剥豆机说明书完整板.docx
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剥豆机说明书完整板
机械原理课程之
设计说明书
指导教师：
庄幼敏
设计者：
韩莹（0）
梁燕（0）茅宏婧（0）
第一章设计题目介绍3
§1—1剥豆机工作原理及工艺动作过程
3
§1—2原始数据及设计要求
3
第二章运动方案选择3
§2—1运动方案一3
§2—2运动方案二6
§2—3运动方案三7
§2—4运动方案四7
§2—5运动方案对比8
第三章传动机构介绍11
§3—1蜗轮蜗杆减速机构11
§3—2带传动12
§3—3万向节12
第四章所选方案的具体设计
12
§4—1工作循环图12
§4—2参数计算13
§4—3主要机构曲线分析14
第五章所选方案图片展示19
§5—1所选方案机构运动简图19
§5—2所选方案实体图19
§5—3所选方案最终三维造型效果图20
第六章小组总结21
第七章参考资料21
第一章设计题目介绍：
剥豆机设计
§1—1剥豆机工作原理及工艺动作过程
将干蚕豆浸胖后放在料斗内，通过振动下料后将蚕豆平放排列成头尾相接，送都到切皮位置，将豆压住并切开头部的皮，然后用挤压方法将豆挤出。
剥豆机的主要工艺动作时送料、压豆切皮、挤压脱皮。
§1—2原始数据及设计要求
（1）蚕豆长度：
20〜25mm
（2）蚕豆宽度：
15〜20mm
（3）蚕豆厚度：
6〜8mm
（4）生产率：
每分钟80颗豆
第二章运动方案选择
§2—1运动方案一一
我们将剥豆机的主要工艺动作分为了四步：
振动送料，压紧，切皮，挤压脱皮。
然后我们根据各个工艺动作设计相应的执行机构。
（1）振动送料机构
剥豆机对送料的工艺要求是“振动下料，将蚕豆平放排列成头尾相连”。
所
以我们的送料机构由曲柄滑块机构，槽轮机构组成。
我们将用于装蚕豆的漏斗与曲柄滑块机构的滑块固结在一起，通过曲柄的整
周转动，转化成漏斗的上下往复运动。
又因为利用的偏置曲柄滑块有急回运动的特性，实现了漏斗的快速下降，从而达到了振动上料的目的。
漏斗底部开有小孔，孔的截面为20mmX8mm的椭圆，刚好可以容纳竖直放置的一颗蚕豆。
通过振动，使蚕豆能依次竖直地进入漏斗底部的管道。
漏斗底部管道与机架的管道
（机架管1）相接，并且套在机架管道外部，沿其上下移动。
机架管道底部直通带有与管道孔大小相同槽的槽轮，使从漏斗振动下料的蚕豆可以掉入槽轮的槽孔中。
我们运用槽轮机构是为了利用其间歇运动的特点来实现依次送豆。
我们在槽轮的圆周上开有间隔90度的槽孔,槽的直径略大于机架管道孔，即只能装下一颗竖直放置的蚕豆。
并且我们在槽轮上开有四个均布径向槽，当主动拨盘回转一周，通过拨盘上的圆销进入槽轮的径向槽，拨动槽轮转过90度。
槽轮连有机架的平台，平台上同样开有截面为20mm
（二）送豆切皮及压紧机构
在我们的剥豆机中，我们把送豆和切皮及压紧三个步骤设计成相互配合的一系列动作。
我们运用了曲柄摇杆机构作为我们的步进传输蚕豆的装置。
我们将该机构安放在机架导轨的正下方，并且在连杆上设有铰链点，使之与带有拨动齿的拨杆相铰接，从而我们可以利用连杆的平动来实现拨动蚕豆向前移动的动作。
首先我们设定曲柄摇杆步进机构的初始位置，即其左齿1的左极限位置在机架管2管口的左侧，一旦步进机构启动，当有蚕豆从机架管2掉落进机架导轨后，连杆带动与其铰接的拨杆向前平动，此时落进导轨的第一颗蚕豆会被左齿1向前拨动行程L。
并且我们设定每一个齿运动的行程大于每两个齿的间隔。
所以当左齿1将蚕豆向前拨动行程L后，即步进机构整体运动到其右极限位置，接着，步进机构向其左极限位置运动。
当步进机构第二次由左向右运动时，蚕豆会被左齿2再接着向前拨动行程L,与此同时，第二颗蚕豆会从机架管2掉进机架导轨中，被步进机构的左齿1向前拨动行程L。
以次类推，每一颗蚕豆经由八个齿向前推动，同时也实现了对蚕豆的连续传动。
而且，根据曲柄摇杆机构的急回特性，还
可以保证步进机构在拨动一颗蚕豆后，可以迅速返回拨动下一颗蚕豆，缩短了传送的时间，提高效率。
此外，我们在最后一个齿，即齿8处前端安放有刀具，用于蚕豆切皮。
为实
现这一动作，我们利用了平底凸轮机构。
当其处于远休止的阶段，使其平底推杆
底部距离导轨的垂直距离略小于蚕豆的厚度，因此可以实现对蚕豆的暂时保压固定，并且我们在平底推杆上套有弹簧，通过对弹簧刚度的设定，我们可以调定平底对蚕豆的压紧力的大小，所以我们可以保证能固定蚕豆，使其利于刀具对其的切皮，并且也可以不压扁蚕豆。
此外，我们将凸轮的转轴中心距离齿8的左极限位置的水平距离设定得略小于齿8的行程L。
所以当凸轮压住蚕豆的时候，齿8还可以继续向前移动，从而可以切近蚕豆中，实现压紧切皮的动作。
第一颗蚕豆被压紧切皮后，凸轮的远休止阶段结束，平底推杆向上移动，步
进机构齿8也由其右极限位置向左运动，实现退刀，蚕豆停止在原位。
当齿8
再次运动到其右极限位置的过程中，将第二颗蚕豆推至第一颗蚕豆停留处，与第一颗蚕豆发生碰撞，借助这一推力，第一颗蚕豆向前移动，从前方紧接的倾斜机架导轨滑落致后面的机构当中。
所以我们通过曲柄摇杆机构和平底凸轮机构可以实现对蚕豆的传送和压紧切皮一系列动作。
（三）挤压脱皮机构
为实现对蚕豆的挤压脱皮，我们选用的是轧辊装置。
设定两轧辊之间的间隙为5mm,略小于蚕豆的厚度。
蚕豆由于其重力，掉落进轧辊，在通过轧辊间歇时，两个轧辊同时向中心回转，对蚕豆一端挤压，由于蚕豆另一端已经被切皮，所以蚕豆可以从切皮端被挤出。
§—2运动方案二
该方案是在方案一的基础上，用曲柄滑块机构代替了有间歇运动的槽轮机构，这个机构的特点是在滑块上开一个比一粒豆稍大的小槽，滑块每往复运动一
次就可以运一颗豆，这样可以保证蚕豆能够一颗一颗的落到水平槽上。
下面就是振动抖料，且保证蚕豆按一定次序排列的机构运动简图：
速度很快。
同时也要严格根据滑块的行程
具体的运动过程是：
上面的滑块带着料斗每上下抖动一次都可能会有蚕豆落下来，落下来的蚕豆可能不止一粒，并且排列无序，可是只能有一粒蚕豆落到小槽里，因为小槽的尺寸只比一颗蚕豆稍大。
此时下面带槽的滑块在曲柄的带动下迅速将豆送到右边的管口处，而后又迅速退回去接下一颗豆。
这样从下面管口掉下的蚕豆都是有序的。
这个方案的实现要求对下面的曲柄滑块机构的运动有很高的要求，除了有急回运动特性外，还要求滑块退回的（即是两固定管间的距离）来设计下面
的曲柄滑块机构
§23运动方案二
此运动方案是在方案一的基础上，用小型的压力机构代替凸轮推杆机构两个机构都是用来压紧豆以保证切皮。
以下就是该机构的运动简图：
机构的活动构件n=8
Pl=10
Ph=2
F'=1
p'=0
F=3n-（2Pl+Ph-p）-F'
=3X8-（2X10+2-0）-1
=1
该机构的两个齿轮分别和两个偏心
从而实现与滑块相连的输出杆件
轮固结在一起，主动齿轮转动带动从动轮绕轴转动，该运动通过偏心轮传递给连杆机构,的上下运动。
因此可以用输出杆的冲压力来压紧蚕豆便于切皮
选择此机构作为压紧机构的原因是该机构的输出压力小，适合压豆。
此机构设计的难点是如何通过合理的设计各个构件的尺寸来得到合适的压力。
因此它对齿轮、偏心轮以及连杆的尺寸和形状的设计都要求较高。
§24运动方案四
此方案的设计主要是考虑到如何提高生产率。
该方案与方案一有很大的不同。
抖料机构采用的是凸轮机构，其机构运动简图如下图所示
当时考虑到此机构的主要原因是偏置直动滚子推杆圆盘凸轮机构运动的平稳性好。
而且小滚子引进的局部自由度可以有效地避免较大冲击对机构造成磨损。
机构的自由度为F=3n-（2PI+Ph-p）-F'
=3X3-（2X3+1-0）-1=1
此方案中为保证豆子能够一粒一粒的有序的首尾排列，采用了槽轮机构（见方案一）。
考虑到提高生产率我们在每抖下来一定数目（8颗）的豆以后采用同时压紧切皮机构。
该机构是借鉴汽车的配汽机构，实体图如下所示：
我们在这个机构上所作的改进是：
下面的配气装置均是静止不动的，作为固定不动的槽。
而且凸轮轴上的所有凸轮装的方向都是一致的。
这样能够保证每颗豆所受压力的大小和时间都相同。
在蚕豆受压的同时我们利用装在槽侧面的刀来切豆。
豆子被压住的保压时间是利用凸轮的一段远休止弧来实现的。
在这段保压时间内利用槽内侧的刀刃将豆子的侧面划破。
这种同时将一定数量的豆压紧切皮的机构大大的缩短了工作时间，提高了生产效率。
蚕豆经压紧后，从机架导轨的侧面走刀，同时切皮（切豆的侧面）。
切皮后
的挤压脱皮是靠轧辊来实现的。
为提高生产效率，我们打算将切皮后的豆同时脱皮，于是考虑采用将槽侧翻的方式来实
现，使蚕豆所在的机架导轨侧翻，在其另一侧安装有轧辊，所以可以实现同时脱皮。
控制槽侧翻的机构运动简图如下图所示：
该机构借鉴的是自动卡车车厢的举升机构。
利用这个机构将槽侧翻要注意的是合理的控制好槽侧翻的角度，以保证蚕豆的顺序不至于混乱。
§2—5运动方案对比
（一）振动送料机构对比
1〜1振料机构对比：
对剥豆机进料的工艺要求是采用振动上料。
方案一中采用的是曲柄滑块机构，将漏斗与滑块固结，由滑块的上下往复直线移动带动漏斗同步上下移动，同时利用偏置曲柄滑块的急回特性可以实现在滑
块快速回程下降时达到振动漏斗中蚕豆的效果。
曲柄滑块机构是平面连杆机构的演化形式之一，它具有连杆机构的传动特点。
方案四中采用的是偏置直动滚子推杆圆盘凸轮机构，将漏斗与推杆固结，由
推杆的上下往复直线移动，带动漏斗的上下移动，来实现振动下料。
我们对两种方案中的机构作了如下的对比：
1．从机构的功能来看：
由于此时我们只需要实现上下往复直线移动，曲柄滑块和直动推杆凸轮机构都可以实现这一运动的特征。
2．从机构的工作性能来看：
征。
偏置曲柄滑块有急回的特性，可以快速下降，从而
对蚕豆产生较大的振动，达到振动下料的目的。
而直动推杆凸轮机构运动平稳，没有急回的特性，不能对蚕豆产生较大的振动，不利于将漏斗中的蚕豆振动到合适的位置，从而从管口中掉落。
3．从机构的动力性能来看：
滚子凸轮采用了滚子，所以磨损较小，可以承受较
大的载荷。
曲柄滑块机构滑块和机架之间会有较大
的摩擦，但是其中的运动副都是低副，为面接触，也可以承受较大的载荷。
并且我们此处只是用于振动装有一定数量蚕豆的漏斗，属于较轻的载荷，所以两者的动力性能都可以满足工艺的要求。
4．从制造加工经济性来看：
曲柄滑块机构中的运动副都是低副，构件的几何形
状简单，所以加工制造方便。
凸轮机构轮廓线难于加工制造。
此处仅用于承载较小的载荷，所以生产成本大。
综上：
我们最终采用方案一的曲柄滑块机构来作为我们的振动上料机构。
1〜2送料机构对比方案一中为实现工艺要求中的使蚕豆直线顺次排列，采用了有间歇运动的槽轮机构传送从漏斗中振动下来的蚕豆。
方案二中为达到这一目的采用的是曲柄滑块机构。
我们对两种机构作了如下的对比：
1．从机构的功能来看：
方案一在槽轮上开有位于同一圆周的均布的四个槽孔，并且每一个槽孔的大小只能容纳一颗竖直放置的蚕豆。
通过主动拨盘的拨动，槽轮转过90度，刚从机架管1处接下的蚕豆可以落进机架管2。
利用其间歇运动的特点，拨盘每转过一周，槽轮向下传送一颗蚕豆。
所以可以实现蚕豆的顺次传送，又通过所开的孔的大小（只能容纳一颗蚕豆）可以保证蚕豆的直线排列。
方案二采用的是曲柄滑块机构来代替槽轮机构，在滑块上同样开有只能容纳一颗蚕豆的孔，利用滑块的直线往复运动，实现从机架管1处接下一颗蚕豆，运送至机架管2管口掉落。
所以两种机构都可以实现依次传送蚕豆，并且保证蚕豆的直线排列。
2．从机构的工作性能来看：
方案一槽轮每转一周可以传送四颗蚕豆，方案二滑块来回往复运动一次可以转送一颗蚕豆，效率较低。
如果要提高传送的效率必须加快曲柄的转速，但是曲柄滑块机构滑块的质心是在做变速运动，所产生的惯性力难于用一般的平衡方法加以消除，所以并不适合高速运动。
3．从机构的动力性能来看：
方案一槽轮机构槽轮速度会突变，因此会有刚性冲击，不适合用于重载的场合。
方案二曲柄滑块机构运动副为低副，是面接触，所以磨损较小，可以承受较大的载荷。
但是我们此处只是用于传送蚕豆，没有较大的载荷，所以两者都适合该工艺要求。
4．从制造加工经济性来看：
方案二曲柄滑块机构制造简单，生产成本底，并且可以使整个机构的结构紧凑。
方案一槽轮机构的加工相对复杂，并且所占的空间比曲柄滑块大。
综上：
为了保证传送的效率，我们最终采用方案一的槽轮机构来实现送料的过程。
（二）压紧机构对比方案一中采用的是直动平底推杆凸轮机构，并且在推杆上套有弹簧，从而实现压紧力可调。
方案三是借用小型的压力机构代替凸轮推杆机构。
我们从一下方面对两种方案进行了对比：
1．从机构的功能来看：
方案一是利用凸轮远休的特点来对蚕豆实现暂时的
保压固定。
方案三是通过从动件与机架的移动副，实现上下往复移动可以实现压紧的动作。
所以两种机构都可以达到此项工艺要求。
2．从机构的工作性能来看：
方案一在推杆上可以套有弹簧，可以实现压紧力可调，所以可以保证不会压坏蚕豆。
并且由于采用了平底推杆凸轮，所以推程压力角为零，传力效果好，承载能力强。
方案三利用从动件的上下移动，无法实现较长时间的保压固定，并且与机架的磨损较大。
3．从机构的运动性能来看：
方案一平底凸轮运动平稳，凸轮与平底的接触面间易形成油膜，润滑较好，所以可以用于高速运动的场合，易于保证生产效率。
方案三有连杆机构，不能用于高速运动的场合。
4．从制造加工经济性来看：
方案一涉及的构件少，仅有凸轮，推杆，加工制造方便，成本较底。
方案三涉及的机构过，包括连杆，齿轮，滚子，偏心轮，加工成本高，所占空间大，结构不紧凑。
综上：
我们采用方案一的直动平底推杆凸轮机构。
（三）单次加工量对比方案一，二，三采用的都是蚕豆顺次传送，压紧切皮和挤压脱皮。
方案四采用的是顺次传送，但是借用汽车的配器装置同时压紧8颗蚕豆，从机架导轨的侧面走刀，同时切皮（切豆的侧面），然后借用自动卡车车厢的举升机构，使蚕豆所在的机架导轨侧翻，在其另一侧安装有轧辊，因此可以实现蚕豆的批量挤压脱皮。
我们对两种方案作了以下对比：
1．从机构的功能来看：
两种加工量的方案都是以保证了工艺要求的前提下设计的，所以都满足工艺要求。
但是方案四的生产效率可以更高。
2．从机构的工作性能来看：
方案四采用了大量的凸轮机构，传动平稳。
但是整个机构为保证其工作的精度，要保证位于机架轨道上传送的蚕豆的间隔，使其恰好与顶部用于压紧的凸轮间隔相等。
此控制，要涉及到底部步进机构连杆的传动规律的控制，所以难度大。
此外还要严格控制导轨倾翻的角度，才能保证已经排列好的蚕豆在滑落时不至于顺序错乱，导致不方便轧辊挤压脱皮。
3．从制造加工经济性来看：
皮。
方案四涉及的凸轮构件较多，并且凸轮的轮廓线与从动件的运动规律密切相关，但，凸轮机构对制造误差敏感大，所以加工制造难度大，加工成本高。
综上：
我们还是采用每次仅轧制一颗蚕豆的方案
通过对各种方案的综合对比后，我们最终选择方案一
第三章传动机构介绍
§3—1蜗杆蜗轮减速机构
电动机的转速高达960转/分，这么高的转速不可能直接来驱动剥豆机，必须经过减速装置才能加载到机器上。
我们设计的机构是每转一转剥一颗豆，要保证每分钟剥80颗豆，传动比就为1：
12。
单级齿轮传动比一般都小于5，如果要达到1：
12的传动比就必须要两级齿轮机构来减速。
而蜗杆传动比i=5~80。
因此用蜗杆蜗轮可直接减速到所需转速。
§3—2带传动
本机构所用带传动时有固联主动轴上的主动轮，固联于从动轴上的三个从动轮和紧套在四个轮上的传送带。
当原动机驱动主动轮转动时，由于带和带轮间的摩擦（或者是啮合）便拖动从动轮一起转动，并传递一定动力。
带传动具有结构简单，传动平稳，造价低廉以及缓冲时吸振等优点。
§3—3万向节
由于本机器中拨盘的传动轴与其它主动件的传动轴空间交错成90度，若采用圆锥齿轮改变传动轴的转向，由于圆锥齿轮造型复杂，加工成本高，啮合过程易产生轴向推力，影响轴的寿命。
所以我们采用可用于传递两相交轴间的运动和动力的万向节。
双万向铰链机构（如图所示）中，为使主，从动轴的角速度恒相等，除要求主从动轴和中间轴应位于同一平面内之外，还必须使主从动轴中间的轴线夹角相等，而且中间轴两端的叉面应位于同一平面内。
第四章所选方案的具体设计
§4—1工作循环图
:
剥豆机工作循环图
1
i漏斗
1
上升210
下降396
上升
!
槽轮
停156
转
240
停
11
!
凸轮推
1杆
1
下降216
停324
上升
418
—
停
i轧辊
1
1
转
1
!
120
180
240
300
360
420
480\
步进曲柄角度
■HIM■HIMIMIHBMIHIMUMIUBMI
§4—2参数计算
标准件参数计算
蜗杆
蜗轮
头数
z1=2
齿数
z2=24
分度圆直径
d1=50（查表）
分度圆直径
d2=mXz2=5X24=120
直径系数
q=d1/m=50/5=10
导程角=arctan（z1/q）=arctan（2/10）=°
模数
m=5
压力角
a=20°
中心距
a=（d1+d2）
/2=85
传动比
i=1:
12
主要机构设计尺寸
振料机构的几何尺寸计算（单位：
mm）
行程速比
k=
极位夹角
9=180（k-1）/（k+1）=36°
曲柄长度
50
连杆长度
滑块行程
150
槽轮机构的几何尺寸计算（单位：
mm）
参数
计算公式或依据
数据
槽数z
由工作要求确定
4
圆销数n
由工作要求确定
1
中心距L
由安装空间确定
150
回转半径R
R=Lsin^
圆销半径r
r=R/6
槽顶半径s
s=Lco或
槽深h
h>s-（L-R-r）
拨盘轴径di
d1<2（L-s）
槽轮轴径d2
d2w2（L-R-r）
槽顶侧壁厚b
3~5
4
锁止弧半径r0
r0=R-r-b
总时间
t=2n/31
槽轮的运动时间
td=2a1/31
运动系数
k=td/t=2a1/2n
转速31
s
i
|j
长
宽
y"■-if■—r—
咼
!
总机构
540mm
437mm
1
690mm
机构总尺寸
§4—3主要机构曲线分析
（一）漏斗（滑块）的运动分析：
漏斗的位移，速度，加速度曲线如下图所示：
1.漏斗的位移一时间曲线
由曲线图可知漏斗的位移是近似按正弦规律变化的
2.漏斗的速度一时间曲线
由速度曲线可知，速度的变化是连续的，无突变，因此无刚性冲击。
当漏斗运动在行程中点时，漏斗的速度最大；当滑块运动在最高和最低位置时，漏斗的速度为0，其运动方向开始改变。
由于振动抖料是由曲柄滑块机构的急回运动来实现的，因此滑块向上运动的速度和向下运动的速度在曲线图上不是对称的。
这
就很好的反映了急回的特点。
3.漏斗的加速度一时间曲线
■^ririT-i
CUtl3LiiMUtlU-/
在该曲线图中，加速度在不同时刻都有不同的变化。
在速度最大的时刻，加
速度突变的比较厉害，此时存在柔性冲击。
在速度为0的时刻，加速度变化的比较平缓，冲击较小。
整体分析。
在某些时刻（图中的t=）加速度突变的特别厉害，此时的冲击是非常大的，这对整个机构的影响是很不利的。
如果更合理的设计曲柄滑块机构的尺寸，这种较大的冲击是可以避免的。
1连杆（拨杆）位移曲线
（速度曲线）
步进机构的拨杆与曲柄摇杆的连杆相铰接，所以任取其上一点所测的位移曲线同连杆的运动规律，是近似的正弦曲线，代表其上每一点的轨迹是在往复地平动。
2.连杆（拨杆）水平方向速度，加速度曲线
-SKI.0
DO05
AWysfeLas；_pn
inaor.g
对比连杆的速度及加速度曲线，我们可以发现，连杆的速度呈近似的正弦函数规律，速度渐变，所以不会产生刚性的冲击，这主要是因为曲柄摇杆是平面连杆机构，运动副都是低副，为面接触，压力，冲击较小。
其加速度也几乎呈渐变规律，偶尔会有较大的波动，在较大波动处，会产生较大的惯性冲击力。
这可能是因为因为曲柄摇杆机构运动副之间的摩擦和构件之间的振动引起。
但总的来说，在承载较小，运动速度要求并不是很高，推程不是太远的情况下，运用该曲柄摇杆机构是能满足工艺要求的。
（三）压紧机构
1.推杆位移曲线
如上图所示，因为我们的凸轮廓线由两段半径大小不同的圆弧和过渡曲线组
成，所以平底推杆有远休和近休的阶段，当平底推杆处于远休时，正好是对蚕豆
进行暂时保压固定的阶段。
2.推杆速度，加速度曲线
（速度曲线）
Awtv&isi"LwlAuniTin（w）-19201M2
（加速度曲线）
对比两张速度与加速度曲线，我们发现推杆的加速度几乎为零，但是偶尔有加速度的突变，但是加速度的突变值有限，所以产生的冲击力大小有限，故会对从动件产生柔性冲击。
速度曲线呈微小的锯齿形状，说明推杆的确是呈近似的等速运动，但是会因为凸轮对推杆的碰撞产生振动，从而导致速度的突变，由此也会
引起加速度的突变。
但，总的来说，我们的机构是用于轻载荷的场合，所以虽然有冲击，但是也不会对机构造成很大的损坏。
第五章所选方案图片展示
trim：
I
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§5-3所选方案最终三维造型效果图
第六章小组总结
这次机械原理课程设计实习，是对整学期所学知识的一个综合考察及运用。
在这次的设计过程中我们遇到了很多问题，例如由于在设计零件时没能整体考虑机构总大小，导致零件尺寸不当。
在装配过程中由于对软件间的不收悉，给设计和装配带来很大的困难。
通过此次实习，不仅对所学知识有了巩固，同是对机械类软件业有了新的认识与提高。
在设计过程中，我们大胆运用新的机构，如：
万向节。
是我们在已学知识的基础上，对新知识的了解与运用。
在这次的实习中，我们充分发挥了团队精神。
从讨论涉及到最后的结稿，我们都是经过共同努力完成的。
尽管在讨论中出现过争执，然而通过讨论我们互相弥补了对所学知识认识的不足及误区。
同时，由于分工明确，大大提高了工作的效率。
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