九宫IER智能挑战赛九宫联运竞赛规则Word文档格式.docx
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出口方向朝蓝点方向。
（“能
源架"
需双面胶固定在场地上）。
机器人需识别“能源站"
上卡片
的数字，根据“运送规则”将各种能量块运送至
对应的“能源分类库”中，机器人运行后，裁判
随机抽选卡片放入“能源站"
且选手不得以任何
方式干预机器人，“能源站”的位置由裁判抽签决
定。
运送规则：
小学组:
识别1个卡片，根据识别结果将第一
次取得的能量块运送至对应的“能源分区”内，
若数字为“1"
则运送至“第一能源区"
，同理，
若数字为“2”或“3"
时，分别放置在“第二能
源区'
'
或“第三能源区"
，后面取得的能量块只需
将同颜色的能量块放入同一个“能源分区"
即可。
中学组:
识别2个卡片，根据识别结果按顺序
将第一、二次取得的能量块运送至对应的“能源
分区"
内，若数字为“1"
则运送至“第一能源
区"
，同理，若数字为“2”或“3”时，分别放置
在“第二能源区"
，后面取得的
能量块只需将同颜色的能量块放入同一个“能源
此任务小学组计145分，中学组
计155分。
识别卡片正确（机器人到达对应的能源分区-
垂直投影在能源分区上），计10分/个，“能量块”
在“能源分区”内，15分/个，若掉落，则该块“能
量块”不计分。
“能源站”位置如下图所示，以红
色引导线为中心线放置，底部与场地单元格外侧
齐平，卡片识别方向朝向蓝点；
“能源分区'
位置
如下图所示，以红色引导线为中心线放置，长边
垂直投影与场地单元格外侧齐平。
（该任务所用道
具均用双面胶固定于场地上）
能源区
能源站
卡片参考
图案
目标物体
数字1数字2数字3
任务过程：
识别“能源站”上卡片中的数字
确定第一次能量块运送的位置一运送能量块至对
应的“能量分区”一运送其他能量块。
稀
有
在场地3、6、9号版拼接处，中
间2个蓝色区域范围设置一个“稀有能源任务"
，
有2个抢夺区，抢夺区内各放置一座高台，高台
上各放有一枚“稀有能源块”，双方机器人通过夺
取的方式取得“稀有能源块”后，运送能源块至
起始区，A高台（高13.5土0.5cm）是“黄色能源
块"
，B高台（高10.5±
0.5cm）是“紫色能源块”,
2个高台的位置由裁判现场抽取。
此任务计70分，做过（机器人必
须与道具接触）此任务后完成的初级、中级任务
计分无效，但之前计分有效。
双方机器人在做过所有初级、中
级任务后，才能去做此任务，否则该任务计分无
效。
夺取高台上的“能源块”后，需将能源块带
回起始区并放下（能源块在起始区内），运送A高
台上面的能源块可计40分，B高台上面的能源块
可计30分。
争夺状态（双方都在做该任务）导致某个能
源块掉落，双方均不扣分，且未掉落的能源块可
继续争夺。
若未主动先做所有初级、中级任务，就去抢
夺物料（机器人垂直投影进入蓝色区域范围，也
视为提前抢夺）则由裁判罚下此机器人（之前计
分有效）且不再进行此轮比赛，因提前抢夺导致能
源块位置变动或掉落的，可由裁判将能源块归位,
另一方可接着夺区能源块。
“A高台”与“B高台'
位置如下
图所示，放置在下图蓝色方框内，高台底边一半
过场地单元格外侧，居中放置；
2个“能源块”分
别置于A、B高台之上，居中放置。
（高台道具用
双面胶固定于场地上）
抢夺能源块一带回起始区
初始状态完成状态
线上方式:
间2个蓝色区域范围设置一个“稀有能源"
任务，
有2个获得区，获得区内各放置一座高台，高台
上各放有一枚“稀有能源块二机器人通过拿取的
方式取得“稀有能源块"
后，运送能源块至起始
区，A高台（高13.5±
0.5cm）是“黄色能源块”，
B高台（高10.5±
0.5cm）是“紫色能源块"
，2个
高台的位置由裁判现场抽取。
机器人在做过所有初级、中级任
务后，才能去做此任务，否则该任务计分无效。
取得高台上的“能源块'
后，需将能源块带回起
始区并放下（能源块在起始区内），运送A高台上
面的能源块可计40分，B高台上面的能源块可计
30分。
若未主动先做所有初级、中级任务，就去拿
取物料（机器人垂直投影进入蓝色区域范围，也
视为提前拿取）则由裁判罚下此机器人（之前计
分有效）且不再进行此轮比赛。
“A高台”与“B高台”位置如下
拿取能源块一带回起始区
（二）竞赛组别
组别
初级任
务
中级任务
高级任务
小学
2个
获取太阳能源、获取
能源运输（识别1
实际比赛时，每轮比赛都有两支参赛队伍同时进行。
比
赛场地由两套“九宫”场地拼接而成，如下图2.2所示，编
为A场地和B场地，A、B场地所设置的任务完全相同，但
在两套场地的拼接处有一个“获取稀有能源”的抢夺任务，
该任务在比赛时由两队完成一定任务后方可执行，两队的机
器人只能彳A场地在
“九宫”场地做任最
；
B场地
工
2
1
31
6
8
L
4
5
6|9
9
P
7
嘉.1
91
■
£
Z
T
图2-2
根据实际情况确定采用线上或线下方式开展，若采用线
下方式则采取上述A+B两套九宫场地的竞赛方式，若采用线
上方式则采用单套九宫场地的竞赛方式，原“获取稀有能源"
的抢夺任务，由“抢夺"
方式，更改为“拿取"
方式。
组
再生能源、获取新型
能源
个）、获取稀有能源
中学
同上
能源运输（识别2
（除5、7号单元格外）初级、中级任务位置采用抽签的
方式决定
（三）任务道具说明（参考，以比赛现场公布为准）
说明
图例
要求
红色能量块
蓝色能量块
绿色能量块
黄色能源块
紫色能源块
•忒
材料：
EVA
红、蓝、绿色能量块尺
寸:
3.8*3.8*3.8cm
黄、紫色能源块尺
5.0*5.0*5.Ocm
能源库1个
3个
I;
111,
¥
■，t~r?
•
尺寸:
能源库
ABS
尺寸:
14.0*14.0*14.0±
0.5cm
能源仓1个
能源仓
17.0*8.0*25.0±
能源架1个
3
能源架
22.0*17.0*23.0±
能源站2个
数字卡片
1、2、3各1
张
11.0*5.0*16.0±
9.0*9.0*0.1cm
r—.
Q
能源分区3
个
20.0*13.0*3.0cm
k，
A高台
5.0*5.0*13.5.0±
5.0*5.0*5.0cm
B高台
5.0*5.0*10.0±
五、竞赛流程
（-）搭建、编程、调试
参赛选手经裁判检录合格后，可进入封闭的比赛场地，
由裁判启动《九宫竞赛管理软件V1.0》设计任务场地并公布,
选手在接下来的150分钟内现场独立搭建、修改程序、调试
机器人。
比赛开始时，机器人的初始状态为带电部分分离状态（即
任意两个电气元件不得通过结构件或导线连接），待裁判发出
开始指令后，即可开始进行机器人的组装。
（二）赛制流程
线下方式：
比赛以抽签的方式进行，如有5个队则抽签号为1与2
比一场，2与3比一场，3与4比一场，4与5比一场，5与
1比一场。
线上方式：
裁判按照报名序号，以抽签的方式决定各参赛队的抽签
号，每支队伍按抽签号从小到大顺序的方式比赛。
（三）启动
每队选手自己定义机器人编号如1号、2号并告知裁判,
只能1号机器人在“起始区"
内待命并与《九宫竞赛管理软
件V1.0》进行通讯，由《九宫竞赛管理软件V1.0》发出“开
始”指令后，计时开始，同时1号机器人自动开始运行。
若
机器人不运行则改由手动启动，则该轮比赛计分系数为手动
启动系数。
后续机器人在前面机器人离开“起始区'
后（机器
人的垂直投影完全离开起始区）可放入场地，手动运行出发。
（四）结束
1.1号机器人抵达起始区，则该轮比赛结束，计时停止,
则计算已完成任务的计分。
2.每轮最长计时6分钟，超过6分钟则本轮任务结束，
之前计分有效。
3.1号机器人选手可按照自己机器人完成状况提前示意
裁判结束比赛，则该轮比赛结束。
4.比赛过程中，未经裁判允许参赛队员接触机器人，则
该机器人比赛提前结束，之前计分有效，其他机器人可继续
完成任务。
（五）合作奖励
两台机器人参赛，且机器人总共完成（任务计分为满分）
4个及以上任务（开始/结束任务不算），总分加40分。
（六）重试
比赛过程中，每台机器人有1次重试的机会，启用重试
之后，该机器人之前计分清零，重试时机器人必须从起始区
出发且采用手动方式启动，期间计时不停止。
采用重试后，
若15秒内不能手动启动，则取消重试，计时停止，计分按
重试前计分计算。
（七）处罚
（1）故意破坏场地或不听从裁判裁决者将取消比赛资
格。
（2）机器人驱动轮越过自己所在“A”或场地，
则由裁判提示选手移开此机器人至场地外且不再进行此轮
比赛。
若采用线上方式，则无该处罚。
六、评分标准
每组参赛选手有两轮比赛机会（若采用线下方式，则两
轮比赛A/B场地都会用到。
若采用线上方式，则两轮比赛都
在同一套九宫竞赛场地上完成），每场比赛，均按赛场上的
实际状态记录成绩，由《九宫竞赛管理软件V1.0》统计计分,
计分四舍五入精确到0.1分。
（一）计分
计分系数：
使用《九宫竞赛管理软件V1.0》启动机器人
计分系数为1.2,人工手动启动机器人计分系数为1.0。
无论
机器人重试与否，计分系数都按第一次启动方式计算。
扣分：
比赛期间应保持相关道具的相对完整。
若损坏道
具或将道具（任意部分垂直投影）移至该任务所在单元格之外,
从该轮任务总分中扣除10分，不同任务累计扣分。
任务总分=各个任务分值之和-扣分。
单轮计分=计分系数x任务总分。
总计分为两轮成绩之和。
（二）成绩评判
总计分高者排名靠前，总计分相同时以结束时间（两轮
累加）短者排名靠前。
（三）其它
比赛期间，凡是规则中没有说明的事项由裁判委员会决
竞赛组委会委托裁判委员会对此规则进行解释与修改，
在竞赛中，裁判有最终裁定权，他们的裁决是最终裁决。
七、成绩统计表
成绩统计表
参赛队
抽签号
区域
任务
分值（分）
第一轮
第二轮
重
试
起点
开始
20
结束
初级任务
基本道路1
基本道路2
获取太阳能
10/20/30
获取再生能
15/30/45
获取新型能
10/25/40/55
能源运输
10〜155
获取稀有能
30/40/70
合作
合作奖励
40
犯规
罚分
10/次
计分系数
自动/手动
1.2/1.0
关于取消
总分
比赛资格
的记录
比赛时间
参赛队员1
参赛队员2
裁判员
记分员
裁判长
数据录入
（二）单元格
45*45cm单元格，内有若干个RGB全彩灯。
场地由
9个单元格组成，每个单元格都有相应的任务，现场由裁判
使用《九宫竞赛管理软件V1.0》生成相应的任务地图拼接而
成。
（三）场地编号标准
场地单元格上的箭头标识朝一个方向，以场地箭头方向
开始，按从左往右，从上往下的顺序对单元格进行编号依次
为1.9,如图2-3示。
编号顺序和机器人完成任务的先后顺序
无关。
.图2-3
（四）引导线
引导线所组成的图案即机器人寻迹的路线，使用中5
RGB全彩灯形成，采用RGB三种颜色任意组合，选手在现
场根据实际情况对机器人进行调试，以完成所要求的任务。
引导线两侧可能有装饰图案，但不会影响到机器人识别引导
线。
（五）环境条件
比赛场地尽可能为冷光源，低照度，低磁场干扰，场地
尽可能保持平整。
由于单元格拼接时存在误差，可能会有一
定偏差和间隙，参赛选手应考虑比赛现场存在各种实际情况
的可能性，具备适应比赛现场的能力。
三、机器人与系统环境
（一）机器人尺寸与规格
机器人最大尺寸：
静止状态下垂直投影不超过直径为
30CM的圆（起始区）内，机器人重量（含电池）不超过1.3
千克。
（二）机器人（单台）设计要求
1.限定使用1个可编程处理器，驱动电机（减速电机、
舵机）不超过6个（5V电压下，转速不超过100转/分钟）。
2.机器人不限传感器个数及种类，机器人配置无线蓝牙,
以便与《九宫竞赛管理软件V1.0》进行通讯。
3.根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），机器人
使用的所有电压不得超过5VO
4.结构：
机器人必须使用塑料的成型件搭建，但可以使
用少量3D打印零件进行补充，每件大小需在5cmX5cmX
5cm内，且需为零件状态（尚未组装），数量不得超过3个。
5.每支参赛队可携带2-3台机器人部件（最多不能超出3
台）用于本届竞赛。
比赛时每支参赛队可搭建2台机器人（最
多不能超出2台），两名选手各使用一台符合规则要求的机
器人参赛，可相互协助。
中途不能更换机器人，允许携带部件
对机器人进行现场维护。
6.在不影响正常竞赛和公平竞争的基础上，各参赛队的
机器人可进行个性化装饰，以增强其表现力和辨识性。
（三）系统环境
采用《九宫竞赛管理软件V1.0》，用于竞赛的自动计时
及评分。
由《九宫竞赛管理软件V1.0》发出开始指令，自动
计时，机器人结束后应发送结束指令。
裁判根据选手完成任
务的实际情况，在《九宫竞赛管理软件V1.0》上或纸质表格
中记录选手成绩，并显示参赛队伍的最终成绩。
四、任务模块
（一）任务说明（道具信息详见4.2道具说明）
区
域
名
称
任务说明
出发任务
开
始/
结
束
开始任务：
通过机器人蓝牙与《九宫竞赛管
理软件V1.0》建立通讯，在接收到《九宫竞赛管
理软件V1.0》发出的［开始］指令后出发，并成功
离开此单元格（机器人的垂直投影完全离开起始
区）。
结束任务：
通过标准指令格式发送【结束】
命令到《九宫竞赛管理软件V1.0》上且在机器人
屏幕上显示并保留该字符（便于裁判评分时确认）,
并成功进入此单元格（机器人与地面接触的部分进
入起始区）。
计20分。
机器人的垂直投影完全离开此单
元格，计20分，否则不计分。
机器人屏幕上显示并保留该字符
正确，计10分，机器人与地面接触的部分进入起
始区计10分，否则不计分。
指令标注格式：
［开始］\［结束］
OOOOOOOOOO
oo/
起始区
（单元格中的圆圈部分）
OV。
。
00000000000000000000000
°
c°
:
：
砒。
OOOOO
oooooooocrooooo^oo
基本道路任务为以下参考图形,
由裁判使用《九宫竞赛管理软件V1.0》生成二个
图形（基本道路四边要有出口，且出口两两相通）。
机器人从一个路口进入，沿连续引导线行走，从
另一路口走出且离开此单元格。
其中基本道路的
位置，一个固定为5号单元格，另外一个在1、2、
4、8号单元格中现场由裁判抽取。
成功通过一个基本道路任务计20
分，同一单元格重复通过不加分。
特别说明：
下图为参考图。
太
阳
将3个“红色能量块”从“能源
库"
中取出，机器人携带能量块离开（垂直投影）
此单元格。
此任务计30分。
从“能源库"
中取出“红色能量
块”且离开此单元格，计10分/个，若掉落则该块
能量不计分（离开此单元格后掉落不影响该任务
计分）。
“能源库'
的位置为下图黄色方框,
以引导线（红点）为中心线放置，3个能量块成“品"
字型叠放在“能源库'
内，以红色引导线为中心
左右对称分布且分别位于蓝点之上。
能源库及能诙］
将“红色能量块”从“能源库”
中取出。
再
生
摇动“栏杆"
，将3个“蓝色能量
从“能源仓”中取出，机器人携带能量块离
开（垂直投影）此单元格。
此任务计45分。
从“能源仓”中取出“蓝色能量
块”且离开此单元格，计15分/个，若掉落则该块
“能源仓'
位置如下图所示，以红
色引导线为中心线，放置，“能源仓'
底座短边与
短红色引导线齐平，“栏杆"
与“蓝色能量块出口”
垂直分布且朝向蓝点方向。
（“能源仓”需双面胶
摇动“栏杆”，取出“蓝色能量块二
固定在场地上）。
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