机构设计实验Word文档格式.docx
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M=[];
fori=1:
length（xita_11）
i
xita_1=xita_11（i）;
Fx=[l1*cos（xita_1）+l2*cos（xita_2）+l3*cos（xita_4-belt）-XD;
l1*sin（xita_1）+l2*sin（xita_2）-l3*sin（xita_4-belt）;
...
l6*cos（xita_1+alfa）+l5*cos（xita_5）+l4*cos（xita_4）-XD;
l6*sin（xita_1+alfa）+l5*sin（xita_5）-l4*sin（xita_4）];
% 初始误差
ff=abs（max（Fx））;
%初始误差模
nn=0;
%循环次数
h0=0.0001;
%循环条件
whileff>
h0
nn=nn+1;
%yakebi
Yn=[-l1*sin（xita_2）-l3*sin（xita_4-belt）0-1;
l2*cos（xita_2）-l3*cos（xita_4-belt）00;
0-l4*sin（xita_4）-l5*sin（xita_5）-1;
0-l4*cos（xita_4）l5*cos（xita_5）0];
%雅克比矩阵
%%%%%%%
%误差值
xn_1=[xita_2;
xita_4;
xita_5;
XD];
%上次值
xn=xn_1-Yn\Fx;
%迭代新值
xita_2=xn
（1）;
xita_4=xn
（2）;
xita_5=xn（3）;
XD=xn（4）;
ifff<
xn_1;
xita_2=xn_1
（1）;
xita_4=xn_1
（2）;
xita_5=xn_1（3）;
XD=xn_1（4）;
xn_2=[xn_1
（1）*360;
xn_1
（2）*360;
xn_1（3）*360;
xn_1（4）];
break
end
M=[M;
xn_2'
];
xxxx=0:
6.28;
plot（xxxx,M（:
4））%xita_1与滑块位移曲线
set（gca,'
yTick'
[20040060080010001200]）;
%纵坐标间隔200一个刻度
set（gcf,'
Color'
[1,1,1]）;
%白色背景
box'
'
off'
）%去掉方框
xlabel（'
角位移（deg）'
fontsize'
12）
ylabel（'
平均位移（mm）'
12）
滑块位移-角位移曲线图
速度
%M第一列到第四列分别为xita_2;
xita_4;
xita_5;
XD
%M（1,:
）%按公式行不通
%CC=[];
%fori=1:
length（M（:
1））
%xita_2=M（i,1）;
%xita_4=M（i,2）;
%xita_5=M（i,3）;
%XD=M（i,4）;
%A=[-l2*sin（xita_2）-l3*sin（xita_4-belt）0-1;
l2*cos（xita_2）-l3*cos（xita_4-belt）00;
%0-l4*sin（xita_4）-l5*sin（xita_5）-1;
0-l4*cos（xita_4）l5*cos（xita_5）0];
%
%B=[l1*dxita_1*sin（xita_1）;
-l1*dxita_1*cos（xita_1）;
l6*dxita_1*sin（xita_1+alfa）;
-l6*dxita_1*cos（xita_1+alfa）]
%C=A\B;
%C=[C;
i];
%CC=[CC;
C'
%end
%CC;
%按斜率公式
DD=[]
xita_111=[-2.5:
3.78]
4））-1
dd=（M（i+1,4）-M（i,4））./（xita_111（i+1）-xita_111（i））;
DD=[DD;
ddxita_111（i）];
6.27;
plot（xxxx,DD（:
1））%xita_1与滑块位移曲线
%set（gca,'
时间'
速度mm/s'
滑块速度曲线图
加速度
i;
DD=[];
%速度数据存于此矩阵
%DD第一列为速度数据，第二列为时间当量数据
EE=[]% 加速度数据存于此矩阵
DD;
%plot（DD（:
2）,DD（:
forii=1:
length（DD（:
1））-1
ddd=（DD（ii+1,1）-DD（ii,1））./（DD（ii+1,2）-DD（ii,2））;
EE=[EE;
dddxita_111（ii）];
6.26;
length（xxxx）;
plot（xxxx,EE（:
时间t'
加速度mm/s^2'
滑块加速度曲线图
实验三凸轮结构运动规律的计算机程序设计
#include"
stdio.h"
#include"
math.h"
#definePi3.1415927
voidmain（）
{double
P1,P2,P3,P4,P5,P6,P7,F1,F2,F3,F4,F5,F6,F7,M,A1,A2,C1,C2,C3,C4,C5,C6,C7,B1,B2,B3,B4,B5,B6,B7,S1,S2,S3,S4,S5,S6,S7,V1,V2,V3,V4,V5,V6,V7,a1,a2,a3,a4,a5,a6,a7,J1,J2,J3,J4,J5,J6,J7,T0,T1,T2,T3,T4,T5,T6,T7;
printf（"
请输入T0-T7\n"
）;
scanf（"
%lf%lf%lf%lf%lf%lf%lf%lf"
&
T0,&
T1,&
T2,&
T3,&
T4,&
T5,&
T6,&
T7）;
F1=2*（T1-T0）/Pi;
F2=2*（T2-T1）/Pi;
F3=2*（T3-T2）/Pi;
F4=2*（T4-T3）/Pi;
F5=2*（T5-T4）/Pi;
F6=2*（T6-T5）/Pi;
F7=2*（T7-T6）/Pi;
P1=（T1-T0）/F1;
P2=（T2-T1）/F2+Pi/4;
P3=（T3-T2）/F3+2*Pi/4;
P4=（T4-T3）/F4+3*Pi/4;
P5=（T5-T4）/F5+4*Pi/4;
P6=（T6-T5）/F6+5*Pi/4;
P7=（T7-T6）/F7+6*Pi/4;
M=（F1+F2*Pi/2+F3）/（F5+F6*Pi/2+F7）;
A1=1.0/（F3*F3+0.5*（T1-T2）*（T2-T1）-F1*F1+F3*（1-T3）+（T2-T1）*（1-T2）+F1-M*（F7*F7+0.5*（T6-T5）*（T6-T5）-F5*F5+F5*（1-T4）+（T6-T5）*（1-T6）））;
A2=M*A1;
C1=F1*A1;
C2=-A1*T1+C1;
C3=A1*T2+C2;
C4=A1*F3+C3;
C5=-A2*F5+C4;
C6=A2*T5+C5;
C7=-A2*T6+C6;
B1=0;
B2=-A1*（F1*F1+0.5*T1*T1）+T1*（C1-C2）+B1;
B3=-A1*（F3*F3+0.5*T2*T2）+T2*（C2-C3）+B2;
B4=T3*（C3*C4）+B3;
B5=T4*（C4*C5）+B4;
B6=A2*（F5*F5+0.5*T5*T5）+T5*（C5-C6）+B5;
B7=-A2*（F7*F7+0.5*T6*T6）+T6*（C6-C7）+B6;
S1=-A1*F1*F1*sin（P1）+C1*T1+B1;
S3=-A1*F3*F3*sin（P3）+C3*T3+B3;
S5=-A2*F5*F5*sin（P5）+C5*T5+B5;
S7=-A2*F7*F7*sin（P7）+C7*T7+B7;
S2=A1*T2*T2/2+C2*T2+B2;
S4=C4*T4+B4;
S6=A2*T6*T6/2+C6*T6+B6;
V1=-A1*F1*cos（P1）+C1;
V3=-A1*F3*cos（P3）+C3;
V5=-A2*F5*cos（P5）+C5;
V7=-A2*F7*cos（P7）+C7;
V2=A1*T2+C2;
V4=C4;
V6=-A2*T6+C6;
a1=A1*sin（P1）;
a3=A1*sin（P3）;
a5=A2*sin（P5）;
a7=A2*sin（P7）;
a2=A1;
a4=0;
a6=-A2;
J1=A1/F1*cos（P1）;
J3=A1/F3*cos（P3）;
J5=A2/F5*cos（P5）;
J7=A2/F7*cos（P7）;
J2=0;
J4=0;
J6=0;
s1-s7\n"
%.3lf%.3lf%.3lf%.3lf%.3lf%.3lf%.3lf%.3lf\n"
S1,S2,S3,S4,S5,S6,S7）;
V1-V7\n"
V1,V2,V3,V4,V5,V6,V7）;
a1-a7\n"
a1,a2,a3,a4,a5,a6,a7）;
J1-J7\n"
J1,J2,J3,J4,J5,J6,J7）;
}
运行结果图
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