南航机电控制作业DDA插补matlab编程Word下载.doc

南航机电控制作业DDA插补matlab编程Word下载.doc

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0.05

（2）DDA插补Matlab代码

clearall;

P0=input（'

输入位移的初始值'

）;

V0=input（'

输入速度的初始值'

A0=input（'

输入加速度的初始值'

B0=input（'

输入加加速度的初始值'

T=input（'

输入时间长度'

DT=input（'

输入脉冲当量值'

%确定K值

K=T/DT

t=zeros（1,K+1）;

B=zeros（1,K+1）;

A=zeros（1,K+1）;

V=zeros（1,K+1）;

P=zeros（1,K+1）;

%确定时间离散值

fori=1:

K

t（i+1）=t（i）+DT;

end

%确定各物理量的初始值

B

（1）=B0;

A

（1）=A0;

V

（1）=V0;

P

（1）=P0;

%使用DDA插补算法，确定各物理量离散值

forj=1:

B（j+1）=B（j）;

fork=1:

A（k+1）=A（k）+B（k）;

V（k+1）=V（k）+A（k）;

P（k+1）=P（k）+V（k）;

plot（t,V,'

b+-'

'

LineWidth'

1.5）

title（'

速度曲线图像'

xlabel（'

t坐标轴'

ylabel（'

V坐标轴'

（3）速度曲线图像

2、采用DDA脉冲当量插补算法，完成一平面三次样条曲线的运动控制程序仿真。

（注：

三次样条曲线为y=a0+a1x+a2x^2+a3x^3）

（1）三次曲线各项系数：

输入常数项系数：

输入一次项x的系数：

输入二次项x^2的系数：

-3

输入三次项x^3的系数：

7

a0=input（'

输入常数项系数'

a1=input（'

输入一次项x的系数'

a2=input（'

输入二次项x^2的系数'

a3=input（'

输入三次项x^3的系数'

%求K值

sum1=0;

sum2=0;

A=[a1,a2,a3];

Pos=[0,0,0];

Neg=[0,0,0];

3

if（A（i）>

=0）

Pos（i）=A（i）;

elsePos（i）=0;

end

sum1=sum1+i*Pos（i）;

if（A（j）<

0）

Neg（j）=A（j）;

elseNeg（j）=0;

sum2=sum2+j*Neg（j）;

sum2=-sum2;

if（sum1>

=sum2）

K=sum1

elseK=sum2

%计算插补初值

D1y0=a1/K-a2/（K^2）+a3/（K^3）;

D2y0=（2*a2）/（K^2）-（6*a3）/（K^3）;

D3y0=（6*a3）/（K^3）;

%DDA增量插补，使用差分递推算法

x=zeros（1,K+1）;

y=zeros（1,K+1）;

D1y=zeros（1,K+1）;

D2y=zeros（1,K+1）;

D3y=zeros（1,K+1）;

x（i+1）=x（i）+1/K;

y

（1）=a0;

D1y

（1）=D1y0;

D2y

（1）=D2y0;

D3y

（1）=D3y0;

D3y（i+1）=D3y（i）;

D2y（j+1）=D2y（j）+D3y（j+1）;

D1y（j+1）=D1y（j）+D2y（j+1）;

y（j+1）=y（j）+D1y（j+1）;

plot（x,y,'

bo-'

三次样条曲线的图像'

x坐标轴'

y坐标轴'

legend（'

y=a0+a1x+a2x^{2}+a3x^{3}'

（3）三次样条曲线的图像

4