无刷电机驱动代码Word格式文档下载.docx
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BSRR=GPIO_Pin_15
#defineW_Up_OffGPIOB->
BRR=GPIO_Pin_15
#defineW_Dn_OnGPIOA->
BSRR=GPIO_Pin_10
#defineW_Dn_OffGPIOA->
BRR=GPIO_Pin_10
#defineSU_HORGPIOA->
IDR&
GPIO_Pin_15
#defineSV_HORGPIOA->
GPIO_Pin_12
#defineSW_HORGPIOA->
GPIO_Pin_11
//u8Motor_Dir=0;
//u8Motor_EN=0;
//u8Hor_Value=7;
//u16TIM2_Conter=0;
u16Hall_Conter=0;
MotorStructMotor={CLOCK,40,STOP};
/*******************************************************************************
*函数：
voidIO_Init（void）
*描述：
IO
*参数：
*返回：
*其它：
*******************************************************************************/
{
GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStruct;
EXTI_InitTypeDefEXTI_InitStructure;
//GPIO_PinRemapConfig（GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE）;
/*使能SWD禁用JTAG*/
/**********************LEDLight***********/
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_2MHz;
GPIO_Init（GPIOB,&
GPIO_InitStruct）;
/***********************霍尔传感器中断**********/
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_15;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Init（GPIOA,&
//Harl
GPIO_EXTILineConfig（GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource11）;
GPIO_EXTILineConfig（GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource12）;
GPIO_EXTILineConfig（GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource15）;
EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line11|EXTI_Line12|EXTI_Line15;
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Rising_Falling;
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;
EXTI_Init（&
EXTI_InitStructure）;
}
/***************************************************************************
函数：
voidPWM_Init（void）
描述：
配置PWM定时器TIM1
参数：
返回：
无
***************************************************************************/
GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseInitStruct;
TIM_OCInitTypeDefTIM_OCInitStructure;
//TIM_BDTRInitTypeDefTIM_BDTRInitStructure;
TIM_Cmd（TIM1,DISABLE）;
TIM_CtrlPWMOutputs（TIM1,DISABLE）;
//禁止OC输出
//IO口设置
GPIO_SetBits（GPIOA,GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10）;
//PWM口
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure）;
GPIO_SetBits（GPIOB,GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15）;
//普通IO口
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
//定时器设置
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=PWM_PERIOD_T;
//5极电机，3000RPM，每个Step有10个脉冲，载波15KHZ
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=2;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;
TIM_TimeBaseInit（TIM1,&
TIM_TimeBaseInitStruct）;
//TIM_ClearITPendingBit（TIM1,TIM_IT_Update）;
//TIM_ARRPreloadConfig（TIM1,ENABLE）;
//TIM_ITConfig（TIM1,TIM_IT_Update,ENABLE）;
//配置PWM输出
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState=TIM_OutputNState_Disable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity=TIM_OCNPolarity_Low;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState=TIM_OCIdleState_Set;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState=TIM_OCNIdleState_Set;
TIM_OC1Init（TIM1,&
TIM_OCInitStructure）;
TIM_OC2Init（TIM1,&
TIM_OC3Init（TIM1,&
TIM_OC1PreloadConfig（TIM1,TIM_OCPreload_Enable）;
TIM_OC2PreloadConfig（TIM1,TIM_OCPreload_Enable）;
TIM_OC3PreloadConfig（TIM1,TIM_OCPreload_Enable）;
TIM_ARRPreloadConfig（TIM1,ENABLE）;
//使能TIMx在ARR上的预装载寄存器TIM_Cmd（TIM1,ENABLE）;
TIM_Cmd（TIM1,ENABLE）;
TIM_CtrlPWMOutputs（TIM1,ENABLE）;
/*****************************************************************************************
voidMotor_Init（void）
*****************************************************************************************/
IO_Init（）;
PWM_Init（）;
voidFlash_Led（u8n）
u8i=0;
for（i=0;
i<
n;
i++）
{
Led_On;
DelayMs（100*n）;
Led_Off;
}
voidSetPWMduty（u8PWMChanel,u16pulse）
设置pwm波占空比
switch（PWMChanel）
case1:
TIM1->
CCR1=pulse;
break;
case2:
CCR2=pulse;
case3:
CCR3=pulse;
default:
PWM_T_Output
设置相应的PWM梯形波输出
pName上桥臂名称，nName下桥臂名称
********************************************************************************/
voidPWM_T_Output（u8pName,u8nName,u8mRate）
switch（pName）
case1:
GPIO_SetBits（GPIOB,GPIO_Pin_15|GPIO_Pin_14）;
GPIO_ResetBits（GPIOB,GPIO_Pin_13）;
case2:
GPIO_SetBits（GPIOB,GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_15）;
GPIO_ResetBits（GPIOB,GPIO_Pin_14）;
case3:
GPIO_SetBits（GPIOB,GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14）;
GPIO_ResetBits（GPIOB,GPIO_Pin_15）;
default:
switch（nName）
TIM_SetCompare2（TIM1,0）;
TIM_SetCompare3（TIM1,0）;
TIM_SetCompare1（TIM1,（u16）（PWM_PERIOD_T*mRate/100））;
TIM_SetCompare1（TIM1,0）;
TIM_SetCompare2（TIM1,（u16）（PWM_PERIOD_T*mRate/100））;
TIM_SetCompare3（TIM1,（u16）（PWM_PERIOD_T*mRate/100））;
TIM_SetAutoreload（TIM1,PWM_PERIOD_T）;
PWM_T_Calculation
梯形波计算
HallValue霍尔值，mRate调制百分比，direction方向
voidPWM_T_Calculation（u8hallValue,u8mRate,u8direction）
if（direction==1）
switch（hallValue）
{
case5:
PWM_T_Output（1,3,mRate）;
PWM_T_Output（1,2,mRate）;
PWM_T_Output（3,2,mRate）;
PWM_T_Output（3,1,mRate）;
case6:
PWM_T_Output（2,1,mRate）;
case4:
PWM_T_Output（2,3,mRate）;
PWM_T_Output（4,4,0）;
else
PWM_T_Int
定时器中断程序，根据霍尔位置设置输出梯形波
direction=顺时针/逆时针,mRate调制率
voidPWM_T_Int（u8direction,u8mRate）
u8hallValueTemp;
u8hallValue;
hallValueTemp=GPIO_ReadInputDataBit（GPIOA,GPIO_Pin_11）+（GPIO_ReadInputDataBit（GPIOA,GPIO_Pin_12）<
<
1）+（GPIO_ReadInputDataBit（GPIOA,GPIO_Pin_15）<
2）;
hallValue=hallValueTemp;
PWM_T_Calculation（hallValue,mRate,direction）;
/************************************************************************
PWM_Stop
PWM控制信号使能输出,禁止TIM1中断，使能TIM1中断
pwmflag=DISABLE,PWM信号使能输出，pwmflag=ENABLE,禁止PWM输出
*************************************************************************/
voidPWM_Stop（u8pwmflag）
NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure;
if（pwmflag==ENABLE）//禁止PWM输出
//TIM_Cmd（TIM2,DISABLE）;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM1_UP_TIM16_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=DISABLE;
NVIC_Init（&
NVIC_InitStructure）;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_2MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_OD;
//PWM_T_Output（4,4,0）;
if（pwmflag==DISABLE）//使能PWM输出
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority
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