CRP激光跟踪安装调试说明Word格式文档下载.docx

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2首先用1号螺钉来安装固定相机夹子，如图3：

图3

图4

3接下来用2号螺钉来固定一号转接件，图5和图6:

图5

图6

4用3号螺钉来固定二号转接件，如图7和图8：

图7

图8

5固定挡护板用4号螺钉、5号螺钉和6号螺母，如图9、图10、图11和图12：

图9

图10

图11

图12

6固定相机用7号螺钉加塑料钉套，如图13:

图13

7最后调整转接件的固定位置让激光线的出射方向和焊枪的前段是平行的，尽可能的让相机激光线靠近焊枪且挡弧板不接触到焊枪头。

推荐的激光线到焊枪出丝位置的距离为20-30mm。

如图14：

图14

8用将适配器给相机供电、用网线和电脑连接起来，如图15：

图15

9通过调节各个自由度来使图16中的焊缝（图中水平绿色线为实际焊缝）对齐水平红线，激光束（图中竖直白线为实际激光束）对齐垂直红线。

图16

图17

图18

在调节激光跟踪器位置时，可以通过图17、18来改变跟踪器自由度。

使之能和软件界面上的辅助线尽量重合。

图17中的方框①可以调节跟踪器高度以及激光和焊缝的垂直关系（也就是图16中垂直红线和激光束的关系）。

②可以调节水平红线，当绿线和红线重合时，激光线中心刚好在焊缝中心位置（不一定要完全重合）。

18图中的③可用于调前置距离。

调节顺序一般是：

先固定③，再调整①，再调②。

每次固定时不要完全拧紧，可以留一些余量，方便后期微调。

至此，硬件安装部分已结束，在安装时要注意焊枪和跟踪器的位置，不要影响到焊枪姿态的变化，注意避免碰到外部工件的情况。

在焊接要注意绝缘很重要，注意安装顺序和套的使用。

否则实际工作中如果机器人漏电将很容易将激光传感器烧毁,如图19：

图19

二．机器人工具坐标方向的确定：

1在确定好激光跟踪器的方向后，通过六点校验法校验工具坐标方向，如图20

图20

上图中的X方向为激光束横向方向，Z方向为垂直于焊接平面方向。

6点校验法详见：

CRPS-40S-80V2使用手册。

三．激光参数调节：

1打开创想智控调试软件

：

2打开配置界面，配置跟踪器IP，如图2122

图21

图22

一般设置为192.168.0.#，TCP端口号可以不用更改，点击确认后，硬件重启激光跟踪器即可生效。

3配置激光跟踪器相关参数：

图23

注意，图中方框中的参数并不是系统上激光跟踪工艺号，只是代表相机参数号，在不同焊缝，不同姿态下调用不同的参数号。

4点击右上方关闭按钮，退出界面并保存参数，然后进入主界面：

接下来电机屏幕左下角低电平按钮，用于设置搜索时XZ的检测范围，如图24：

图24

上图中，橙色按钮调节的1轴搜索代表搜索的X方向范围。

黄色按钮调节的2轴搜索代表搜索工件平面上X方向高度的区域（超过白线两边的范围就不进行检测），白色按钮调节的左侧线和右侧线代表工件Z方向的高度检测范围，高于或低于这个范围，跟踪器就不进行检测。

5完成低电平设置后点击高电平等待5S后，看到图像中有变化后进入高电平设置，如图25：

图25

相似于低电平调节，高电平调节界面中红色按钮调节的是X方向的跟踪范围；

绿色按钮调节的是Z方向的跟踪范围。

超出范围不跟踪。

设定完成后，焊丝对准焊缝中心点，点击校准按钮，完成校准。

6其他参数调节：

图26

如图26中，红色框中的内容可能会用到，在调节时，其他部分的内容可以忽略。

下面是说明：

AX1模式2代表焊缝类型，可以在CRP系统上：

用户工艺→弧焊工艺→激光跟踪→焊缝说明中查看。

默认滤波2

AX2默认模式1滤波2

轴1轴2模式加模式减，用来控制模式号的选择。

曝光一般设置为1，如果工件反光太严重，配合右下角二值化进行调整，知道能看清真实焊缝为止。

能力一般设置为56，能力代表识别焊缝的能力。

前置距离一般设置为40~60,该参数越大，延迟越高，参数越小，可能引起抖动和超调。

AX1AX2滤波长度一般默设置8主要为了过滤焊缝中的焊点。

AX1AX2最大输出值，是相机返回偏差值的最大值，超过该偏差值，相机返回设置的最大值。

AX1AX2搜索提速和搜索滤波默认设置为110.

完成设置后点击写入参数。

参数号可以在当前参数中查看。

四．CRP激光跟踪参数调节：

1在CRP系统：

进入用户工艺→弧焊工艺→激光跟踪,如图2728

图27

图28

图中工艺号，代表不同的激光跟踪工艺，左下角的几个参数都有可能不同，用于OPENLASER（）中打开激光指令，其他指令不能用。

（区别于SEARCHLASER（）和OPENLASERTRACK（）中调用的激光工艺）。

2进入通讯设置，如图29

图29

IP地址和端口号和激光跟踪器的一致，连接超时一般设置为1S，超过这个时间就连接失败；

读写超时时间是指在一段时间内通讯如果不能收发数据，系统就会报错。

左下角连接成功后右上角红色状态灯会变成绿色；

打开激光可以用于测试激光是否连接成功。

3进入标定界面，如图30：

图30

标定模式可以选择增量或是绝对，创想智控是增量

XZ轴方向，用于确定跟踪的方向是否正确，在事实跟踪时入股发现方向反向，就可通过此参数改变方向。

前置距离指激光线到焊丝末端的水平距离，一般设置值比实际值大2~3mm。

灵敏度设置灵敏度越大，补偿值越大，抖动越大。

如果抖动大，就将此参数调小。

XZ轴比例指XZ轴偏差值的比例，一般默认为0.01。

设置比例越大，补偿值越大，抖动越大。

4进入搜索参数，如图31

图31

搜寻次数，指SEARCH时搜寻焊缝的次数，设几次就要搜几次，如果超过设置次数还没有搜到焊缝，系统将会报警。

搜寻间隔时间，指搜寻次数中的间隔时间。

搜寻超时时间搜索时没搜到焊缝，超过一段时间后会报警。

搜索距离目前为启用

搜索速度是指机器人搜索焊缝时运动的速度。

搜索超偏差距离：

搜索时实际距离大于设置值将会报警，目前未启用。

5焊缝说明：

该说明对应激光跟踪调试软件上AX1的模式，如图32：

图32

五程序编写

如图33

图33

2016年11月16日

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