陀螺仪+X+Y+Z文档格式.docx
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要实现指南针，只需要这个就可以了（不考虑设备非水平的情况）；
2.pitch仰俯：
绕X轴转动的角度（-180<
=pitch<
=180）,如果设备水平放置，前方向下俯就是正，如图：
前方向上仰就是负值；
求磁sensor的y和z反正切可得到此角度值。
3.roll滚转：
绕Y轴转动（-90<
=roll<
=90），向左翻滚是正值
向右翻滚是负值；
求z和x的反正切可得到此值。
sensors.h中还定义了其他各种sensor。
要实现的就是这两个：
1#defineSENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD2
2
3#defineSENSOR_TYPE_ORIENTATION3
复制代码
在/hardware/sensors/sensors.cpp中添加对MAGNETIC_FIELD和ORIENTATION的支持
简单的说一下怎样添加,下面的代码不完整，请参考/sdk/emulator/sensors/sensors_qemu.c
4//加入需要的宏定义
5#defineID_BASESENSORS_HANDLE_BASE
6#defineID_ACCELERATION（ID_BASE+0）
7#defineID_MAGNETIC_FIELD（ID_BASE+1）
8#defineID_ORIENTATION（ID_BASE+2）
9#defineS_HANDLE_ACCELEROMETER（1<
<
ID_ACCELERATION）
10#defineS_HANDLE_MAGNETIC_FIELD（1<
ID_MAGNETIC_FIELD）
11#defineS_HANDLE_ORIENTATION（1<
ID_ORIENTATION）
12#defineSENSORS_NUM4
13#defineSUPPORTED_SENSORS（（1<
NUM_SENSORS）-1）
14//在sensor_tsensors_list[]中添加两个sensor的信息,
15//这些只是一些Sensor的信息，应用程序可以获取到。
16#ifdefMAGNETIC_FIELD
17{
18name:
"
XXX3-axisMagneticfieldsensor"
19vendor:
XXXcompany"
20version:
1,
21handle:
S_HANDLE_MAGNETIC_FIELD,
22type:
SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD,
23maxRange:
600.0f,//最大范围
24resolution:
30.0f,//最小分辨率
25power:
6.7f,//这个不太懂
26},
27#endif
28#ifdefORIENTATION
29{
30name:
XXXOrientationsensor"
31vendor:
32version:
33handle:
S_HANDLE_ORIENTATION,
34type:
SENSOR_TYPE_ORIENTATION,
35maxRange:
360,
36resolution:
0.1,
37power:
20,
38},
39#endif
40//定义一个结构来保存orientation的信息
41staticstructorientation{
42floatazimuth;
43floatpitch;
44floatroll;
45}orientation;
46//在control__open_data_source（）函数中打开设备
47staticnative_handle_t*
48control__open_data_source（structsensors_control_device_t*dev）
49{
50SensorControl*ctl=（void*）dev;
51native_handle_t*handle;
52intfd_m=open（MAGNETIC_DATA_DEVICE,O_RDONLY）;
53LOGD（"
OpenMagneticDatasource:
%d,%d/n"
fd_m,errno）;
54if（fd_m>
=0）
55{
56dev->
fd[ID_MAGNETIC_FIELD]=dup（fd_m）;
57}
58returnhandle;
59}
60//实现数据的打开和关闭函数
61staticint
62data__data_open（structsensors_data_device_t*dev,native_handle_t*handle）
63{
64structsensors_data_context_t*dev;
65dev=（structsensors_data_context_t*）device;
66for（inti=0;
i<
SENSORS_NUM;
i++）
67{
68dev->
fd[i]=dup（handle->
data[i]）;
69}
70native_handle_close（handle）;
71native_handle_delete（handle）;
72return0;
73}
74staticint
75data__data_close（structsensors_data_device_t*dev）
76{
77structsensors_data_context_t*dev;
78dev=（structsensors_data_context_t*）device;
79
80for（inti=0;
81{
82if（dev->
fd[i]>
83{
84close（dev->
fd[i]）;
85}
86dev->
fd[i]=-1;
87}
88return0;
89}
90//最关键的poll函数
91staticint
92data__poll（structsensors_data_device_t*dev,sensors_data_t*values）
93{
94SensorData*data=（void*）dev;
95intfd=data->
events_fd;
96//判断设备是否打开
97if（dev->
fd[ID_MAGNETIC_FIELD]<
0）
98{
99LOGD（"
In%sdev[%d]isnotopen!
/n"
__FUNCTION__,ID_MAGNETIC_FIELD）;
100return-1;
101}
102pollfdpfd[SENSORS_NUM]=
103{
104//省略其他sensor代码
105{
106fd:
dev->
fd[ID_MAGNETIC_FIELD],
107events:
POLLIN,
108revents:
109},
110//省略其他sensor代码
111};
112interr=poll（pfd,SENSORS_NUM,s_timeout）;
113
114unsignedintmask=SUPPORTED_SENSORS;
115staticunsignedintpoll_flag=0;
116if（poll_flag==0）
117{
118poll_flag=mask;
119}
120//省略其他sensor
121if（poll_flag&
（1<
ID_MAGNETIC_FIELD））
122{
123if（（pfd[ID_MAGNETIC_FIELD].revents&
POLLIN）==POLLIN）
124{
125charrawData[6];
126err=read（dev->
fd[ID_MAGNETIC_FIELD],&
rawData,sizeof（rawData））;
127if（err<
0）
128{
129LOGE（"
readmagneticfieldret:
%derrno:
%d/n"
err,errno）;
130returnerr;
131}
132structtimespect;
133clock_gettime（CLOCK_REALTIME,&
t）;
134data->
time=timespec_to_ns（&
135data->
sensor=SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD;
136data->
magnetic.status=SENSOR_STATUS_ACCURACY_HIGH;
137//上报的数据单位要转换成uTesla
138data->
magnetic.x=（（rawData[1]<
8）|rawData[0]）/MAGNETIC_CONVERT;
139data->
magnetic.y=（（rawData[3]<
8）|rawData[2]）/MAGNETIC_CONVERT;
140data->
magnetic.z=（（rawData[5]<
8）|rawData[4]）/MAGNETIC_CONVERT;
141
142//把陀螺仪需要的数据计算出来，用atan2（），头文件要加上#include<
math.h>
143floatazimuth=atan2（（float）（data->
magnetic.x）,（float）（data->
magnetic.y））;
144if（azimuth<
145{
146azimuth=360-fabs（azimuth*180/PI）;
147}
148else
149{
150azimuth=azimuth*180/PI;
151}
152orientation.azimuth=360-azimuth;
153
154//rotationaroundtheXaxis.+180~-180degree
155orientation.pitch=atan2（（float）（data->
magnetic.y）,（float）（data->
magnetic.z）
156）*180/PI;
157//rotationaroundtheYaxis+90~-90degree
158floatroll=atan2（（float）（data->
magnetic.z））
159*180/PI;
160if（roll>
90）
161{
162roll=-（180.0-roll）;
163}
164elseif（roll<
-90）
165{
166roll=180+roll;
167}
168orientation.roll=roll;
169}
170returnS_HANDLE_MAGNETIC_FIELD;
171}
172if（poll_flag&
173{
174//数据已经计算好了直接上报就行
175structtimespect;
176clock_gettime（CLOCK_REALTIME,&
177data->
178data->
sensor=SENSOR_TYPE_ORIENTATION;
179data->
orientation.azimuth=orientation.azimuth;
180data->
orientation.pitch=orientation.pitch;
181data->
orientation.roll=orientation.roll;
182poll_flag&
=~（1<
ID_ORIENTATION）;
183returnS_HANDLE_ORIENTATION;
184}
185}
写好后可以用一个叫做sensorlist的程序先测试一下，看报上去的数据是否正常。
然后可以试试一个叫做PacificNavyFighter的游戏来爽一爽了。
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