HK系列电动执行机构安装调试说明书中文.docx

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HK系列电动执行机构安装调试说明书中文

一、驱动套的拆卸加工

1.1推力型基座（图1-1~图1-2）

1）将执行机构倒向一侧，卸下两个固定基座的螺钉，将带有轴承组件的驱动套卸下。

取下驱动套二端的推力轴承（靠近驱动套中部凸肩的二个推力轴承环可以不取下）。

2）根据阀杆螺纹尺寸在驱动套上加工的相应的内螺纹。

3）清洗好加工好的戏动套及拆下的其它部件，按照与上述步骤相反的步骤将驱动套、基座同执行机构主体装配好，装配时要注意将输出轴上的驱动爪与驱动套上表面的槽对正。

（轴承组件必须加满润滑脂）

1.2非推力型基座（图1-3）

1）将执行机构倒向一侧，拆下基座，露出驱动套顶端的卡环。

2）转动卡环槽至输出轴上的驱动爪处或用螺丝刀挑出卡环，即可卸下驱动套。

按所配阀门的联接形式加工驱动套轴孔、键槽或结合爪后装回执行机构，卡上卡环，装好基座，装基座前要在基座与驱动套间抹些润滑脂。

二、执行机构的安装

2.1与明杆阀门的安装

2.1.1推力型基座的安装

a.对于出厂时已按客户要求加工好驱动套内的螺纹时，将执行机构和驱动套作为整体同阀门装配。

先将执行机构挂上手动档，将执行机构放在阀门上，驱动套螺纹孔对正阀杆，向打开方向转动手轮，使驱动套螺纹套进阀杆螺纹，继续转动手轮，使执行机构紧紧贴在阀门法兰上，然后再转动两圈，装上固定螺栓，旋紧。

b.对于客户自行加工驱动套内螺孔时，先按上述1.1加工装配好驱动套，再按上述a同样步骤装配。

2.1.2非推力型基座的安装

非推力型驱动套加工完毕装回执行机构后，即可随执行机构整体与阀门装配。

先将执行机构挂上手动档，将执行机构放在阀门上使阀杆伸入驱动套孔或使驱动套上的结合爪与阀上的结合爪相啮合，向打开方向转动手轮，使执行机构紧贴在阀门法兰上，然后再转动两圈，装上固定螺栓，旋紧。

2.2与带减速箱的阀门安装

先检查一下驱动套、阀门减速箱输入轴、键、键槽的配合是否合适，将基座、驱动套先与执行机构装配好，然后把执行机构往减速箱的法兰上放，使减速箱输入轴伸入驱动套轴孔，转动执行机构手轮，使键槽与键对正，键落入驱动套的键槽，然后上紧安装螺栓。

2.3与暗杆阀门的安装

一般可按与2.1.2同样的方法安装。

但是如果执行机构承受推力的话，要采用带推力轴承的推力型连接。

2.4手轮密封

装在手轮中心的阀杆防护帽要用聚四氟乙烯带密封并旋紧以免潮气进入输出轴。

2.5接线与电缆进线口

a.按控制要求接好电源线和信号线，执行机构有专门的接地端子，为了确保人身和设备安全，执行机构应可靠接地。

b.在危险场合，要采用经防爆认证的进线管接头，接头要牢固、防水，用户有责任确保不使用的进线口要用钢制或黄铜制的螺纹封堵，电缆与防爆接头内的橡胶填料环内孔配套,以保证执行机构达到使用的防护等级和隔爆等级。

c.接线三个螺纹孔规格：

1个NPT11/2和2个NPT1，防水型出厂时配1个带M40X1.5螺纹孔和2个带M25X1.5螺纹孔的螺纹管。

（建议使用电缆直径规格为：

2根ø10、1根ø14）

三、执行机构的操作

3.1手动操作

执行机构提供了操作手轮和电动/手动切换手柄，使得在主电源掉电或控制电路失灵等特殊情况下可以进行手动操作。

进行手轮操作前，先将方式选择钮放在“停止”或“就地”位置，压下电动/手动切换手柄至手动位置，压手柄的同时慢慢转动手轮，以便使离合器挂上档。

挂上手动档后，可以放开手柄，它会靠发条弹簧的作用回到自由位置，但内部的离合器已经锁定在了手动位置，这时转动手轮就会带动输出轴转动，这样便实现了手动操作。

离合器被巧妙地设计成了电动优先机构，当电机转动时，离合器会自动切换到电动操作位置。

切换手柄可以用挂锁锁定在电动操作或手动操作位置，请注意：

用挂锁将手柄锁定在手动位置时，电机的转动不能使离合器自动切换到电动操作位置。

3.2就地操作

若进行就地操作，需要将方式选择旋钮（红钮）置于“就地”位置，然后用操作旋钮（黑钮）对执行机构进行控制。

就地操作有两种工作方式——点动、保持，可由设定器进行设定。

下面以关闭操作为例具体说明点动和保持工作方式：

点动：

将操作旋钮（黑钮）旋到“关闭”位置；并保持不动，此时执行机构向关闭方向运动。

一旦放开操作旋钮，旋钮会自动回到原始位置，关闭方向的运动则马上停止；将操作旋钮旋到“打开”位置，执行器向打开方向运动。

一旦放开操作旋钮，执行机构的动作便马上停止。

保持：

将旋钮旋至“关闭”位置后，即使松开旋钮使之回到原始位置，执行机构仍保持向关闭方向动作，这就是所谓的“保持式关闭”；对于打开操作，操作旋钮旋至“打开”位置后，即使松开旋钮使之回到原始位置，执行机构仍一直向打开方向运动，这就是“保持式打开”。

3.3远程控制操作

远程操作分为“开关量”控制和“模拟量”控制。

其中，“开关量”控制一般是指给执行机构的33或35号端子施加直流或者交流电压信号（但要注意高压与低压的公共端子不一样）；而“模拟量”控制是指从26与27号端子施加4~20mA的电流信号来控制。

接线详见《HK系列电动执行机构选型说明书》的“电气控制与接线”与“控制形式”部分。

四、执行机构的设定调试

4.1红外设定器的设定

设定器用来对执行机构进行非侵入式的参数设定。

在你使用设定器进行设定的时候，应该把红色的“方式旋钮”置于“就地”或者是“停止”位置，设定器的红外线发射管应该对准显示窗中的红外线接收头，并且应保持1米以内进行设定。

↓：

下移键，用于选择下一级菜单，或者当前菜单的下一个项目，且在当前菜单的若干项目中循环，即当光标指向最后一个项目时，再按该键，光标会返回菜单中的第一个项目；

+：

加键，用于增加具有数字设定项目的数值；

－：

减键，用于减小具有数字设定项目的数值；

：

确认键，用于确认进入选定的子菜单或确认设定值；

↖：

返回键，用于返回上一级菜单或画面。

在任何一级子菜单中按↖键会使显示返回到上一级菜单；

R：

复位键，用在MCU偶尔出现锁死的情况下，给MCU一个外部复位信号使执行机构恢复到正常的工作程序循环之中。

注：

当方式钮处于“就地”位置时，同时按下“+”键和“↓”键，执行器执行“保持式打开”；同时按下“－”键和“

”键，执行机构执行“保持式关闭”。

防爆标志：

ExiaIIcT4;

设定器工作环境条件：

温度-30℃~+50℃,相对湿度

95%，大气压力0.86MPa~1.06MPa,电源：

2节5号普通电池。

　　设定器使用注意事项：

1、严禁危险区开盖；

2、不得随意更换或改动影响防爆性能的元器件和结构；

3、必须用清洗剂或潮湿布清洗擦拭。

请注意：

方式钮处在“远程”位置；或方式钮处在“就地”位置，且电机在转动或电机停止后但仍在“禁动”的2s时间内，设定器操作无效。

4.2HK执行机构的设定

该执行机构的电气罩上配有段位式液晶显示屏。

其布局有I区、II区、III区。

I区为阀位显示区，以阀位开度0~100的形式实时显示当前阀位值；

II区为工作设定区或状态报警区，工作设定是以字符“H”开始；状态报警是

以字符“F”或“A”开始；

III区为工作参数设定值显示或电池显示区；当处于工作参数设定时，该区显示

相应的参数值；正常情况下，当电池电量用完时，该区显示“00”字样，提醒用户

更换电池。

方式选择旋钮（红钮）放在“停止”或“就地”位置，将设定器对准显示屏，按设定器任意键（不包括复位键），显示屏上II区将出现“H▬01”画面；用↓键可使II区依次出现下列字符：

H▬01——关闭方向选择项H▬07——ESD选择项

H▬02——电流标定选择项H▬08——丢信动作选择项

H▬03——就地控制选择项H▬09——限位点确认项

H▬04——关闭限位保护选择项H▬10——当前转矩显示项

H▬05——过矩保护值选择项H▬11——远控优先选择项

H▬06——死区值选择项H▬12——禁动时间选择项

H▬13——全关位置反馈电流调整（可选，一般不提供）

上述各项通过设定器确认后可进入相应的子项或处理程序。

用设定器的“↓”键进行选择，用“

”键进行确认。

下面先说明一下各菜单的设定及注意事项，行程的详细设定请见后面“4.2.14执行机构行程设定”。

4.2.1关闭方向选择

该项规定了执行机构进行关闭操作时，输出轴的转动方向。

进入H-01项后，III区出现0（顺时针）或1（逆时针）数字，首次出现的数字为原设置值，通过“↓”键选择后用通过“

”键确认。

4.2.2电流标定选择

当用户的4mA~20mA输出电流与执行机构的原标定值有较大差别时，可用此项功能对用户发出的电流进行标定。

进入H-02项后，III区出现0（4mA认定）数字，按“↓”键后出现1（20mA认定）数字。

III区出现0时按“

”键后，II区出现H-20子菜单，III区出现执行机构采集到的电流值（mA）；I区的大数字为原来设定的4mA电流对应的阀位开度值，用“+”、“－”键可改变阀位开度值。

此时用户应发出4mA电流信号，并将阀位开度值调整到要求的值，然后按“

”键认可，这个过程就叫“低信阀位”标定；

III区出现1时按“

”键后，II区出现H-21子菜单，III区出现执行机构采集到的电流值（mA）；I区出现的大数字为原来设定的20mA电流对应的阀位开度值，用“+”、“－”键可改变阀位开度值。

此时用户应发出20mA电流信号，并将阀位开度值调整到要求的值，然后按“

”键认可，这个过程称做“高信阀位”标定。

注意：

如果客户的电流信号为2~10mA来控制时，需要在订货时说明。

进行远程控制时，由于电流信号抗干扰的能力比电压信号要强，所以我们推荐使用电流信号来进行模拟量控制，但用户如果只有1~5V直流输出信号来对执行机构实行模拟量控制时，需注意以下建议：

（1）为了提高1~5V直流控制的精度，用户的电压信号源的内阻要足够小（因为我们的执行器的模

拟量输入端的等效输入电阻约250欧姆）；

（2）从控制室到执行机构的葵花接线盘的模拟量控制线要足够的粗，以便减小线路阻抗，降低电压损耗；

（3）控制线使用屏蔽电缆，以便降低电磁干扰的影响。

4.2.3就地控制选择

该项规定了就地操作时是点动控制还是保持控制。

进入H-03项后，III区出现0（点动）或1（保持）数字，首次

出现的数字为原设置值，通过“↓”键选择后用“

”键确认。

4.2.4关闭限位保护选择

该菜单用于选择关阀操作时采用“限位关”还是“力矩关”。

“限位关”就是进行限位保护，

而“力矩关”用于需要把阀门关得很紧的场合（比如闸阀）。

进入H-04项后，III区出现0（限位

不保护）或1（限位保护）数字，首次出现的数字为原设置值，通过“↓”键选择后用“

”键

确认。

特别注意：

需要把阀门关得非常紧时，可以把“限位保护”设定为“0”，此时，执行机构在动作到阀位显示为一个大的“0”且LCD上方的红色发光二极管点亮时，仍然不会停下来，它会继续往关闭方向运行，直到阀门被顶住，执行器受到的扭矩大于所设定的关闭保护值时，执行机构由于关阀过矩而停下。

在此过程中关闭信号一定要可靠，比如已经快到阀们的关紧位置，这时关闭信号不能切断。

4.2.5过矩保护选择

该项规定了执行机构动作时的过转矩保护值。

进入H-05项后，III区出现0（关过矩）数字，按“↓”键后出现1（开过矩）数字。

III区出现0时按“

”键后，II区出现H-50子菜单，III区出现以前设置的关阀操作时过转矩保护数值（此数字在40~120之间，40表示把关闭转矩保护值设定为最小，即额定转矩的40%或者0.4倍），通过“+”、“－”键可将此保护值从额定转矩的40%~120%之间选择，用“

”键确认；

III区出现1时按“

”键后，II区出现H-51子菜单，III区出现以前设置的开阀操作时过转矩保护数值，通过“+”、“－”键可将此保护值从40~120之间选择，用“

”键确认；

注意：

为了让执行机构在启动的时候发挥高转矩电机的特性，以打开被堵塞或者锈死的阀门，执行机构在启动的前几秒内，转矩是不保护的。

4.2.6死区值选择

死区，是在进行模拟量控制时，为了让执行机构在允许的阀位精度内不发生来回振荡而引入的。

死区设置过大，则阀位控制时的精度达不到；设置过小，则执行机构会为了达到设置的精度而来回振荡，这样容易损坏执行机构内部的控制元件（比如固态继电器），也容易对阀门产生损坏。

进入H▬06项后，III区出现以前设置的死区数值，以执行机构全行程的千分比表示，用“+”、“－”键可使死区数值在3~60之间选择，用“

”键确认。

3表示死区为全行程的3‰（千分之3），60表示死区为全行程的60‰（千分之60）。

我们建议死区设置为30左右。

死区的取值，要根据现场的需求来设定。

4.2.7ESD选择

该项规定了紧急情况下执行机构应执行的操作。

进入H-07项后，III区出现0（执行关动作）或1（执行开动作）或2（不动作）数字，首次出现的数字为原设置值，用“↓”键选择后用“

”键确认。

若选择数字0或1并确认后，II区显示H-70子菜单，III区出现0（ESD信号低电平有效）或1（ESD信号高电平有效），首次出现的数字为原设置，用“↓”键选择后用“

”键确认。

注意：

有时，由于客户误操作，把H-70子菜单中的数值设定为0，则有可能由于紧急动作具有最高优先权，而用设定器不能进入菜单。

这时，可把葵花接线盘内的4号端子与36号端子用一根导线短接，5号端子与25号端子用另外一根导线短接，这时，由于把外部电平强行接为高电平，所以ESD就失效了，此时，就可以进入菜单，重新用设定器把子菜单H-70中LCD右上的数字改为“1”高电平有效，按“

”键确认。

再把刚才短接的两根线拆掉。

4.2.8丢信动作选择

该项规定了用户的4mA~20mA电流信号发生丢失或者电流信号小于“低信阀位”标定时的电流信号的一半时，执行

机构应执行的操作。

进入H-08项后，III区出现0（执行关动作）或1（执行开动作）或2（不动作）数字，首次出现的数字为原设置值，用“↓”键选择后用“

”键确认。

4.2.9限位点确认（也叫行程设定）

该项规定了阀门的开、关限位点（详细的行程设定步骤见后面）。

进入H-09项后，III区出现0（关限位）数字，按“↓”键后出现1（开限位）数字。

III区出现0时按

确认，执行机构将把此点记录为关闭限位点。

此时可通过手轮或“就地”操作方式下的“打开”操作，使阀门动作到打开限位处，然后用“↓”键把III区的0变为1，再用“

”键确认，执行器将把此点记录为打开限位点。

行程的详细设定请见后面“4.2.14”！

4.2.10转矩显示选择

进入该项后，III区将实时显示执行机构的当前转矩值，用40~120的数字表示（表示额定转矩的百分比）。

此菜单用户一般用不到。

4.2.11远控优先选择

进入该选项后，III区显示0（远程打开优先）、1（远程关闭优先）、2（不动作，表示远程打开与远程关闭同时存在的时候，执行器不动作，同时II区将显示报警F-21）。

4.2.12禁动时间选择

进入H-12之后，III区会出现1~99之间的数字，表示禁动时间为0.1~9.9秒。

用加/减键调整III区的数字，再用确认键进行确认。

4.2.13全关位置反馈电流调整（可选项目，客户需要的时候提供）

进入H-13后，III区显示0或者1，当显示0时，表示进行反馈电流的加调整，用确认键进行确认，进入菜单H-31，III区会显示0~99之间的数字，表示全关位置的反馈电流进行增加的数值。

进入H-13后，III区显示0或者1，当显示1时，表示进行反馈电流的减调整，用确认键进行确认，进入菜单H-32，III区会显示0~99之间的数字，表示全关位置的反馈电流进行减少的数值。

当阀门处于全关位置时，由于其它原因造成对应的4mA阀位反馈电流不准确，可以通过此菜单进行调整。

比如阀门已经处于全关位置，而到达客户端的反馈电流是3.920mA，而用户又对全关位置的反馈电流要求很高，就可以进入H-31，把III区的数字增大，这样反馈电流就会增大。

但是，同时应该把H-32菜单里面的数字设置为0，这样H-31中增大的数字才会使反馈电流增加。

4.2.14HK执行机构行程的设定

首先，应该把红色的“方式旋钮”置于“就地”位置，即把红钮上“就地”字样对准电气罩上的尖状突起部位。

4.2.14.1HK开关型设定

（1）把阀门置于全关位置，然后根据执行机构的动力电源（注意是三相还是单相）接好电线。

用设定器进行参数设定。

（2）用设定器任一键（除R复位键）进入菜单“H-01”，此菜单表示“关闭方向”的选择。

按“

”确认键进入“H-01”的下一级菜单。

此时，Ⅲ区（LCD右上方）会显示当前的“关闭方向”默认值，“0”表示关闭方向为顺时针，“1”表示关闭方向为逆时针。

根据阀门实际的关闭方向，选择好相应的参数，并且按“

”确认键对你选择的参数进行保存。

（3）用下移键进入“H-03”，最好把“就地”方式设定为“0”（即点动方式），这样方便于设定行程时对执行机构的控制。

右上的数字0或1，采用下移键来进行切换。

选择好所需参数后，用确认键进行确定。

（4）进入菜单“H-04”，设定好关闭限位的保护值，即选择采用1“限位关”还是0“力矩关”。

在设定行程时最好先设定为“1”（即限位关）。

确认键确认。

（5）然后进入转矩保护设定菜单H-05，用加/减键可以改变开/关方向的力矩，在设定行程的时候最好调到最小，即设定为40。

确认键进行确认。

注意：

若出现过矩报警，则应该把此时设定的转矩保护值适当逐渐变大，以不过矩为止。

（6）进入H-07菜单，一般选择为数字“2”（不动作）。

确认键确认。

（7）用下移键进入限位点确认菜单“H-09”，此菜单是对执行机构进行行程的设定。

按“确认键”之后，Ⅲ区（LCD右上方）出现数字0，再次按动确认键，此时红色发光二极管会点亮，III区（即LCD右上方）会出现小数字1，I区（LCD显示屏下方）会显示一个大的数字“0”，表示关闭位置已经设定好了。

不要用设定器退出此时的菜单，也不要用下移键对菜单进行操作，然后旋动黑色的操作钮（不要放手），把执行机构往开方向动作。

在快到阀门的全开位置时，松开旋住黑色旋钮的手，由于（3）中选的是“点动”所以执行机构会马上停下来。

然后把手柄切换到“手动”状态，转动手轮，直到阀门处于“全开位置”。

此时，往相反方向转动手轮半圈到一圈，以便更好地保护阀门。

再次按动“确认键”，此时绿色发光二极管会点亮，且I区（LCD下方）会显示大的数字“100”，表示阀门的“全开位置”已经设定好了。

用返回键返回到H-09。

（8）用下移键跳过H-10而直接进入H—11，进行“远控优先”设定，右上方“0”表示远控信号同时存在时，为远程打开优先；“1”表示为远程关闭优先；“2”表示两个远程信号同时存在时，不动作。

在进行所谓的“两线控制”时，此菜单就会被用到。

确认键进行确认。

（9）进入H—12，进行“禁动时间”选择。

首先显示在LCD显示屏右上方的数字为原来的禁动时间。

用加/减键可以在1~99之间进行调节。

表示0.1~9.9秒。

一般设定为30左右。

（10）进入H-13，若全关位置的反馈电流已经够准确，则应该把H-31以及H-32两菜单里面的数字都设为0，否则，需要增大全关时的反馈电流，就把H-31中的数字增大，同时H-32中设定为0；需要减小全关位置时的反馈电流时，就把H-31中的数字设定为0，同时把H-32中的数字增大，这样反馈电流就会降低。

（11）使用返回键“↖”退出所有的菜单，行程及参数设定完毕。

4.2.14.2HK调节型设定

（1）-（7）步骤同上。

（8）用户应该从26与27号端子输入4mA电流，待稳定后，进入H-02菜单，Ⅲ区（LCD右上方）出现0，再次按“

”键进行确认，Ⅱ区（即LCD显示屏左上方）出现H-20，Ⅲ区（即LCD显示屏右上方）会出现采集到的当前阀控电流值，Ⅰ区出现的大数字表示原来设定的低信阀位开度值（即4mA对应的阀位值），用“＋”或“－”键可以改变阀位开度值（一般4mA时选择大数字为0）。

再次按“

”键进行确认，这样“低信阀位”标定结束。

（9）用下移键把Ⅲ区的“0”变为数字“1”，按“

”键进行确认，Ⅱ区（即LCD显示屏左上方）会出现H-21，

　Ⅲ区（即LCD显示屏右上方）会出现采集到的当前阀控电流值，Ⅰ区出现的大数字表示原来设定的高信阀位开度值（即20mA对应的阀位值），用“＋”或“－”键可以改变阀位开度值（一般20mA时选择大数字100）。

再次按“

”键进行确认，这样“高信阀位”标定结束。

　（10）用下移键跳过H-10，直接进入H—11，进行远控优先设定，“0”表示远控信号同时存在时，为远程打开优先；“1”表示为远程关闭优先；“2”表示不动作。

此功能用于“两线控制”场合。

　（11）进入H—12，进行“禁动时间”选择。

首先显示在LCD显示屏右上方的数字为原来的禁动时间。

用加/减键可以在1~99之间进行调节。

表示0.1~9.9秒。

（12）进入H-13，若全关位置的反馈电流已经够准确，则应该把H-31以及H-32两菜单里面的数字都设为0，否则，需要增大全关时的反馈电流，就把H-31中的数字增大，同时H-32中设定为0；需要减小全关位置时的反馈电流时，就把H-31中的数字设定为0，同时把H-32中的数字增大，这样反馈电流就会降低。

（13）用返回键“↖”退出所有的菜单，设定结束。

设定时的一些技巧

1）在设定行程的时候，有时用户在阀门行程的中间位置时，不小心用设定器的“确认键”把此时的位置确认为“全关位置”，则此时用户有两种方法：

一，如果行程很短，可以用手轮，把阀门关到全关位置，再重新按照上述的方法设定行程；二，如果行程很长，则可以用设定器如下操作：

（1）进入菜单，把“关闭方向”由原来设定的“顺时针”改为“逆时针”，并用“确认键”确认；

（2）进入H-09菜单，把此时的位置设定为“全关位置”，不要退出或改变任何菜单，然后旋动黑色旋钮，执行打开操作，此时由于关闭方向与正常时的相反，所以执行机构实际在往关方向动作；（3）到阀门全关位置时，停下来，重新对执行机构进行行程的设定。

注意：

在进行新的行程设定之前，不要忘了把刚才设定的“关闭方向”重新设定为以前的关闭方向“顺时针”。

2）若用户把中间位置不小心设定为“全关位置”，而机组又不允许此台执行机构关到阀门的实际全关位置重新进行阀位设定，则可以把执行打开到实际的全开位置，然后进入菜单，此时不要进行全关位置的设定，而只把此时的阀位重新设定为“全开位置”（即进入H-09后，用下移键把Ⅲ区显示1，按确认键，绿色发光二极管点亮，然后直接退出所有菜单）。

不过，这只是应急处理，在机组允许全关时，一定要重新设定执行机构的行程。

五、HK执行机构报警信息解释

执行机构动作过程中，液晶显示屏的报警II区会显示相应的报警信息提示用户各种报警信息，含义如下：

（1）F-01（指令有错）：

执行机构初始上电的自检过程中指令出现故障，显示此信息，等待处理；

（2）F-02（ROM有错）：

执行机构初始上电的自检过程中ROM出现故障，显示此信息，等待处理；

（3）F-03（RAM有错）：

执行机构初始上电的自检过程中RAM出现故障，显示此信息，等待处理；

（4）F-04（A/D有错）：

执行机构初始上电的自检过程中A/D出现故障，显示此信息，等待处理；

（5）F-05（重设限位）：

执行机构的阀位出现错误，提示用户重新设定行程（即全关与全开的位置）；

（6）F-06（转矩过载）：

执行机构启动过程中，承受的转矩