综合实践报告Word格式.docx
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“探索者”机器人创意组件是机器时代推出的一套机器人创新设计理念的产品。
首先，探索者主控板采用了32位高性能主控芯片，拥有C语言编程、图形化编程及便携式编程三种编程模式，能够满足任何软件水平的用户时间简单或复杂的自动化控制程序。
包装箱内还包含各种类型的传感器，能给我带来更为宽广的设计空间和发挥空间。
我们所设计的机器人主要来源于生活中的实际用途，在创意方面我们采用的主要是连杆机构的优越性与实用性，我们合理分工，步步为营通过大家的彼此合作成功的完成了这次课程设计的任务。
在机器人的设计方面我们采集多方面的资料，元件的使用功能需要我们进一步掌握很研究，才能做好这次实验。
动手动脑能力的提升的这次课程设计最为突出的特点。
在本次综合实践中，我们共设计出迎宾机器人，越野跑，老爷车，洗衣房等作品，我们的设计来源于生活，在实践中进行优化设计。
1、作业小车设计的构思方案
机器人的设计过程的主要思路是在于将电机齿轮的回转运动转变为其他元件的直线运动，在起初的设计时，我们用首先根据设计手册拼装出了基本的结构，在经过改良之后我们使用了连杆的升降机构来实现升降的功能，在机器人的稳定性方面我们在车上增加了支架，当机器人使用升降功能时放下相关的支架将后车轮支起实现机器人作业时的稳定性。
2、作品功能介绍
我组设计作品为四轮式高空作业平台车，主要应用于维修人员对电力，通讯，路灯，有线电视等高空设备的维修，消防人员在高空环境下的救援以及广告，摄景的拍摄等行业，还可以将高空作业所需要的器械，工件，材料等运送上去……为了满足在高空作业时各种特殊情况的需要，此平台可以由按钮、声控及遥控器三种方式控制，并且在四轮车上安装了一个可升降工作台，可以直接从地面将工作人员送到高空以达到高空作业的要求，在四轮车的后轮附加一个支撑架，当传送的物体过重是，可以减小后轮的承受力，达到保护后轮的作用。
在车前部安装有传感器可以实现自动壁障的功能，避免因操作中的失误引发安全事故。
3、作业小车的重要组成部分解说
（1）移动部分
我们考虑到在实际生活中车轮比较灵活多变，所以我们采用4个轮子的小车结构，在后排两轮各连接一个电机实现对小车的驱动，而前排两轮则连接一个可换向机构，两排轮之间用一个平台（用于安装生产线）连接。
小车运动由遥控手柄控制。
在作业时小车的后轮会被装有两个电机的支架撑起，起到稳定与保证安全的作用。
小车的前方安装声控及感应传感器，在遇到障碍物或者声音信号时小车可以改变行驶的方向，这点有利于对机器人的保护作用。
（2）整体构成
整体主要由电机齿轮、机械手连杆、支撑腿装置组成。
齿轮传动
齿轮传动主要是将电动机回转运动转化，由两个轮支撑，其中一个靠圆周电机驱动。
齿轮传动在工业中起到举足轻重的作用，因为它的传动效率很高，并且十分的灵活。
机械手连杆
我们利用机械的制作原理进行改进，并采用连杆机构有效的将齿轮的回转运动转化为连杆的升降运动，其中通过传动轴进行运动的传动。
我们在连杆的顶部设置了活动“工作台”，机器人通过这样的装置可以有效的把地面及地面以上的人或物升降到一定的高度，我们在升降台下面安装了回转系统（由电机进行驱动）所以这可以使“工作台”在机器人上进行平面360度的灵活工作。
这一切的工作过程都靠程序进行控制。
严谨的程序才是机器人最为关键的血液。
此结构可以用于装载物品
支撑腿
我们考虑到由于机器人是有4个轮子进行活动工作的，在工作时由于滚动摩擦力较小，底部小车要进行运动影响工作的效率，所以我们在后轮上安装了由两个电机驱动的机械支撑腿，它通过程序控制可以灵活的上下滑动，运动时保持撑起状态，当必要工作时支撑腿放下将后轮撑起，保证工作的稳定性。
此结构设计可以增加整体的承载性能，和结构的稳定性。
4、四轮作业定位小车照片
6.控制部分：
探索者教学机器人控制主板布局及接口示意图
（20）串行通讯插座：
RS232串行通讯接口；
（21）麦克风：
用于采集声音信号，占用通用模拟接口2；
（22）红外调节1：
用于调节红外发射管1的发射强度；
（23）红外发送1：
红外发射管1插座，该插座具有电源极性，用户在拆装时需注意方向；
（24）红外接收：
红外接受头插座；
（25）红外发送0：
红外发射管0插座，该插座具有电源极性，用户在拆装时需注意方向；
（26）红外调节0：
用于调节红外发射管0的发射强度；
（27）光敏传感器1：
预设的光敏电阻插座1，与右边的光敏传感器对应，也可以作为通用模拟输入口使用，编号为1；
（28）光敏传感器0：
预设的光敏电阻插座0，与左边的光敏传感器对应，也可以作为通用模拟输入口使用，编号为0；
（29）扩展接口：
该扩展接口插座与LCD插座一起构成了探索者的扩展总线；
（30）红外频率调节：
用于调节红外振荡电路的频率，使其位于38KHz左右；
（31）快速充电：
若需对电池组进行快速充电，应将该跳线座短路；
（32）蜂鸣器：
可以在用户程序的控制下产生不同频率的声响。
6.编程
程序：
voidbumptest（）
{
intbump;
while
（1）
{
bump=bumper（）;
if（bump==0b0000）
drive（100,0）;
sleep（0.5）;
}
else
drive（-80,0）;
sleep（0.2）;
if（bump==0b0011）
drive（0,80）;
elseif（bump==0b0010）
sleep（0.10）;
}
elseif（bump==0b0001）
drive（0,-80）;
stop（）;
}
voidlight（）
intR,L;
while
（1）
{
R=analog
（1）;
L=analog（0）;
if（L<
5||R<
5）
R）
drive（80,0）;
sleep（1.0）;
voidirtest（）
intirv;
irv=ir_detect（）;
printf（"
irv=%b\n"
irv）;
if（irv!
=0b00）
if（irv==0b11）
sleep（0.6）;
elseif（irv==0b01）
elseif（irv==0b10）
sleep（0.20）;
voidmain（）
start_process（bumptest（））;
start_process（light（））;
start_process（irtest（））;
7、总结
通过本次综合实践，我们通过自己的思考和学习进行机器人的设计，通过四个重要的环节我们学习到了很多原来从没有接触过的东西。
这种类型的课程设计灵活性很强，所以我们每个人都有很高的兴趣，大家都尽全力将自己组的机器人做到最好，即使任务比较重我们仍然十分的开心。
在最后的调试环节我们让自己设计的机器人进行实验，比较有成就感。
我们这里每一个都有自己的想法有自己的做法，开拓了我们的思维，让我们很大程度上增长了见识。
总之，这次课程设计我们每一个人都很大的收获。
因为这次课程实际是我们4个人合作共同完成的，而不像原来的课程设计是有自己独立完成，这样锻炼了我们团队合作的能力，取长补短，使我们的机器人集多数人的想法变得更加的灵活多变。
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