第二章柔性铰链的分类与分析doc.docx
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第二章柔性铰链的分类与分析doc
2.2柔性铰链的分类与分析
柔性铰链是利用材料的变形产生位移的一种特殊运动副，用于提供绕轴作复杂运动的有
限角位移，具有无机械摩擦、无间隙、易维护、分辨率高和可一体化加工等优点。
柔性铰链
有很多种结构，最普通的形式是绕一个轴弹性弯曲，而且这种弹性变形是可逆的。
［现代精
2.2.1柔性铰链的分类及编号
自20世纪60年代以来，国内外学者、科研院校及研究机构对柔性铰链进行了多方面的研究，包括理论计算、结构创新设计及应用等方面。
按目前国内外的发展研究状况，柔性铰链按其切口形状可分为单边的和双边的，按其截
面曲线分为单一的和混合的；按运动副分可分为转动副、移动副和球副，按其传递运动和能
量的方向分单轴柔性铰链、双轴柔性铰链、万向柔性铰链和柔性联杆。
按照横截面的不同形
状，可以分为：
矩形截面柔性铰链和圆形截面柔性铰链。
按研究出现的先后顺序可分为传统
的柔性铰链和典型的大变形柔性铰链。
还有其他特殊类型的如弓形柔性铰链、三角形柔性铰
链、叶状形的柔性铰链、簧片式的柔性铰链等等。
根据以上的分析可将柔性铰链分成以下三大类，如表2-1,2-2,2-3所示。
表2-1基本曲线规则截面单轴柔性铰链（Single-AxisFlexureHinges）
铰链名称
铰链模型
分类编号
单轴对称
直梁型（ConstantRectangularCross-SectionFlexureHinge）
S-R
直圆型（CircularFlexureHinge）
AB
S-C
椭圆型（EllipticalFlexureHinge）
浅切口椭圆
S-E1
深切口椭圆
双曲线型（HyperbolicFlexureHinge）
抛物线型（ParabolicFlexureHinge）
反转抛物线（InverseParabolicFlexure
Hinge）
正割型（SecantFlexureHinge）
双曲余弦型（hyperboliccosineFlexure
Hinge）
弓型（archedFlexureHinge）
V型（VFlexureHinge）
摆线型（cycloidalFlexureHinge）
椭圆型（EllipticalFlexureHinge）
单
轴
不
对
称
抛物线型（ParabolicFlexureHinge）
双曲线型（hyperboliccosineFlexure
Hinge）
导角型（Corner-FilletedFlexureHinge）
■
■
1匕
1
S-E2
S-H
S-P
S-Ip
S-S
S-H
S-A
S-V
S-Cy
S-E1
s-P
s-Hc
s-CB
混合型
s-CCB
表2-2由基本柔性铰链混合而成的单轴铰链模型（Single-AxisFlexureHinges）
组合方式
产生对象
铰链模型
分类编号
类型一
S-BB1
类型
S-BB2
直
梁-
直
梁
混
合
型
两个
混合
混合
直梁-直圆
混合型
直圆-导角
混合型
类型
Flexure
Hinge）
车轮铰链
（cartwheelflexuralhinges）
导角型（Corner-FilletedFlexureHinge）
交错铰链
（Cross
交错叶片混合
（cross-axisflexural
pivot）
S-BB3
S-BB4
S-BB5
S-CB
S-CCB
直圆-椭圆
混合型
S-CE1
表2-3双轴柔性铰链（Two-AxisFlexureHinges）
铰链名称
铰链模型
分类编号
双轴柔性铰链
串联-非同位
配置
（non-colloca
ted
（serially-disp
osed）
notches）
两轴垂直
两轴平行
两轴垂直
并联-同位配
置（collocated
notches）
T-CE1-NC-V
T-E1E1-NC-P
T-CC-C-V
T-BB-C-P
双轴椭圆铰链
T-E1E1-V
表2-4多轴柔性铰链（Multiple-AxisFlexureHinges）
铰链名称
铰链模型
分类编号
圆柱型（cylindrical）
M-Cyl
导角型（Corner-Filleted
FlexureHinge）
直圆型（CircularFlexure
Hinge）
1大写代表单轴对称，即双边切口，小写代表单轴不对称，即单边切口。
例S-代表单轴双
切口、s-代表单轴单切口。
2、第一个字母代表自由度的个数，及S-、T-、M-分别代表单轴、双轴和多轴。
3、第二个字母代表切口类型，混合型的为两个同类型的字母组合。
4、在双轴铰链中，最后一个字母代表组合后两铰链轴线的相对位置。
V-代表垂直，P-代表平行。
第三个字母NC-代表非同位配置，C-代表同位配置。
2.2.2柔性铰链的计算与分析
关于柔性铰链的设计研究，柔性铰链刚度的理论研究大都停留在单轴柔性铰链的范围内，有关单轴柔性铰链分析建模的研究主要包括弹性梁理论、卡氏第二定理、逆保角映射理
论和有限元分析方法等，工程实践中一般采用数值积分法和有限元分析方法。
柔性铰链设计时基本参数应满足如下要求：
［现代精密机械设计］
1、柔性铰链内部应力要小于材料的许用应力。
在微位移范围内，此条件一般都能满足。
2、微位移器产生的最大位移输出时，微动台的弹性恢复力应小于微位移器的最大驱动力。
3、微动台的刚性应尽可能大，使其具有良好的动态特性和抗干扰能力。
2.2.2.1几种常见柔性铰链的设计计算
对于单轴柔性铰链，设计要求为对输入或灵敏轴必须灵活，一般绕横轴和沿纵轴铰链的
刚度应尽可能的好［现代精密机械设计］。
也就是说单轴柔性铰链绕Z轴方向的转角刚度要尽可能的小、绕X轴方向的转角刚度和沿Y轴方向的轴向刚度要尽可能的大，坐标轴方向如图2-2中所示。
在单轴柔性铰链设计中，最关键的是绕Z轴方向的转角刚度的设计计算，
面将对几种常见类型的铰链作分析研究。
柔性铰链的拉伸刚度和转角刚度的计算公式[1]:
1）拉伸刚度的推导
1
刚度为：
2Eb/dx。
xf（x）
2）转角刚度的推导
当在Z轴回转方向施加弯矩Mx时，铰链转角为肛dx=?
叫一1dx，则
；EI（x）2Eb；f3（x）
转角刚度为：
2Eb/1dx。
3；f3（x）
式中，f（x）为柔性铰链形状的表达函数，e为材料的弹性模量。
a单轴直梁型柔性铰链
单轴直梁型柔性铰链如图2-2所示，其应用广泛。
单轴直梁型柔性铰链沿X轴方向的
拉伸刚度和绕Z轴的转角刚度可以利用上面给出的公式进行计算。
图2-2单轴直梁型柔性铰链
Fig.2-2Flexurehingewithrectanglenotch
根据上面的公式可得，单轴直梁型柔性铰链的拉伸刚度为Ebt，转角刚度为Ebt312。
也就是说单轴直梁型柔性铰链的拉伸刚度与t、b成正比，转角刚度与t3、b成正比；由此
可知，在拉伸刚度限定的情况下，为了提高其弯曲率，应尽量加大b值而减小t值。
b、单轴直圆型柔性铰链
单轴直圆型柔性铰链如图2-3所示，对于单轴直圆型柔性铰链的设计计算，在1965年,
J.M.Paros等就推导出t=R条件下的设计计算公式（包括精度计算公式和简化计算公式），
但其精确计算公式形式比较复杂，简化后的设计计算公式在许多情况下误差又比较大。
在1988年，清华大学的高宏等从微位移机构的实际情况出发，对用于微位移机构的柔性铰链
图2-3单轴直梁型柔性铰链
Fig.2-3Flexurehingewithcirclenotch
进行了分析，发现其机构具有两个明显的特点：
一是位移量（即柔性铰链的变形比较小）,
一般是几十微米到几百微米；二是结构参数在一般情况下取t?
R，并根据这两个特点推导
了简化设计方法，最后给出了几种不同参数下柔性铰链的转角刚度数表。
为了能对单轴直圆
型柔性铰链的设计计算给出准确可靠的设计计算公式，Y.K.Yong和T.F.Lu等利用有限元分
析方法给出了单轴直圆型柔性铰链的经验设计公式，并利用此分析结果对已有的设计理论和
方法做了对比，其结果如表2-5所示。
表2-5单轴直圆型柔性铰链设计计算公式总结
研究团队
並/Mz
（t/R的范围）
误差百分比
亠/Fy
（考虑剪切模
量）
（t/R）
误差百分比
X/Fx
（t/R的
范围）
误差百分比
最
小
最
大
平均
最
小
最
大
平均
最
小
最
大
平均
Parosand
Weisbord（
完全公式）
0.05wt/R
v0.1
1.8
5.0
3.5
0.05wt
Rw0.1
/
2
4
3.1
0.25w
Rw0.65
/
0.3
4.9
2.4
Parosand
Weisbord（
简化公式）
0.05wt/R
w0.2
1.2
4.9
3.1
0.05wt
Rw0.1
/
3
5.6
4.3
无
Lobontiu
0.05wt/R
v0.1
1.8
5.0
3.5
0.05wt
Rw0.1
/
2
3.9
2.9
0.25w
Rw0.65
/
0.3
4.9
2.4
Wuand
Zhou
0.05wt/R
v0.1
1.8
5.0
3.5
0.05wt
Rw0.1
/
2
4
3.1
0.25w
Rw0.65
/
0.3
4.9
2.4
Tseytlin
0.4wt/R
0.6
w
0.7
4.5
2.5
无
无
Smith
0.2wt/R
0.65
w
0.8
3.7
2.4
无
无
Schotborgh
0.05wt/R
w0.65
0.0
3
2.5
1.2
无
无
Yong
无
0.05wt
Rw0.8
/
0
2.7
0.07
0.05wt/F
w0.8
>
'o
1.1
0.08
地指导工程实践，本文将对便于工程应用的简化设计方法做一些完善。
单轴直圆型柔性铰链
转角刚度计算的计算简图，如图2-4所示，柔性铰链的转角变形实际上是由许多微段弯曲变形累积的结果，设第i个微段产生二；i的转角和y,的挠度，则整个柔性铰链的转角二和挠
nn
度y为二和y_77,。
i4i4
式中所列符号，如图2-4所示。
对于〉可以借助MATLAB编程来求解，为了能更好地指导工程实践，现选取不同的结
构参数t，R对上式进行求解，所得结果见表2-6所示，
表2-6柔性铰链转角刚度的:
-值（mmkg/rad）
t/mm
R/mm"\、
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
3.5
4.0
0.5
0.0201
0.1276
0.3864
0.8593
1.6090
2.6979
4.1886
6.1436
1.0
0.0134
0.0806
0.2356
0.5104
0.9366
1.5456
2.3687
3.4373
1.5
0.0107
0.0631
0.1813
0.3874
0.7027
1.1484
1.7455
2.5149
2.0
0.0091
0.0534
0.1521
0.3223
0.5804
0.9424
1.4242
2.0417
2.5
0.0081
0.0472
0.1335
0.2812
0.5037
0.8140
1.2252
1.7498
3.0
0.0074
0.0427
0.1202
0.2523
0.4503
0.7253
1.0882
1.5496
3.5
0.0068
0.0393
0.1103
0.2307
0.4105
0.6596
0.9872
1.4027
4.0
0.0064
0.0365
0.1024
0.2137
0.3796
0.6086
0.9091
1.2894
由表2-6可以得出，柔性铰链的转角刚度值与铰链半径R和最小厚度t有关，当R一定时，转角刚度随着t的增大而增大，而且增量很显著。
当t一定时，转角刚度随着R的增大而减小，变化量缓慢。
总的来看，R越小、t越大则转角刚度越大；R越大、t越小则转角刚度越小。
在柔性铰链机械传动部件设计中，为了使所设计的微动工作台具有良好的动态特性和抗
干扰能力，应尽可能地增大柔性铰链的最小厚度，并减小其圆弧半径。
然而，为了实现机械
传动的高灵敏度和高分辨率，在保证传动机构强度要求的前提下，则应适当增大柔性铰链的
圆弧半径，并减小铰链的最小厚度。
因此，在设计过程中要明确设计目标，对相关参数需要
反复比较调整，最后才能达到最终设计要求。
c、浅切口椭圆型柔性铰链
椭圆型柔性铰链根据切口的布置位置可以分为浅切口椭圆型柔性铰链和深切口椭圆型
柔性铰链，如表2-1中所示。
学者在文献［2］中提出了深切口椭圆型柔性铰链，并对其相关性能进行了论证与比较，指出深切口椭圆型柔性铰链更适合于要求高精度传动的微动工作台和光学仪器。
本文现对一般常用的浅切口椭圆型柔性铰链进行分析，如图2-6所示，
J
fllUJ
daa
a
1
l\
CO
图2-5浅切口椭圆型柔性铰链
Fig.2-5Flexurehingewithcirclenotch
在图2-5中，假设椭圆的长半轴为a,短半轴为b，则由椭圆的极坐标公式可知，该椭圆
一x=acos）一
可以表示为：
，如图2-6中所示，
y=bsin日
式中所列符号，如图2-5所示。
对于〉可以借助MATLAB编程来求解，为了能更好地指导工程实践，现选取不同的结构参数t，a和b对上式进行求解，所得结果见表2-7所示，
考虑到具有两个参数才能确定一个椭圆即长半轴a和短半轴b，为了得出变化规律，现
在假定椭圆的长半轴a=10mm，短半轴取小于等于10mm的不同数值，最小厚度0.5乞t乞5mm，利用MATLAB编程可得其结果如表2-7所示，
'、t/mmb/mm\
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
1
0.0013
0.0081
0.0236
0.0510
0.0937
0.1546
0.2369
0.3437
0.4783
0.6436
2
0.0018
0.0107
0.0304
0.0645
0.1161
0.1885
0.2848
0.4083
0.5621
0.7493
3
0.0022
0.0128
0.0361
0.0757
0.1351
0.2176
0.3264
0.4649
0.6361
0.8433
4
0.0025
0.0146
0.0410
0.0855
0.1518
0.2434
0.3636
0.5158
0.7030
0.9286
5
0.0028
0.0162
0.0453
0.0943
0.1670
0.2669
0.3976
0.5623
0.7645
1.0073
6
0.0031
0.0177
0.0493
0.1024
0.1809
0.2885
0.4289
0.6055
0.8216
1.0806
7
0.0033
0.0191
0.0530
0.1099
0.1938
0.3087
0.4582
0.6459
0.8752
1.1495
8
0.0036
0.0203
0.0565
0.1169
0.2060
0.3277
0.4858
0.6840
0.9258
1.2147
9
0.0038
0.0215
0.0598
0.1236
0.2175
0.3456
0.5119
0.7201
0.9738
1.2767
10
0.0040
0.0227
0.0628
0.1299
0.2284
0.3627
0.5368
0.7546
1.0197
1.3359
由表2-7可以得出，椭圆型柔性铰链的转角刚度值与长半轴a、短半轴b和最小厚度t
有关，当a为定值，b不变时，转角刚度随着t的增大而增大，而且增量很显著；当a为定值，t不变时，转角刚度随着b的增大而增大，增量缓慢。
在柔性铰链机械传动部件设计中，为了使所设计的微动工作台具有良好的动态特性和抗干扰能力，应尽可能地增大柔性铰链的最小厚度，并减小其圆弧半径。
然而，为了实现机械
传动的高灵敏度和高分辨率，在保证传动机构强度要求的前提下，则应适当增大柔性铰链的
圆弧半径，并减小铰链的最小厚度。
因此，在设计过程中要明确设计目标，对相关参数需要
反复比较调整，最后才能达到最终设计要求。
d、单轴双曲线型柔性铰链
单轴双曲线型柔性铰链的结构如图2-7中所示，图中两条红色的线代表双曲线的渐近
线，由双曲线的定义可知，最小厚度和实半轴具有如下关系：
t=2a。
1
I
图2-7浅切口椭圆型柔性铰链
Fig.2-7Flexurehingewithcirclenotch
前面章节中提到的一些假设和推导在此仍然适用。
所以
对于双曲线型柔性铰链来讲，h^）=2asec：
・，又由x二btan，则有
2
dx=bsec-d：
，相关参数参考图2-7,所以
c亲12Mbsec^«12MbJ3Mb
•-3d3-cosd：
"-2EB（2aseg）3EB8a4EBa
所以，可得双曲线型柔性铰链的转角刚度为:
3
a
=EBEB
3b
由双曲线的定义和几何关系可知，最小厚度t=2a。
为了能更好地指导工程实践，现选
取不同的结构参数a和b对上式进行求解，所得结果见表2-8所示，
表2-8双曲线型柔性铰链转角刚度的：
•值（mmkg/rad）
b/mm
a/mm
0.25
0.5
0.75
1.0
1.25
1.5
1.75
2
2.25
2.5
t/mm
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
1
0.0052
0.0417
0.1406
0.3333
0.6510
1.1250
1.7865
2.6667
3.7969
5.2083
2
0.0026
0.0208
0.0703
0.1667
0.3255
0.5625
0.8932
1.3333
1.8984
2.6042
3
0.0017
0.0139
0.0469
0.1111
0.2170
0.3750
0.5955
0.8889
1.2656
1.7361
4
0.0013
0.0104
0.0352
0.0833
0.1628
0.2813
0.4466
0.6667
0.9492
1.3021
5
0.0010
0.0083
0.0281
0.0667
0.1302
0.2250
0.3573
0.5333
0.7594
1.0417
6
0.0009
0.0069
0.0234
0.0556
0.1085
0.1875
0.2977
0.4444
0.6328
0.8681
7
0.0007
0.0060
0.0201
0.0476
0.0930
0.1607
0.2552
0.3810
0.5424
0.7440
8
0.0007
0.0052
0.0176
0.0417
0.0814
0.1406
0.2233
0.3333
0.4746
0.6510
9
0.0006
0.0046
0.0156
0.0370
0.0723
0.1250
0.1985
0.2963
0.4219
0.5787
10
0.0005
0.0042
0.0141
0.0333
0.0651
0.1125
0.1786
0.2667
0.3797
0.5208
由表2-8可以得出，双曲线型柔性铰链转角刚度值与实半轴a、虚半轴b和最小厚度t有关,
当a为定值，即t不变时，转角刚度随着b的增大而减小，变化缓慢；当b为定值，a增大时，
即最小厚度t也随着增大，转角刚度值增量显著。
可见，最小厚度t对转角刚度值的影响很显
著。
e、单轴抛物线型柔性铰链
单轴抛物线型柔性铰链的结构如图2-8中所示,
Zl
I
£
图2-7浅切口椭圆型柔性铰链
Fig.2-7Flexurehingewithcirclenotch
对于单轴抛物线型柔性铰链，NicolaeLobontiu等在文献[3]给出其厚度沿x方向变化的
表达式，
h（x）=t2c（仁2为
l
“dy二dx
「（x）dx「12Mdx
巧EJ（X）
2EBh（x）
所以，
l
12M
e=
2l
dx
前面章节中提到的一些假设和推导在此仍然适用。
所以
x3
2EB[t2c（1—2了）]3
所以，可得双曲线型柔性铰链的转角刚度为：
Ml12
K疔=EB/[2dx"EB
丄x3
2[t+2c（1-2J]
式中所列符号，如图2-7所示。
为了能更好地指导工程实践，现选取不同的结构参数t，c和I对上式进行求解，考虑
到变量的多变性，现分别取c=5mm和c=10mm来做分析，所得结果见表2-9和表2-10所示，
表2-9双曲线型柔性铰链转角刚度的：
•值（mmkg/
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