自动送料工业机器人设计本科毕业设计论文Word文档下载推荐.docx
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导师签名：
注意事项
1.设计（论文）的内容包括：
1）封面（按教务处制定的标准封面格式制作）
2）原创性声明
3）中文摘要（300字左右）、关键词
4）外文摘要、关键词
5）目次页（附件不统一编入）
6）论文主体部分：
引言（或绪论）、正文、结论
7）参考文献
8）致谢
9）附录（对论文支持必要时）
2.论文字数要求：
理工类设计（论文）正文字数不少于1万字（不包括图纸、
程序清单等），文科类论文正文字数不少于1.2万字。
3.附件包括：
任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）。
4.文字、图表要求：
1）文字通顺，语言流畅，书写字迹工整，打印字体及大小符合要求，无错别字，不准请他人代写
2）工程设计类题目的图纸，要求部分用尺规绘制，部分用计算机绘制，所有图纸应符合国家技术标准规范。
图表整洁，布局合理，文字注释必须使用工程字书写，不准用徒手画
3）毕业论文须用A4单面打印，论文50页以上的双面打印
4）图表应绘制于无格子的页面上
5）软件工程类课题应有程序清单，并提供电子文档
5.装订顺序
1）设计（论文）
2）附件：
按照任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）次序装
订
指导教师评阅书
指导教师评价：
一、撰写（设计）过程
1、学生在论文（设计）过程中的治学态度、工作精神
□优 □良 □中 □及格 □不及格
2、学生掌握专业知识、技能的扎实程度
3、学生综合运用所学知识和专业技能分析和解决问题的能力
4、研究方法的科学性；
技术线路的可行性；
设计方案的合理性
5、完成毕业论文（设计）期间的出勤情况
□优 □良 □中 □及格 □不及格二、论文（设计）质量
1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？
2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？
□优 □良 □中 □及格 □不及格三、论文（设计）水平
1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义
2、论文的观念是否有新意？
设计是否有创意？
3、论文（设计说明书）所体现的整体水平
建议成绩：
（在所选等级前的□内画“√”）
指导教师：
（签名） 单位：
（盖章）
年 月 日
评阅教师评价：
一、论文（设计）质量
□优 □良 □中 □及格 □不及格二、论文（设计）水平
评阅教师：
（签名）
单位：
（盖章）
评阅教师评阅书
教研室（或答辩小组）及教学系意见
教研室（或答辩小组）评价：
一、答辩过程
1、毕业论文（设计）的基本要点和见解的叙述情况
2、对答辩问题的反应、理解、表达情况
3、学生答辩过程中的精神状态
评定成绩：
□优 □良 □中 □及格 □不及格教研室主任（或答辩小组组长）：
（签名）
教学系意见：
系主任：
（签名）年 月 日
毕 业 论 文 任 务 书
班 级机制及其自动化2010-6班（专本）学生姓名蔡峰学 号10820775
开题日期：
2012年2月20日 完成日期：
2012年4月28日题 目 自动送料工业机器人设计
1、本论文的目的、意义 现代大规模制造业中，为提高生产效率，保障产品质量，许多企业普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人逐步被企业所认同并采用。
目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，因而选择自动送料工业机器人设计作为毕业课题有着不同一般的实际生产意义。
2、学生应完成的任务 完成论文开题，收集资料，完成论文大纲设计，完成论文初稿，审核后完成定稿任务，准备答辩。
第一部分
开题阶段
（12周）
第二部分第三部分
设计阶段定稿阶段
（5周）（4周）
3、论文各部分内容及时间分配：
（共25周）
评阅或答辩 （周）
诚信承诺
一、本论文是本人独立完成；
二、本论文没有任何抄袭行为；
三、若有不实，一经查出，请答辩委员会取消本人答辩（评阅）资格。
承诺人（钢笔填写）：
目 录
摘 要„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ I
第1章绪论„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 1
1.1机器人概述„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 1
1.2机器人的历史、现状„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 3
1.3机器人的发展趋势„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 5
第2章机器人实验平台介绍及机械手的设计„„„„„„„„„„„„„„ 5
2.1自由度及关节„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 6
2.2基座及连杆„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 6
2.2.1基座„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 6
2.2.2大臂„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 6
2.2.3小臂„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 7
2.3机械手的设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 7
2.4驱动方式„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 10
2.5传动方式„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 12
2.6制动器„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 13
第3章控制系统硬件„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 14
3.1控制系统模式的选择„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 14
3.2控制系统的搭建„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 14
3.2.1工控机„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 15
3.2.2数据采集卡„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 15
3.2.3伺服放大器„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 16
3.2.4端子板„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 17
3.2.5电位器及其标定„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 18
3.2.6电源„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 21
第4章控制系统软件„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 21
4.1预期的功能„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 21
4.2实现方法 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 21
4.2.1实时显示各个关节角及运动范围控制„„„„„„„„„„„„„„„ 22
4.2.2直流电机的伺服控制„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 22
4.2.3电机的自锁„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 22
4.2.4示教编程及在线修改程序„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 25
4.2.5设置参考点及回参考点„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 26
第5章误差与性能提升分析„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 26
5.1误差分析„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 26
5.2性能提升分析„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 27
结束语„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 28
致谢„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 29
参考文献„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 30
西南交通大学网络教育毕业设计（论文） I
摘 要
在现今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。
工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。
本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。
首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；
在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：
关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。
关键词：
机器人，示教编程，伺服，制动
第1章绪论
1.1机器人概述
在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。
化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。
但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。
专用机床是大批量生产自动化的有效办法；
程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。
但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。
机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。
“工业机器人”（IndustrialRobot）：
多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国内称作工业机器人或通用机器人）。
机器人是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。
机器人具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。
目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人，而把工业机械人称为通用机器人。
简而言之，机器人就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。
机器人一般分为三类。
第一类是不需要人工操作的通用机器人，也即本文所研究的对象。
它是一种独立的、不附属于某一主机的装置，可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。
它是除具备普通机械的物理性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。
第二类是需要人工操作的，称为操作机
（Manipulator）。
它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机器人来进行探测月球等。
工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。
第三类是专业机器人，主要附属于自动机床或自动生产线上，用以解决机床上下料和工件传送。
这种机器人在国外通常被称之为“MechanicalHand”，它是为主机服务的，由主机驱动。
除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。
机器人按照结构形式的不同又可分为多种类型，其中关节型机器人以其结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的一些障碍物
等这样一些特点，成为机器人中使用最多的一种结构形式，世界一些著名机器人的本体部分都采用这种机构形式的机器人。
要机器人像人一样拿取东西，最简单的基本条件是要有一套类似于指、腕、臂、关节等部分组成的抓取和移动机构——执行机构；
像肌肉那样使手臂运动的驱动－传动系统；
像大脑那样指挥手动作的控制系统。
这些系统的性能就决定了机器人的性能。
一般而言，机器人通常就是由执行机构、驱动－传动系统和控制系统这三部分组成，如图1-1所示。
手部
腕部
执行机构
臂部
腰部
机器人
基座部（固定或移动）
驱动-传动系统 电、液或气驱动装置单关节伺服控制器
控制系统
关节协调及其它信息交换
计算机
图1-1机器人的一般组成
对于现代智能机器人而言，还具有智能系统，主要是感觉装置、视觉装置和语言识别装置等。
目前研究主要集中在赋予机器人“眼睛”，使它能识别物体和躲避障碍物，以及机器人的触觉装置。
机器人的这些组成部分并不是各自独立的，或者说并不是简单的叠加在一起，从而构成一个机器人的。
要实现机器人所期望实现的功能，机器人的各部分之间必然还存在着相互关联、相互影响和相互制约。
它们之间的相互关系如图1-2所示。
位形检测
控制系统
（一）
控制系统
（二）
驱动
传动装置
执行
机构
工作对象
智能系统
图1-2机器人各组成部分之间的关系
机器人的机械系统主要由执行机构和驱动－传动系统组成。
执行机构是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由连杆和关节组成，由驱动－传动系统提供动力，按控制系统的要求完成工作任务。
驱动－传动系统主要包括驱动机构和传动系统。
驱动机构提供机器人各关节所需要的动力，传动系统则将驱动力转换为满足机器人各关节力矩和运动所要求的驱动力或力矩。
有的文献则把机器人分为机械系统、驱动系统和控制系统三大部分。
其中的机械系统又叫操作机（Manipulator），相当于本文中的执行机构部分。
1.2机器人的历史、现状
机器人首先是从美国开始研制的。
1958年美国联合控制公司研制出第一台机器人。
它的结构特点是机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。
日本是工业机器人发展最快、应用最多的国家。
自1969年从美国引进两种典型机器人后，大力从事机器人的研究。
目前工业机器人大部分还属于第一代，主要依靠人工进行控制；
控制方式则为开环式，没有识别能力；
改进的方向主要是降低成本和提高精度。
第二代机器人正在加紧研制。
它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。
研究安装各种传感器，把感觉到的信息进行反馈，使机器人具有感觉机能。
第三代机器人（机器人）则能独立地完成工作过程中的任务。
它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统FMS（FlexibleManufacturingSystem）和柔性制造单元FMC（FlexibleManufacturingCell）
中的重要一环。
随着工业机器人研究制造和应用领域不断扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。
国际工业机器人会议ISIR决定每年召开一次会议，讨论和研究机器人的发展及应用问题。
目前，工业机器人主要用于装卸、搬运、焊接、铸锻和热处理等方面，无论数量、品种和性能方面还不能满足工业生产发展的需要。
使用工业机器人代替人工操作的，主要是在危险作业（广义的）、多粉尘、高温、噪声、工作空间狭小等不适于人工作业的环境。
在国外机械制造业中，工业机器人应用较多，发展较快。
目前主要应用于机床、模锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先制订的作业程序完成规定的操作，但还不具备传感反馈能力，不能应付外界的变化。
如发生某些偏离时，就将引起零部件甚至机器人本身的损坏。
随着现代化科学技术的飞速发展和社会的进步，针对于上述各个领域的机器人系统的应用和研究对系统本身也提出越来越多的要求。
制造业要求机器人系统具有更大的柔性和更强大的编程环境，适应不同的应用场合和多品种、小批量的生产过程。
计算机集成制造（CIM）要求机器人系统能和车间中的其它自动化设备集成在一起。
研究人员为了提高机器人系统的性能和智能水平，要求机器人系统具有开放结构和集成各种外部传感器的能力。
然而，目前商品化的机器人系统多采用封闭结构的专用控制器，一般采用专用计算机作为上层主控计算机，使用专用机器人语言作为离线编程工具，采用专用微处理器，并将控制算法固化在EPROM中，这种专用系统很难（或不可能）集成外部硬件和软件。
修改封闭系统的代价是非常昂贵的，如果不进行重新设计，多数情况下技术上是不可能的。
解决这些问题的根本办法是研究和使用具有开放结构的机器人系统。
美国工业机器人技术的发展，大致经历了以下几个阶段：
（1）1963-1967年为试验定型阶段。
1963-1966年，万能自动化公司制造的工业机器人供用户做工艺试验。
1967年，该公司生产的工业机器人定型为1900型。
（2）1968-1970年为实际应用阶段。
这一时期，工业机器人在美国进入应用阶段，例如，美国通用汽车公司1968年订购了68台工业机器人；
1969年该公
司又自行研制出SAM新工业机器人，并用21组成电焊小汽车车身的焊接自动线；
又如，美国克莱斯勒汽车公司32条冲压自动线上的448台冲床都用工业机器人传递工件。
（3）1970年至今一直处于推广应用和技术发展阶段。
1970-1972年，工业机器人处于技术发展阶段。
1970年4月美国在伊利斯工学院研究所召开了第一届全国工业机器人会议。
据当时统计，美国大约200台工业机器人，工作时间共达
60万小时以上，与此同时，出现了所谓了高级机器人，例如：
森德斯兰德公司
（Sundstrand）发明了用小型计算机控制50台机器人的系统。
又如，万能自动
公司制成了由25台机器人组成的汽车车轮生产自动线。
麻省理工学院研制了具有有“手眼”系统的高识别能力微型机器人。
其他国家，如日本、苏联、西欧，大多是从 1967，1968年开始以美国的“Versatran”和“Unimate”型机器人为蓝本开始进行研制的。
就日本来说，1967年，日本丰田织机公司引进美国的“Versatran”,川崎重工公司引进“Unimate”，并获得迅速发展。
通过引进技术、仿制、改造创新。
很快研制出国产化机器人，技术水平很快赶上美国并超过其他国家。
经过大约10年的实用化时期以后，从
1980年开始进入广泛的普及时代。
我国虽然开始研制工业机器人仅比日本晚5-6年，但是由于种种原因，工业机器人技术的发展比较慢。
目前我国已开始有计划地从国外引进工业机器人技术，通过引进、仿制、改造、创新，工业机器人将会获得快速的发展。
1.3机器人发展趋势
随着现代化生产技术的提高，机器人设计生产能力进一步得到加强，尤其当机器人的生产与柔性化制造系统和柔性制造单元相结合，从而改变目前机械制造的人工操作状态，提高了生产效率。
就目前来看，总的来说现代工业机器人有以下几个发展趋势：
a）提高运动速度和运动精度，减少重量和占用空间，加速机器人功能部件的标准化和模块化，将机器人的各个机械模块、控制模块、检测模块组成结构不同的机器人；
b）开发各种新型结构用于
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