ABB机器人程序编写规范.docx

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ABB机器人程序编写规范

机器人程序编写规范

1、一台机器人只有一个机器人主程序；

2、机器人主程序是循环的；

3、根据PLC发送的程序号的不同，机器人主程序调用不同的车型主程序或其他程序；

4、一个机器人主程序循环运行完毕后，机器人回归初始状态；

5、其他程序：

有些程序需要在机器人做完一个动作周期之后再进行（比如更换电极帽）。

这些程序是否执行，逻辑由PLC进行判断，如果执行，则通过发送程序号的方式，在机器人主程序中调用；

车型主程序

1、编写各车型主程序前，需要对机器人在该

车型上所需完成的工作内容进行流程分解；

2、分解后的流程动作分别编写子程序；

3、各车型主程序负责对这些子程序进行动作

顺序的排序、调用；

4、右图为程序示例：

（原位到等待位的）准

备动作、抓取工件、放置工件、放置抓手、

抓取焊枪、焊接、回原位；

5、每一次调用焊接程序完毕，都需要判断是

否需要修磨；

6、提醒：

工具切换动作、修磨动作由于可以

被其他程序调用，不能算作某个车型的流程

动作。

（见后：

其他动作程序）

一、基本命名设定：

机器人主程序：

main

车型主程序：

此种生产线车型型号...

焊接程序：

weld

抓取工件（或从车身上抓取定位抓手）：

pick**

放置工件（或将定位抓手放置到车身）：

drop***

涂胶程序：

glue

螺柱焊程序：

stud

打号程序：

stamp

（所有工具切换时的）工具抓取：

dockon

（所有工具切换时的）工具放置：

dockoff

修磨程序：

tipdress

到服务位置（维护、更换电极帽等）：

service

准备动作程序：

hometowait

回原位程序：

waittohome

换电极冒程序：

tipchange

以上是机器人程序的命名。

关于信号的一般命名

水压,气压，焊钳温控，

干涉区信号程序：

进入干涉区前调用rInterlock的子程序，出干涉区时必须用MOVELDO、MOVJDO指令复位干涉信号。

二、编号规则：

1、对于分解好的流程动作，一律在动作命名后添加编号“_x”，以方便用户理解流程顺序。

例：

weld_1，pick_2，drop_3，weld_4；

2、准备动作与回原位动作程序不添加编号；

3、对于dockon、dockoff、tipdress、service程序，一律在命名后添加编号“_x”，以方便用户理

解该程序是针对几号工具而言。

例：

抓取1号工具：

dockon_1；修磨2号工具：

tipdress_2；维护5

号工具：

service_5；

4、工具编号遵循“焊枪优先”原则，如：

有2把焊枪、3个其他工具，则1~2号为焊枪，3~5号为其他工具；

三、车型的区分：

1、流程动作程序，由于很多动作是不同的车型都需要的，所以，在该类程序面前，需要添加车型名称以区分。

例：

s15weld_1，s15pick_3；

2、其他动作程序，不需要添加车型名称。

四、示例：

某工位S15车型需要实现流程动作如下：

准备动作→抓取工件→放置工件与定位抓手→抓取1号焊枪→焊接→修磨→放置1号焊枪→抓取2号焊枪→焊接→放置2号焊枪→抓取定位抓手→放置定位抓手→回原位

其各程序命名如下：

hometowait→s15pick_1→s15drop_2→dockon_1→s15weld_3→tipdress_1→dockoff_1→dockon_2→s15weld_4→dockoff_2→s15pick_5→dockoff_3→waittohome