ABB robotstudio使用详细顺序文档格式.docx
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9、设置输送链不能被传感器检测
10、设置SC_输送链的属性连接
11、设置信号连接
12、添加信号处理组件，用于检测传感器下降沿
13、传感器下降沿触发source进行copy
14、传感器与SC输送链的输出联系
15、添加仿真开始结束组件，用于激活传感器
16、添加置位复位组件，对仿真开始结束信号进行保持
17、
18、进行仿真设定选择SC——输送链进行验证
三、创建动态夹具
1、先制作一个吸盘模型，然后设置成工具，并安装到机器人法拉盘
2、添加SMART组件
3、添加ATTACHER和DETACHER组件
4、设置属性
5、添加一个线传感器组件
6、线传感器设置属性
7、设置吸盘工具不能被传感器检测
8、把线传感器安装到吸盘（不更新位置，保持当前位置）
9、设置属性连接
10、添加信号及连接
11、添加信号处理取非和锁定组件
12、继续信号连接
13、添加一个示教物料
14、应用手动线性验证SC_工具
四、工作站逻辑连接
五、参考代码
MODULEMainMoudle
PERStooldatatGrip:
=[TRUE,[[0,0,200],[1,0,0,0]],[25,[0,0.00109327,116.889],[1,0,0,0],0,0,0]];
！
吸盘工具数据
PERSloaddataLoadEmpty:
=[0.01,[0,0,1],[1,0,0,0],0,0,0];
PERSloaddataLoadFull:
=[40,[0,0,50],[1,0,0,0],0,0,0];
有效载荷数据
PERSrobtargetpHome:
=[[1620.00,-0.00,1331.59],[1.27986E-06,-0.707107,-0.707107,1.27986E-06],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
基准点
PERSrobtargetpActualPos:
=[[1620,-1.87531E-14,1331.59],[1.27986E-06,-0.707107,-0.707107,1.27986E-06],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
实际点
1路拾取目标点
PERSrobtargetpPlace1:
=[[-292.446,1263.27,55.4492],[0,0.707107,0.707106,0],[1,0,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
1路放置基准点
1路放置0度姿态
1路放置90度姿态
PERSrobtargetpPlace2:
=[[-317.378,-1857.99,55.449],[0,0.707108,0.707106,0],[-2,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
PERSspeeddataMinSpeed:
=[1000,300,5000,1000];
PERSspeeddataMidSpeed:
=[2500,400,5000,1000];
PERSspeeddataMaxSpeed:
=[4000,500,5000,1000];
搬运速度定义
PERSboolbPalletFull1:
=FALSE;
PERSboolbPalletFull2:
逻辑布尔量，拾取后为UE，放置后为FALSE
PERSnumnCount1:
=1;
PERSnumnCount2:
输送链计数
PROCMain（）
rInitAll;
WHILETRUEDO
IFdiBoxInPos1=1ANDdiPalletInPos1=1ANDbPalletFull1=FALSETHEN
rPick1;
rPlace1;
ENDIF
IFdiBoxInPos2=1ANDdiPalletInPos2=1ANDbPalletFull2=FALSETHEN
rPick2;
rPlace2;
WaitTime0.1;
ENDWHILE
ENDPROC
PROCrInitAll（）
ResetdoGrip;
pActualPos:
=CRobT（\tool:
=tGrip）;
MoveLpActualPos,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:
=wobj0;
MoveJpHome,MidSpeed,fine,tGrip\WObj:
bPalletFull1:
nCount1:
bPalletFull2:
nCount2:
PROCrPick1（）
MoveJOffs（pPick1,0,0,400）,MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:
MoveLpPick1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:
SetdoGrip;
WaitTime0.3;
GripLoadLoadFull;
MoveLOffs（pPick1,0,0,400）,MinSpeed,z50,tGrip\WObj:
PROCrPick2（）
MoveJOffs（pPick2,0,0,400）,MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:
MoveLpPick2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:
MoveLOffs（pPick2,0,0,400）,MinSpeed,z50,tGrip\WObj:
PROCrPlace1（）
rPosition1;
MoveJOffs（pPlace1,0,0,400）,MidSpeed,z50,tGrip\WObj:
MoveLpPlace1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:
GripLoadLoadEmpty;
MoveLOffs（pPlace1,0,0,400）,MidSpeed,z50,tGrip\WObj:
=nCount1+1;
IFnCount1>
20THEN
=TRUE;
PROCrPlace2（）
rPosition2;
MoveJOffs（pPlace2,0,0,400）,MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:
MoveLpPlace2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:
MoveLOffs（pPlace2,0,0,400）,MidSpeed,z50,tGrip\WObj:
=nCount2+1;
IFnCount2>
PROCrPosition1（）
TESTnCount1
CASE1:
pPlace1:
=Offs（pBase1_0,0,0,0）;
CASE2:
=Offs（pBase1_0,600+10,0,0）;
CASE3:
=Offs（pBase1_90,0,400+10,0）;
CASE4:
=Offs（pBase1_90,400+10,400+10,0）;
CASE5:
=Offs（pBase1_90,800+20,400+10,0）;
CASE6:
=Offs（pBase1_0,0,600+10,200）;
CASE7:
=Offs（pBase1_0,600+10,600+10,200）;
CASE8:
=Offs（pBase1_90,0,0,200）;
CASE9:
=Offs（pBase1_90,400+10,0,200）;
CASE10:
=Offs（pBase1_90,800+20,0,200）;
CASE11:
=Offs（pBase1_0,0,0,400）;
CASE12:
=Offs（pBase1_0,600+10,0,400）;
CASE13:
=Offs（pBase1_90,0,400+10,400）;
CASE14:
=Offs（pBase1_90,400+10,400+10,400）;
CASE15:
=Offs（pBase1_90,800+20,400+10,400）;
CASE16:
=Offs（pBase1_0,0,600+10,600）;
CASE17:
=Offs（pBase1_0,600+10,600+10,600）;
CASE18:
=Offs（pBase1_90,0,0,600）;
CASE19:
=Offs（pBase1_90,400+10,0,600）;
CASE20:
=Offs（pBase1_90,800+20,0,600）;
DEFAULT:
TPErase;
TPWrite"
theCounterofline1iserror,pleasecheckit!
"
;
Stop;
ENDTEST
PROCrPosition2（）
TESTnCount2
pPlace2:
=Offs（pBase2_0,0,0,0）;
=Offs（pBase2_0,600+10,0,0）;
=Offs（pBase2_90,0,400+10,0）;
=Offs（pBase2_90,400+10,400+10,0）;
=Offs（pBase2_90,800+20,400+10,0）;
=Offs（pBase2_0,0,600+10,200）;
=Offs（pBase2_0,600+10,600+10,200）;
=Offs（pBase2_90,0,0,200）;
=Offs（pBase2_90,400+10,0,200）;
=Offs（pBase2_90,800+20,0,200）;
=Offs（pBase2_0,0,0,400）;
=Offs（pBase2_0,600+10,0,400）;
=Offs（pBase2_90,0,400+10,400）;
=Offs（pBase2_90,400+10,400+10,400）;
=Offs（pBase2_90,800+20,400+10,400）;
=Offs（pBase2_0,0,600+10,600）;
=Offs（pBase2_0,600+10,600+10,600）;
=Offs（pBase2_90,0,0,600）;
=Offs（pBase2_90,400+10,0,600）;
=Offs（pBase2_90,800+20,0,600）;
PROCrModify（）
MoveJpHome,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:
MoveJpPick1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:
MoveJpBase1_0,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:
MoveJpBase1_90,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:
MoveJpPick2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:
MoveJpBase2_0,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:
MoveJpBase2_90,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:
ENDMODULE
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