湖南工业大学交互式机器人程序设计李文华刘宝雨Word下载.docx
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实验要求：
可以明确能力风暴机器人的各个组成部分。
指出主要组成部分的结构和功能。
学会程序的调试和下载。
实验内容、步骤：
1、运行自检程序，说明每一项自检内容。
双击VJC1.0图标，在打开的对话框中选择“新建－流程图程序”，进入了流程图编辑界面。
在此界面中你可以发现工具栏中有“自检”按钮，点击此按钮，即可下载自检程序。
也可通过“工具”菜单的“机器人自检程序”命令来下载。
下载时“通讯指使灯”黄色在闪动。
自检程序下载完毕后，我们就可以检测AS-UII了。
进行自检时，请拔下串口通信线，将机器人带到安全的地方（空旷，无障碍平地，2米×
2米大小即可）。
按下机器人电源开关，会听到“嘟”的一声，LCD上显示出“ASOS2002GrandarAbilityStorms”，同时右下角有太极状的图标在跳。
太极图跳动表示AS-MII的系统运行正常。
按一下“运行”键，机器人就开始自检了，LCD上会显示“AS-MIIIntelligentRobotTest”。
自检内容共有九项，一项内容自检完成后，再按一下运行键，将进行下一项检测内容。
（1）.LCD液晶显示是否正常？
字符显示清晰，没有缺行、缺列现象。
（2）.扬声器（喇叭）是否正常？
扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮，无明显噪声。
（3）.光敏传感器是否正常？
正常，在室内相同光强条件下，左右两光敏传感器数值偏差小于10。
（4）.红外传感器是否正常？
正常。
（5）.话筒是否正常？
正常
（6）.碰撞传感器是否正常？
（7）.运动系统是否正常？
（8）.光电编码器是否正常？
2、机器人表演程序包含6个程序，说明每一项表演内容及每一项使用的传感器。
（1）电子琴Piano―――从不同的方位触动碰撞环，机器人会发出不同的声音。
使用的传感器为：
碰撞传感器和麦克风。
（2）声与光I'
mindark―――在明暗不同的光线下，机器人会发出不一样的叫声。
光敏传感器、麦克风和光电编码器。
（3）跟我走Follow―――机器人会跟着前方的物体走。
能力风暴就像一个可爱的宠物。
红外传感器。
（4）回声Echo―――您叫机器人一声，机器人就会回应一声。
能力风暴是不是很听话？
麦克风。
（5）走向亮光Gotolight―――如果房间里点着一支蜡烛，机器人就会向蜡烛走过去。
使用烦人传感器为：
光敏传感器。
（6）三步舞I'
mdancing―――机器人还会跳舞呢，欣赏一下吧。
光电编码器。
3、自己编写程序。
在LCD上显示“HELLO”？
答：
程序如下：
intir_1=0
voidmain（）
{
while
（1）
ir_1=i_detector（）;
if（ir_1!
=0）
{
printf（“ir_1=%dHELLO\n”,ir_1）;
eyecolor（1,1）;
eyecolor（2,1）;
drive（80,0）;
wait（0.500000）;
stop（）;
drive（0,80）;
wait（0.100000）;
}
else
drive（80,0）;
wait（0.50000）;
stop（）;
实验二机器人直走实验
掌握简单的程序设计、了解流程图文件的使用。
使用流程图文件进行程序的编写，要求机器人直行或者避开障碍物前行。
*用红外线传感器判断障碍物，并且躲避发出警报。
编程、下载、运行及调试。
（1）机器人直走，要求以速度75，向前运动3秒，停止2秒，再以速度100，继续向前运动2秒，停止。
程序运行结果：
机器人直走，速度75，向前运动3秒，停止2秒，再以速度100，继续向前运动2秒，停止。
（2）机器人直走，应用循环，
（1）动作中作为循环体，循环三次。
程序云行结果：
机器人直走，速度75，向前运动3秒，停止2秒，再以速度100，继续向前运动2秒，停止2秒，重复执行三次。
思考题：
1）机器人直走实验中，为什么机器人直走状态保持太久（走远了），行动轨迹会偏移，如何调校？
左右电机的相对效率不同导致机器人长时间的直走的路径会发生偏移，多次试验之后进行校正。
（给出该程序JC代码的截图，说明程序运行结果）
2）在行走过程中用红外线判断障碍物，有障碍物时声音报警并避开，继续行走。
当机器人遇到障碍物时，将会发出声音并后退左转后继续前行。
实验三机器人你叫我应
深入学习流程图，学会应用各种传感器。
使用流程图进行编译，要求机器人实现应答的功能。
使用流程图进行编译，要求机器人可以根据指令作运动。
（1）在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时，有节奏的回应。
静止的机器人会随人发出的声音做出有节奏的回应。
（2）在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时，机器人开始前进（躲避路途中的障碍）。
静止的机器人会随人发出声音时开始前进并会自动躲避前方的障碍物。
（3）在LCD上显示光线强度值。
计算运行时间并显示出来。
（给出程序流程图截图，以及对应该流程图的JC代码截图。
说明程序运行结果）
注意：
1、光敏传感器使用平均值
2、声音检测，值不可太大，避免机器人无反映，也不可太小，使得识别过度灵敏。
3、时间变量为浮点型。
（float）
实验四机器人航天飞船实验
深入熟悉流程图的语法编译，学会光敏传感器的应用。
应用光敏传感器，使用JC代码编写程序，要逐步脱离对流程图编译的依赖。
（1）机器人有趋光性，应用左右光敏传感器来判断光线强度，要求能发现远处的光源。
（2）机器人到达光源附近后，围绕光源做圆周运动。
（1）写出实验内容中的JC源代码。
1、光敏传感器的灵敏度较低，反馈值的变化不稳定，做试验时开始先查看试验场地各处的光敏传感器反馈值的情况（离开光源较远的地方，从较远的地方向光源移动的途中，在光源附近的地方。
）
2、机器人运动分为三个步骤
（1）发现光源方向。
（2）向光源运动。
（3）围绕光源转圈。
实验五、六机器人灭火实验
接触比较大规模的编程，激发学习和创新能力。
通过灭火的程序对JC的知识进行全面的巩固，熟练应用各种传感器。
要求使用JC代码编程，脱离流程图的编译。
机器人巡查火场各个房间，不重复，发现火源，灭火。
（给出程序流程图截图包括子程序，以及对应该流程图的JC代码截图，给出程序在仿真环境中的运行结果截图。
实验七机器人走迷宫实验
学习使用地面检测传感器。
通过迷宫的程序对JC的知识进行全面的巩固，熟练应用已用的各种传感器。
调用地面检测传感器确认出发和结束地。
调试运动参数使得机器人使用最少的时间走完迷宫。
1）机器人从迷宫入口出发，用最少的时间走出迷宫，到达迷宫的出口。
2）走出迷宫后显示出行走的时间（行走时间越少越好）。
实验八综合实验及测试
一、在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时机器人开始自由行走：
机器人在行走的过程中分辨障碍物，遇到障碍物时发出声音报警并避开，继续行走。
（30分）
要求：
（1）写出机器人从静止到运动的条件值。
mic_1=microphone（）;
mic_1>
=70
（2）画出对应流程图。
（3）写出对应JC代码。
（4）回答机器人在运行时使用到哪些部件。
电机、红外传感器、扬声器。
二、自由编写程序。
（70分）
（1）机器人运行程序使得其具有一定的行为模式，并详细说明它是怎样一种模式。
（2）至少使用到四种传感器。
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