基于单片机的红外遥控小车系统设计.doc

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红外接收与控件电路原理图:

141

红外遥控器原理图:

红外遥控器实物图:

红外接收与控制实物图:

程序:

接收控制主程序:

#include

#include"hongwai.c"

#include"5110.c"

sbithy=P0^0;//LED指示灯

sbithz=P2^0;

sbitqy=P1^4;

sbitqz=P3^7;

sbitdjf1=P1^0;//电机1的方向控制

sbitdjd1=P1^1;//电机1的动力控制

sbitdjf2=P1^2;//电机2的方向控制

sbitdjd2=P1^3;//电机2的动力控制

unsignedcharflag,flag1,PW;

bitfan,fan1,tf=0;

unsignedcharfafg=0;

unsignedchartime_flag;

unsignedchardatatime[2];

//=====================================

//ms延时

//=====================================

voiddelayms（unsignedintms）

{

 unsignedchari;

 while（ms--）

 for（i=0;i<120;i++）;

}

//=====================================

//LED灯闪烁

//=====================================

voidLED（unsignedcharms）

{

 unsignedchari;

 for（i=0;i

 {

 delayms（200）;

 qz=~qz;

 qy=~qy;

 hz=~hz;

 hy=~hy;

 }

}

//======================================

//控制

//=====================================

voidkongzi（void）

{

 switch（shu[2]）

 {

 case0x20:

{//前进

             fafg=1;

             qz=qy=0;

                     hz=hy=1;

             TR1=ET1=1;

             djd1=djd2=1;

             djf1=djf2=0;

                     fan=0;

             break;

            }

 case0x30:

{//后退

             fafg=2;

             qz=qy=1;

                     hz=hy=0;

             TR1=ET1=1;

             djd1=djd2=1;

             djf1=djf2=1;

                     fan=1;

             break;

            }

 case0x40:

{//前左转弯

                      fafg=3;

                      djf1=djf2=0;

                      qz=0;

                      qy=hz=hy=1;

                      djd1=1;

                      djd2=0;

                      fan1=0;

                      TR1=ET1=1;

              break;

                     }

 case0x60:

 {//后左转弯

                      fafg=4;

                      djf1=djf2=1;

                      hz=0;

                      hy=qz=qy=1;

                      djd1=1;

                      djd2=0;

                      fan1=0;

                      TR1=ET1=1;

              break;

             }

 case0x50:

{//前右转弯

                      fafg=5;

                      djf1=djf2=0;

                      qy=0;

                      qz=hy=hz=1;

                      djd1=0;

                      djd2=1;

                      fan1=1;

                      TR1=ET1=1;

              break;

                     }

 case0x70:

 {//后退

                      fafg=6;

                      djf1=djf2=1;

                      hy=0;

                      hz=qz=qy=1;

                      djd1=0;

                      djd2=1;

                      fan1=1;

                      TR1=ET1=1;

              break;

             }

 case0x80:

{

             if（tf==1）

                     {

              qy=qz=hy=hz=1;

              TR1=ET1=0;

              djd1=djd2=0;

                      NOKIA5110_clear（）;           //清屏

                      W_LCD_chinese（20,0,21）;//停

              W_LCD_chinese（40,0,22）;//止

                      W_LCD_zifu（15,3,time[1]/10）;//

              W_LCD_zifu（23,3,time[1]%10）;//

              W_LCD_zifu（33,3,11）;//:

              W_LCD_zifu（42,3,time[0]/10）;//

              W_LCD_zifu（50,3,time[0]%10）;//

                      time[0]=time[1]=0;

                      tf=0;

                     }

             break;

            }

 }

}

//***********************************************

//显示

//************************************************

voidLCD_display（void）

{

 NOKIA5110_clear（）;        //清屏

 W_LCD_zifu（15,3,time[1]/10）;//

 W_LCD_zifu（23,3,time[1]%10）;//

 W_LCD_zifu（33,3,11）;//:

 W_LCD_zifu（42,3,time[0]/10）;//

 W_LCD_zifu（50,3,time[0]%10）;//

 if（fafg==1）

 {

 W_LCD_chinese（20,0,0）;//前

 W_LCD_chinese（40,0,1）;//进

 }

 if（fafg==2）

 {

 W_LCD_chinese（20,0,2）;//后

 W_LCD_chinese（40,0,3）;//退

 }

 if（fafg==3）

 {

 W_LCD_chinese（5,0,0）;//前

 W_LCD_chinese（25,0,4）;//左

 W_LCD_chinese（45,0,5）;//转

 W_LCD_chinese（65,0,6）;//弯

 }

 if（fafg==4）

 {

 W_LCD_chinese（5,0,2）;//后

 W_LCD_chinese（25,0,4）;//左

 W_LCD_chinese（45,0,5）;//转

 W_LCD_chinese（65,0,6）;//弯

 }

 if（fafg==5）

 {

 W_LCD_chinese（5,0,0）;//前

 W_LCD_chinese（25,0,7）;//右

 W_LCD_chinese（45,0,5）;//转

 W_LCD_chinese（65,0,6）;//弯

 }

 if（fafg==6）

 {

 W_LCD_chinese（5,0,2）;//后

 W_LCD_chinese（25,0,7）;//右

 W_LCD_chinese（45,0,5）;//转

 W_LCD_chinese（65,0,6）;//弯

 }

}

//=====================================

//定时器T1

//=====================================

voidwan_T1（void）interrupt3

{

 time_flag++;

 tf=1;

 TH1=（65536-50000）/256;

 TL1=（65536-50000）%256;

 if（time_flag>15）

 {

 time[0]++;

 time_flag=0;

 if（time[0]>59）

 {

  time[0]=0;

  time[1]++;

  if（time[1]>59）time[1]=0;

 }

 }

}

//=====================================

//主函数

//=====================================

voidmain（void）

{

 djd1=djd2=0;

 NOKIA5110_init（）;

 NOKIA5110_clear（）;        //清屏

 W_LCD_chinese（0,0,8）;//正

 delayms（100）;

 W_LCD_chinese（15,0,9）;//在

 delayms（100）;

 W_LCD_chinese（30,0,10）;//初

 delayms（100）;

 W_LCD_chinese（45,0,11）;//始

 delayms（100）;

 W_LCD_chinese（60,0,12）;//化

 delayms（100）;

 W_LCD_chinese（10,3,13）;//请

 delayms（100）;

 W_LCD_chinese（25,3,14）;//稍

 delayms（100）;

 W_LCD_chinese（40,3,2）;//后

 delayms（100）;

 W_LCD_zifu（60,3,10）;//...

 PW=20;

 TH1=（65536-50000）/256;

 TL1=（65536-50000）%256;

 IP=0x09;//设置中断优先级

 IPH=0x08;

 open_interrupt（）;

 TR1=ET1=0;

 LED（10）;

 qy=qz=hy=hz=1;

 NOKIA5110_clear（）;        //清屏

 W_LCD_chinese（1,0,10）;//初

 delayms（100）;

 W_LCD_chinese（16,0,11）;//始

 delayms（100）;

 W_LCD_chinese（31,0,12）;//化

 delayms（100）;

 W_LCD_chinese（46,0,15）;//完

 delayms（100）;

 W_LCD_chinese（61,0,16）;//成

 delayms（100）;

 W_LCD_chinese（0,3,17）;//等

 delayms（100）;

 W_LCD_chinese（15,3,18）;//待

 delayms（100）;

 W_LCD_chinese（30,3,19）;//信

 delayms（100）;

 W_LCD_chinese（45,3,20）;//号

 delayms（100）;

 W_LCD_zifu（65,3,10）;//...

 while

（1）

 {

 kongzi（）;

 if（tf==1&&time_flag==7）LCD_display（）;

 }

}

红外解码:

/*************************************************************************/

/****   红外解码

/***    晶振:

11.0592MHZ

/***    数据口:

外中断0

/***    计数器:

定时器T0

/************************************************************************/

#include

sbitDat=P3^2; //数据口

bittru;

unsignedcharshu[4];

/****************开中断************************/

voidopen_interrupt（void）

{

 TMOD=0x11; //定时器T0工作在方式1

 IT0=1;   //中断0在下降沿触发

 TR0=1;

 EX0=1;   //开外部中断0

 EA=1;    //开中断

}

/**************接收数据**********************/

voidR_Dat（void）interrupt0

{

 unsignedchari,j;

 unsignedintdtime=0;

 unsignedchartemp;

//P1=0xff;

 TH0=TL0=0;

 while（!

Dat）

 {

 if（TH0*256+TL0>20000） return;

 }

 while（Dat）

 if（TH0*256+TL0>20000）   return;

 dtime=TH0*256+TL0;

 TH0=TL0=0;

 if（8000

 {

 for（i=0;i<4;i++）

 {

  temp=0;

  for（j=0;j<8;j++）

  {

   while（!

Dat）

      {

       if（TH0*256+TL0>20000）return;

      }

   while（Dat）

      {

       if（TH0*256+TL0>20000）return;

      }

      dtime=TH0*256+TL0;

   TH0=TL0=0;

      if（1450>1）|0x80;}//是否为1

   elseif（700>1）|0x00;}//是否为0        

  }

  shu[i]=temp;

 }

 if（shu[0]==~shu[1]&&shu[2]==~shu[3]）tru=1;//查错                

 }  

}

LCD5110驱动程序:

#include

#include"ziku.C"

//-----------------管脚定义-------------------------

sbit   LCD_sce=P2^7; //片选,低最平有效

sbit   LCD_rst=P2^6; //复位,0复位

sbit   LCD_dc =P2^5; //1写数据，0写指令

sbit   LCD_sdin=P2^4; //数据

sbit   LCD_sclk=P2^3; //时钟

//**********************************************************************

//NOKIA5110_w_byte :

使用SPI接口写数据到LCD

//输入参数：

data   ：

写入的数据；

//          command：

写数据/命令选择；

//**********************************************************************

voidNOKIA5110_w_byte（unsignedchardat,unsignedcharcommand）

{

 unsignedchari;

 LCD_sce=0;       //LCD使能

 LCD_dc=command;//

 for（i=0;i<8;i++） //传输8位数据（1个字节）

 {

 if（dat&0x80）LCD_sdin=1;

 else        LCD_sdin=0;

 dat=dat<<1;

 LCD_sclk=0;

 LCD_sclk=1;

 }

 LCD_sce=1;      //LCD不使能

}

//**********************************************************************

//NOKIA5110_init:

LCD初始化

//**********************************************************************

voidNOKIA5110_init（void）

{

 unsignedchark;

 LCD_rst=0;

      for（k=0;k<250;k++）;

 LCD_rst=1;     

 //-------------------------------------------------------------                     

      NOKIA5110_w_byte（0x21,0）;    //使用扩展命令设置LCD模式

      NOKIA5110_w_byte（0xd0,0）;    //设置偏置电压

      NOKIA5110_w_byte（0x06,0）;    //温度校正

      NOKIA5110_w_byte（0x13,0）;    //1:

48

      NOKIA5110_w_byte（0x20,0）;    //使用基本命令

      NOKIA5110_w_byte（0x0c,0）;    //设定显示模式，正常显示

}

//**********************************************************************

//NOKIA5110_set_XY:

设置LCD坐标函数

//输入参数：

X：

0－83

//          Y：

0－5

//**********************************************************************

voidNOKIA5110_set_XY（unsignedcharx,unsignedchary）

{

      NOKIA5110_w_byte（0x40|y,0）;       //列（竖）

      NOKIA5110_w_byte（0x80|x,0）;       //行（横）

}

//*********************************************************************

//写汉字到LCD

//*********************************************************************

voidW_LCD_chinese（unsignedcharX,unsignedcharY,unsignedchardat）

{

 unsignedchari;

 NOKIA5110_set_XY（X,Y）;

 for（i=0;i<16;i++）NOKIA5110_w_byte（hanzi[dat][i],1）;

 NOKIA5110_set_XY（X,Y+1）;

 for（i=16;i<32;i++）NOKIA5110_w_byte（hanzi[dat][i],1）;

}

//***********************************************************