入门教程(从最基础的开始) 

首先声明本人也是菜鸟,此教程就是从一个菜鸟的角度来讲解,现在论坛上的帖子都突然冒很多名词出来,又不成体系,我自己开始学的时候往往一头雾水,相信很多新手也一样。

所以在这个帖子里面,我都会把自己遇到的疑惑逐一讲解。

【概述】

1、diy四轴需要准备什么零件

无刷电机(4个)

电子调速器(简称电调,4个,常见有好盈、中特威、新西达等品牌)

螺旋桨(4个,需要2个正浆,2个反浆)

飞行控制板(常见有KK、FF、玉兔等品牌)

电池(11.1v航模动力电池)

遥控器(最低四通道遥控器)

机架(非必选)

充电器(尽量选择平衡充电器)

2、四轴零件之间的接线与简单说明

4个电调的正负极需要并联(红色连一起,黑色连1一起),并接到电池的正负极上;

电调3根黑色的电机控制线,连接电机;

电调有个BEC输出,用于输出5v的电压,给飞行控制板供电,和接收飞行控制板的控制信号;

遥控接收器连接在飞行控制器上,输出遥控信号,并同时从飞行控制板上得到5v供电;

【基本原理与名词解释】

1、遥控器篇

什么是通道?

通道就是可以遥控器控制的动作路数,比如遥控器只能控制四轴上下飞,那么就是1个通道。

但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有:

上下、左右、前后、旋转

所以最低得4通道遥控器。

如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。

  什么是日本手、美国手?

遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手,所谓遥控器油门,在四轴飞行器当中控制供电电流大小,电流大,电动机转得快,飞得高、力量大。

反之同理。

判断遥控器的油门很简单,遥控器2个摇杆当中,上下板动后不自动回到中间的那个就是油门摇杆。

2、飞行控制板篇

一般简称飞控就是这个东西了。

飞控的用途?

如果没有飞控板,四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致型等原因形成飞行力量不平衡,后果就是左右、上下的乱翻滚,根本无法飞行,飞控板的作用就是通过飞控板上的陀螺仪,对四轴飞行状态进行快速调整(都是瞬间的事,不要妄想用人肉完成),如发现右边力量大,向左倾斜,那么就减弱右边电流输出,电机变慢,升力变小,自然就不再向左倾斜。

什么是x模式和+模式?

购买飞控的时候老板都要问这个问题,刷买什么模式的,以上就是区别。

X模式要难飞一点,但动作更灵活。

+模式要好飞一点,动作灵活差一点,所以适合初学者。

特别注意,x模式和+模式的飞控安装是不同的(我只有kk飞控板,所以只能讲kk飞控)。

如果飞控板安装错误,会剧烈的晃动,根本无法飞。

选什么飞控好?

个人意见初学的先来个kk飞控吧,最便宜,尝个鲜够用了。

电调篇

为什么需要电调?

电调的作用就是将飞控板的控制信号,转变为电流的大小,以控制电机的转速。

因为电机的电流是很大的,通常每个电机正常工作时,平均有3a左右的电流,如果没有电调的存在,飞控板根本无法承受这样大的电流(另外也没驱动无刷电机的功能)。

同时电调在四轴当中还充当了电压变化器的作用,将11.1v的电压变为5v为飞控板和遥控器供电。

买多大的电调?

电调都会标上多少A,如20a,40a这个数字就是电调能够提供的电流。

大电流的电调可以兼容用在小电流的地方。

小电流电调不能超标使用。

根据我简单测试,常见新西达2212加1045浆最大电机电流有可能达到了5a,为了保险起见,建议这样配置用30a或40a电调(大家用20a电调的也多),说买大一点,以后还可以用到其他地方去。

四轴专用电调是什么意思?

因为四轴飞行要求,电调快速响应,而电调有快速响应和慢速响应的区别,所以四轴需要快速响应的电调。

其实大多数常见电调是可以编程的,能通过编程来设置响应速度。

所以其实并没有什么专用一说。

电调编程什么意思?

首先要说明电调是有很多功能模式的,选择这个功能就是对电调编程。

编程的途径可以直接将电调连接至遥控接收机的油门输出通道(通常是3通道),按说明书,在遥控器上通过搬动摇杆进行设置,这个方法比较麻烦,但节约。

另外,还可以通过厂家的编程卡来进行设置(需要单独购买),方法简单,无需接遥控器。

为了保险,一定要将购买的电调设置一致,否则容易难于控制。

如:

电调的启动模式不一样,那么有些都转很快了,有些还很慢,这就有问题了。

注:

通过遥控器进行设置电调,一定要接上电机,因为说明书上说的“滴滴”类的声音,是通过电机发出来的。

我开始就是因为没有接电机,还疑惑怎么没声音,以为坏了。

无刷电机与螺旋桨篇

电机分为有刷电机和无刷电机,不要买错了,无刷是四轴的主流。

它力气大,耐用。

电机的型号含义?

经越高。

又高又大的电机,功率就更大,适合做大四轴。

  通常2212电机是最常看人说什么2212电机,2018电机等等,到底是什么意思呢?

这其实电机的尺寸。

不管什么牌子的电机,具体都要对应4位这类数字,其中前面2位是电机转子的直径,后面2位是电机转子的高度。

注意,不是外壳哦。

简单来说,前面2位越大,电机越肥,后面2位越大,电机常见的配置了。

什么是电机kv值?

每个无刷电机都会标准多少kv值,这个kv是外加1v电压对应的每分钟空转转速,例如:

1000kv电机,外加1v电压,电机空转时每分钟转1000转,外加2v电压,电机空转就2000转了。

桨的型号含义?

同电机类似,桨也有啥1045,7040这些4位数字,前面2位代表桨的直径(单位:

英寸  1英寸=254毫米)后面2位是桨的角度。

什么是正反桨,为什么需要它?

四轴飞行为了抵消螺旋桨的自旋,相隔的桨旋转方向是不一样的,所以需要正反桨。

正反桨的风都向下吹。

适合顺时针旋转的叫正浆、适合逆时针旋转的是反浆。

安装的时候,一定记得无论正反桨,有字的一面是向上的(桨叶圆润的一面要和电机旋转方向一致)。

电机与螺旋桨的搭配

这是非常复杂的问题,我自己也在研究当中,所以建议采用大家常见的配置吧,但原理这里可以阐述一下。

螺旋桨越大,升力就越大,但对应需要更大的力量来驱动;

螺旋桨转速越高,升力越大;

电机的kv越小,转动力量就越大;

综上所述,大螺旋桨就需要用低kv电机,小螺旋桨就需要高kv电机(因为需要用转速来弥补升力不足)

如果高kv带大桨,力量不够,那么就很困难,实际还是低俗运转,电机和电调很容易烧掉。

如果低kv带小桨,完全没有问题,但升力不够,可能造成无法起飞。

例如:

常用1000kv电机,配10寸左右的桨。

电池和充电器篇

为什么要选锂电池?

同样电池容量锂电最轻,起飞效率最高。

电池的多少mah时什么意思?

表示电池容量,如1000mah电池,如果以1000ma放电,可持续放电1小时。

如果以500mh放电,可以持续放电2小时。

电池后面的2s,3s,4s什么意思?

代表锂电池的节数,锂电池1节标准电压为3.7v,那么2s电池,就是代表有2个3.7v电池在里面,电压为7.4v。

电池后面多少c是什么意思?

代表电池放电能力,这是普通锂电池和动力锂电池最重要区别,动力锂电池需要很大电流放电,这个放电能力就是C来表示的。

如1000mah电池  标准为5c,那么用5x1000mah,得出电池可以以5000mh的电流强度放电。

这很重要,如果用低c的电池,大电流放电,电池会迅速损坏,甚至自燃。

多少c快充是什么意思?

这个与上面的c一样,只是将放电变成了充电,如1000mah电池,2c快充,就代表可以用2000ma的电流来充电。

所以千万不要图快冒然用大电流,超过规定参数充电,电池很容易损坏。

怎么配电池?

这与选择的电机、螺旋桨,想要的飞行时间相关。

容量越大,c越高,s越多,电池越重;

基本原理是用大桨,因为整体搭配下来功率高,自身升力大,为了保证可玩时间,可选高容量,高c,3s以上电池。

最低建议1500mah,20c,3s。

小四轴,因为自身升力有限,整体功率也不高,就可以考虑小容量,小c,3s以下电池。

(没玩过,不做建议)

平衡充电什么意思

如3s电池,部是3个锂电池,因为制造工艺原因,没办法保证每个电池完全一致,充电放电特性都有差异,电池串联的情况下,就容易照常某些放电过度或充电过度,充电不饱满等,所以解决办法是分别对部单节电池充电。

动力锂电都有2组线,1组是输出线(2根),1组是单节锂电引出线(与s数有关),充电时按说明书,都插入充电器,就可以进行平衡充电了。

机架篇

机架的轴长短有没有规定?

理论上讲,只要4个螺旋桨不打架就可以了,但要考虑到,螺旋桨之间因为旋转产生的乱流互相影响,建议还是不要太近,否则影响效率。

这也是为什么四轴用2叶螺旋桨比用3叶螺旋桨多的原因之一(3叶的还有个缺点,平衡不好做)

【实战调试】

安装好四轴以后是需要做一些准备工作的,这里以我用过的kk飞控为例

Kk飞控的连接

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