VEX编程软件使用教程20.pptx

VEX编程软件使用教程20.pptx

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Think.Create.Build.AmVaEzXe.机器人软件编程教程Vex.,目录一,目录二,目录三,一、使用注意事项,如果是没有购买序列号的用户，安装了软件，打开软件时会弹出一个注册的窗口，中文版点暂不注册按钮,便可以试用。

英文版点RuninEvaluationMode按钮便可试用；1.0版本的软件只能试用30天，2.0英,文版本只能试用7天；2.0中文版有15天；,如果是购买了序列号的用户，在注册的时候需要联网注册，每个序列号也只能在一台电脑上使用，英文,版如果换了电脑再使用该序列号注册，那么该系列号就不可用了，2.0中文版一个序列号也只能一台电脑注册，如要换电脑注册可以点菜单栏帮助注销，然后在另一台电脑上就可以再次使用该序列号了；,如果是没有购买序列号的用户，只要一装上软件，便自动与系统硬件绑定，试用期到了以后即使把软件卸载了在重装也不能继续试用，建议先用备份工具备份系统，然后才安装英文版软件，这样软件过期了以后，只需要把系统还原，在重装VEX软件即可继续试用；VEX编程软件有中文版和英文版两个版本（中文和英文分别都有1.0版本和2.0版本），两个版本不能混用，不要既下载中文版编的程序到主控器，又下载英文版编的程序到主控器，这样会损坏主控器的底层程序，严重时会导致主控器的某些芯片不可用，从而导致主控器不能使用；中文版和英文版的程序和代码都不能用对方的的软件相互打开并编辑，既：

英文版只能打开用英文版软件编的程序和代码，中文版只能打开用中文版软件编的程序和代码；中文1.0版软件编好的程序不能保存到C盘（包括桌面），否则会导致程序不能打开或者出现错误；中文1.0版软件在每次下载程序之前都要先保存编译链接然后再下载，然后选择端口；查看下载线使用的COM口的方法是：

我的电脑右键属性硬件设备管理器端口（COM和LPT）,ProlificUSB-to-SerialCommPort（com3）最后这一项的com3就是当前VEX下载线使用的端口；然后再在软件里面选择相应的端口即可下载程序到主控器，具体方法后面有详细介绍；1.0版本软件不能定义子程序，2.0版本软件可以定义子程序；1.0版本的软件所有变量都是全局变量；2.0版本软件中可以定义全局变量和局部变量；1.0版本的软件没有中断、继续、返回模块，2.0版本软件中有。

当主控器出现执行程序混乱的情况时，说明有可能是主控器的底层程序不正常，那么只需要从新下载一次,底层程序即可，中文版2.0为，菜单栏生成下栽初始化程序,二、主界面,工具栏菜单,编程区,C语言代码区,链接编译区,模块区,三、工具栏模块（英文版）,工具栏模块（中文版1.0）,工具栏模块（中文版2.0）,四、编程区,对于1.0版每一个新的程序都会有一个I/O定义模块，变量定义模块（Variables），开始模块（BEGNI）和结束模块（END）。

2.0版则增加了局部变量定义模块；I/O模块和变量定义模块应当在开始编程之前定义。

在每一个程序里，开始模块标识程序模块代码的第一个模块；结束模块标识程序模块代码的最后一个模块。

你必须放置所有的模块在这两个模块之间。

插入模块：

在模块区用鼠标左键点住相应模块，拖动到编程区的开始和结束模块之间，放开鼠标，然后只要设置好模块的属性就行了。

编辑模块（Edit）：

左键双击修改，也可单击右键。

英文版是点右键，选择粘贴编辑。

复制模块（Copy）：

中文版2.0是ctrl+c复制模块，也可单击右键；英文版是按住ctrl键，拖拽模块。

将复制的模块放到你需要放置它的位置。

也可单击右键。

剪切模块（Cut）：

中文版2.0是ctrl+x剪切模块，也可单击右键；英文版是先选中模块，再点右键选择剪切。

粘贴（Paste）：

中文版2.0是ctrl+v粘贴模块，也可单击右键；英文版是点右键，选择粘贴。

删除模块（Delete）：

中文版2.0是Delete键删除模块，也可单击右键；英文版是点右键，然后选择删除。

右键单击任何一个模块，可以对该模块进行编辑、复制、剪切、删除、粘贴等操作。

五、I/O定义模块,双击I/O图标或点鼠标右键（I/O定义模块），你能够配置控制器的I/O端口。

模拟/数字端口（共16个口）（ANALOG/DIGITAL）：

波浪线表示模拟端口（默认为14），箭头表示数字端口；箭头向左的表示信号是由外部输入到主控器（默认为510），箭头向右的表示信号是由主控器内部输出（默认为1116），模拟和数字端口可以互换，数字端口的输入输出也可以更改；中断端口（INTERRUPTS）（共6个口）：

不能更改；马达端口（MOTORS）（共8个口）：

不能更改；,六、变量设置模块（1.0版）,双击变量设置图标，打开程序变量定义对话框。

你能设置程序需要使用到的变量；这里数据类型一般都选择int，变量名称需要是英文字母，其它的可以不填也可以在变量取值处设置变量的值,全局变量设置模块（2.0版）,双击全局变量设置图标，打开程序变量定义对话框。

你能设置程序需要使用到的全局变量；这里数据类型一般都选择int，变量名称需要是英文字母，其它的可以不填也可以在变量取值处设置变量的值，也可以不设置。

1.选择变量类型，一般都选int（整型变量）,2.键入变量名字，要求必须是英文字母组成,这里可以键入变量的值，要求必须是英文数字组成，也可先不定义变量的值,这里可以删除整行不需要的变量,局部变量设置模块（2.0版）,双击局部变量设置图标，打开程序变量定义对话框。

你能设置程序需要使用到的局部变量；这里数据类型一般都选择int，变量名称需要是英文字母，其它的可以不填也可以在变量取值处设置变量的值,1.选择变量类型，一般都选int（整型变量）,2.键入变量名字，要求必须是英文字母组成,这里可以删除整行不需要的变量,这里可以键入变量的值，要求必须是英文数字组成，也可先不定义变量的值,变量定义表,七、接口说明,接口说明,电源开关,电池插口,接收器/线控插口1,接收器/线控插口2,程序下载线插口,八、Inputs主控输入,1、碰撞开关传感器bumperswitch,碰撞开关是数字式的传感器。

它有两种状态：

即开和关；当碰撞开关断开的时候，定义为1。

当碰撞开关闭合的时候，定义为0。

打开位于TestCode的文件夹中的BUMPERTEST.ECP工程,看其示范怎样编写碰撞开关程序。

1.选择碰撞开关连接在主控器上的通道,2.选择一个预先定义的碰撞开关变量,对当前模块注释，将帮助你阅读程序和理解模块的功能。

3.设置好以后点OK,碰撞开关传感器bumperswitch,碰撞开关程序范例：

右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个碰撞检测模块，接着拖入一个当循环模块对当前碰撞变量进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个碰撞检测模块，属性和当循环外面的碰撞检测模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；那么这个程序的功能就是：

当a=1即是碰撞开关没碰到时，就不停的启动马达1正转，反之a=0则是当碰撞开关碰到时，就跳出当循环，停止马达1。

2、光敏传感器lightsensor,光敏传感器是模拟式的传感器，它是用来检测周围环境光线的亮暗的传感器；把光线由亮到暗的范围定义在0到1024。

值越小表示光线越亮，值越大表示光线越暗；打开位于TestCode文件夹中的LIGHTTEST.ECP工程，看其示范怎样编写光敏传感器程序。

1.选择光敏传感器连接在主控器上的通道,2.选择一个预先定义的光敏传感器变量,对当前模块注释，将帮助你阅读程序和理解模块的功能。

3.设置好以后点OK,光敏传感器lightsensor,光敏传感器程序范例：

右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个光敏检测模块，选择变量a，接着拖入一个当循环模块对当前亮度变量（即变量a）进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个光敏检测模块，属性和当循环外面的光敏检测模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；那么这个程序的功能就是：

当a=800则是光线比较暗时，就跳出当循环，停止马达1。

3、限位开关limitswitch,限位开关是数字式的传感器。

和碰撞开关类似；它有两种状态：

即开和关；当限位开关断开的时候，定义为1。

当限位开关闭合的时候，定义为0。

打开位于TestCode的文件夹中的LIMITTEST.ECP工程，看其示范怎样编写行程开关程序。

1.选择限位开关连接在主控器上的通道,2.选择一个预先定义的限位开关变量,对当前模块注释，将帮助你阅读程序和理解模块的功能。

3.设置好以后点确定,限位开关limitswitch,限位开关程序范例：

右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个限位检测模块，接着拖入一个当循环模块对当前限位变量进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个限位检测模块，属性和当循环外面的限位检测模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；那么这个程序的功能就是：

当a=1即是限位开关没闭合时，就不停的启动马达1正转，反之a=0则是当限位开关碰到时，就跳出当循环，停止马达1。

4、巡线传感器LineFollower,1.选择巡线传感器连接在主控器上的通道,2.选择一个预先定义的巡线传感器变量,对当前模块注释，将帮助你阅读程序和理解模块的功能。

3.设置好以后点确定,巡线传感器是模拟式的传感器，它是用来检测颜色的传感器；把颜色的深浅由白到黑的范围定义在0到1024。

值越小表示颜色越白，值越大表示颜色越黑；打开位于TestCode的文件夹中的LINEFOLLOWER.ECP工程，看其示范怎样编写巡线传感器程序。

巡线传感器LineFollower,巡线传感器程序范例：

右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个巡线检测模块，接着拖入一个当循环模块对当前灰度变量（即变量a）进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个巡线检测模块，属性和当循环外面的巡线检测模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；那么这个程序的功能就是：

当a=800则是颜色比较黑时，就跳出当循环，停止马达1。

5、编码器OpticalShaftEncoder,编码器是一个数字式的传感器。

它能够用来测量和定义马达转动的圈数或者路程。

编码器一般插在中断端口（INTERRUPTS）编码器旋转（360度）等于90个编码脉冲。

打开位于TestCode的文件夹中的ENCODERTEST.ECP工程，看其示范怎样编写编码器程序。

1.选择开始，开始记录编码脉冲,2.选择编码器连接在主控器上的端口,编码器OpticalShaftEncoder,6.选择取值，开始把值反馈给变量,7.选择编码器连接在主控器上的端口,8.选择一个预先定义的变量,3.选择预设,4.选择编码器连接在主控器上的端口,5.选择固定值，设为0，表示编码器的初始值为0，为编码器清零,对当前模块注释，将帮助你阅读程序和理解模块的功能。

编码器OpticalShaftEncoder,编码器程序范例：

右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入三个编码器检测模块，第一个选择开始，第二个选择预设，第三个选择取值；接着拖入一个当循环模块对当前路程变量（即变量a）进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个编码器检测模块，属性和当循环外面设置取值的那个编码器检测模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；那么这个程序的功能就是：

当a30则是马达转动的路程达到30时，就跳出当循环，停止马达1。

6、超声波传感器UltrasonicSensor,1.选择开始，开始命令告诉超声波开始记录声波。

2.选择超声波传感器连接在主控器上的中断端口,3.选择超声波传感器连接在主控器上的输出端口,4.选择取值，取值命令允许用户将来自超声波的值反馈给一个变量。

5.选择超声波传感器连接在主控器上的中断端口,6.选择超声波传感器连接在主控器上的输出端口,7.选择一个预先定义的变量,超声波传感器利用高频率的声波来探测障碍物。

它发射一个超声波信号，声波被外界物体反射回来。

然后超声波传感器就可以根据接收到的信号的时间和强弱计算出离障碍物的距离超声波传感器有两根连接线确保标有Output标签的线连接到主控器的中断端口。

确保标有Input标签的线连接到主控器的数字输出端口（默认的为1116）。

超声波的取值范围是：

2100小于2cm是超声波的盲区，在2cm以内就检测不到任何物体。

打开位于TestCode的文件夹中的ULTRASONICTEST.ECP工程，看其示范怎样编写超声波传感器程序。

超声波传感器UltrasonicSensor,超声波传感器程序范例：

右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入两个超声波检测模块，第一个选择开始，第二个选择取值；接着拖入一个当循环模块对当前超声波变量（即变量a）进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个超声波检测模块，属性和当循环外面设置取值的那个超声波取值模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；那么这个程序的功能就是：

当a20即是当前超声波和障碍物的距离没有达到20时，就不停的启动马达1正转，反之a=20则是超声波与障碍物之间的距离达到20和20以内时，就跳出当循环，停止马达1。

7、数字输入DigitalInput,1.选择端口，一般默认为数字/模拟口510,2.选择选择预先定义好的变量,数字输入DigitalInput模块可以代替所有数字式的传感器模块,8、模拟输入AnalogInput,1.选择端口，一般默认为数字/模拟口14,2.选择选择预先定义好的变量,模拟输入AnalogInput模块可以代替所有模拟式的传感器模块,九、Outputs主控输出,1、马达控制MotorModule,1.选择马达连接在主控器上的端口,2.选择255表示马达以最快的速度正转,3.选择127表示马达以停止,4.选择0表示马达以最快的速度反转,5.选择用户自定义则表示用户自己设置马达的速度0127之间的数字都是反转，越接近127速度越慢，127255之间的数字都表示正转，越接近127速度越慢,6.设置好以后点确定,马达的输出轴正对自己，顺时针表示正转，逆时针表示反转；箭头图标向上暗示马达正转。

箭头图标变成一个黄色的点暗示马达停止。

箭头图标向下暗示马达反转。

马达控制MotorModule,马达控制编程范例1：

右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先拖入一个马达模块，选择正转，再拖入一个悬空等待模块，设置为1000，表示一秒；然后再拖入一个马达模块，选择停止；那么这个程序的功能为：

马达1正转一秒后停止。

需要注意的是你启动了几个马达那么在停止的时候就要加多少个停止马达。

马达控制编程范例2：

右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先拖入一个当循环模块，条件设置为1，表示永远循环；然后再当循环里面拖入一个马达模块，选择正转；那么这个程序的功能为：

马达1永远正转。

马达方向辅助图表,2、伺服控制ServoModule,伺服器和马达有区别，马达能转动360度，而伺服器只能转动一定的角度，大约120度伺服器的输出轴正对自己，顺时针表示正转，逆时针表示反转；箭头图标向下暗示伺服器正转。

箭头图标变成一个黄色的点暗示伺服器停止。

箭头图标向上暗示伺服器反转。

选择伺服器连接在主控器上的端口选择255表示伺服器正转最大的角度,3.选择127表示伺服器停止,4.选择0表示伺服器反转最大的角度,5.选择用户自定义则表示用户自己设置伺服器的角度0127之间的数字都是反转，越接近127角度越小，127255之间的数字都表示正转，越接近127角度越小,6.设置好以后点确定,伺服控制ServoModule,伺服器控制编程范例：

右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先拖入一个伺服器模块，选择正转，再拖入一个悬空等待模块，设置为1000，表示一秒；然后再拖入一个伺服器模块，选择停止；那么这个程序的功能为：

伺服器1正转一秒后停止。

需要注意的是你启动了几个伺服器那么在停止的时候就要加多少个停止伺服器。

3、数字输出DigitalOutput,1.选择端口，一般默认为数字/模拟口1116,2.选择选择预先定义好的变量或者自定义一个值,使用数字输出功能模块用来控制数字输出的状态。

你能够利用数字输出端口打开或者关闭像一个发光二极管或一个螺线管这样的设备。

数字输出能够设置1或0固定的值，它同样能够设置成一个预先定义的变量。

缺省情况下所有的数字输出值设置为1（或者0）,十、ProgramFlow程序流程控制,1、单向选择结构If,If-条件，只要符合设定的条件，将运行if语句内部的程序。

如果不符合设定的条件，它将跳过表达式if条件语句的部分，运行下一个程序模块。

1.选择变量,2.选择变量运算符号,3.设置变量的表达式,单向选择结构If,If模块编程范例：

以编碰撞开关为例；右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，接着拖入一个当循环模块，条件设置为数字1，构成永远循环，然后拖入一个碰撞检测模块，再拖入If模块，在if条件里面设置a=0，在if语句里面拖入一个马达模块设置为正转和一个悬空等待模块设置为2秒；然后停止马达；那么这个程序的功能为：

当碰撞开关碰到时马达一正转两秒，然后停止；当没碰到时则不运行任何程序。

2、Else-If嵌套选择结构模块,Else-If条件，必须与IF模块结合才能使用，表示和IF模块的条件相反，也可自定义条件,1.选择变量,2.选择变量运算符号,3.设置变量的表达式,3、Else模块,Else条件，必须与IF模块结合才能使用，默认表示和IF模块的条件相反，不能自定义条件,1.只能注释,4、双向选择结构If-Else,IF-Else既IF模块和Else模块的结合体，只要符合设定的条件，将运行if里面的程序。

如果不符合设定的条件，它将跳过表达式IF条件部分，执行Else里面的程序。

它只执行一次程序，没有循环功能,2.选择变量运算符号,1.选择变量,3.设置变量的表达式,双向选择结构If-Else,If-Else条件编程范例：

以编碰撞开关为例：

右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，接着拖入一个当循环模块，条件设置为数字1，构成永远循环，然后拖入一个碰撞检测模块，再拖入If-Else模块，再if条件里面设置a=1，在if语句里面拖入一个马达模块设置为正转；在else语句里面拖入一个马达模块设置为停止；那么这个程序的功能为：

当碰撞开关没碰到时马达一正转，当碰撞开关碰到时就执行Else里面的停止马达,3、当循环WhileLoop,只要符合设定的条件，当循环将不停的重复执行其语句内部的程序。

如果不符合设定的条件，它将跳出循环，执行循环外部的模块。

给它设置条件时，它构成的时条件循环，即不满足条件的时候，它还能跳出该循环；当把条件设置成数字1的时候，它则构成了一个永远循环，即永远都运行其内部的程序。

在遥控编程的时候需要用到永远循环。

1.选择变量,2.选择变量运算符号,3.设置变量的表达式,当循环WhileLoop,当循环模块编程范例1：

以编碰撞开关为例：

右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个碰撞检测模块，再拖入当循环模块，条件里面设置a=1，表示碰撞开关处在断开的状态，在当循环里面拖入一个马达模块设置为正转，再拖入一个碰撞检测模块，属性和当循环外面的碰撞检测模块的属性一样，；在当循环外面拖入一个马达模块设置为停止；那么这个程序的功能为：

当碰撞开关没碰到时马达一正转，直到碰撞开关碰到时，马达1才停止,当循环WhileLoop,当循环模块编程范例2：

右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先拖入当循环模块，在当循环条件里面输入数字1，表示永远循环运行当循环内部册程序；在当循环里面拖入一个马达模块设置为正转；那么这个程序的功能为：

马达1永远正转,4、多次循环ForLoop,1.选择变量，并设置变量的初始值，如变量是a，初始值为0，那么这里就该设置：

a=0,2.设置循环次数，表示需要运行FOR语句里面的程序多少次，如变量是a，要循环运行一段程序10次，那么这里就该设置：

a=10,3.选择运算符号，这里选择+，意思是：

使变量做自加运算，即变量运行完一次，便在原来的基础上在加1，加1以后，程序就会在运行一次，直到运行完前面设置的10次，它才停止自加运算；如变量是a，那么这里里就该设置：

a+,多次循环ForLoop,多次循环ForLoop模块编程范例：

右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个FOR模块，条件设置为for条件设置为a=0;a=3;a+，表示变量a初始值为0，做自加运算，直到a的值等于3才跳出for条件；接着拖入一个悬空等待模块，设置为2秒，最后拖入一个马达模块，停止马达1；那么该程序的功能为：

马达1正转6秒后停止,5、定时器Timer,定时器Timer相当于一个预先放置在主控器内部的时间传感器，它需要预先定义变量才能使用，可以控制程序的执行时间，悬空等待只能延续马达的启动时间定时器的单位为毫秒100表示0.1秒1000表示1秒10000表示10秒以此类推,1.选择开始，“开始”命令定时器开始计时。

2.选择定时器的编号,定时器Timer,3.选择预设，“预设”命令允许用户给定时器预设一个固定的值或预先定义好的变量。

6.选择取值，“取值”命令允许用户把来自定时器的反馈值赋给一个变量。

4.选择编号,5.选择变量,7.选择编号,8.选择变量,定时器Timer,定时器Timer编程范例：

右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义变量a和变量b，然后拖入一个定时器模块选择开始，赋值给变量a；接着拖入一个定时器模块，选择预设，赋值给变量a；在拖入一个定时器模块，选择取值，赋值给变量a；然后拖入一个当循环模块，条件设置为a=5000表示定时器变量小于等于5秒，当循环里面拖如一个马达模块，正转1秒，然后停止1秒，最后在次赋值；这个程序的功能为：

定时器时间小于等于5秒就执行其内部的马