mpu6050详细C语言程序.docx
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mpu6050详细C语言程序
/*******************************************************************************
//陀螺仪MPU6050IIC测试程序
*******************************************************************************/
#include"stm32f10x_lib.h"
#include//Keillibrary
GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;
ErrorStatusHSEStartUpStatus;
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
//定义MPU6050内部地址
#defineSMPLRT_DIV0x19//陀螺仪采样率，典型值：
0x07（125Hz）
#defineCONFIG0x1A//低通滤波频率，典型值：
0x06（5Hz）
#defineGYRO_CONFIG0x1B//陀螺仪自检及测量范围，典型值：
0x18（不自检，2000deg/s）
#defineACCEL_CONFIG0x1C//加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：
0x01（不自检，2G，5Hz）
#defineACCEL_XOUT_H0x3B
#defineACCEL_XOUT_L0x3C
#defineACCEL_YOUT_H0x3D
#defineACCEL_YOUT_L0x3E
#defineACCEL_ZOUT_H0x3F
#defineACCEL_ZOUT_L0x40
//#defineTEMP_OUT_H0x41
//#defineTEMP_OUT_L0x42
//
#defineGYRO_XOUT_H0x43
#defineGYRO_XOUT_L0x44
#defineGYRO_YOUT_H0x45
#defineGYRO_YOUT_L0x46
#defineGYRO_ZOUT_H0x47
#defineGYRO_ZOUT_L0x48
#definePWR_MGMT_10x6B//电源管理，典型值：
0x00（正常启用）
//#defineWHO_AM_I0x75//IIC地址寄存器（默认数值0x68，只读）
//****************************
#defineMPU6050_Addr0xD0//定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALTADDRESS地址引脚不同修改
unsignedcharTX_DATA[4];//显示据缓存区
unsignedcharBUF[10];//接收数据缓存区
chartest=0;//IIC用到
shortT_X,T_Y,T_Z,T_T;//X,Y,Z轴，温度
//模拟IIC端口输出输入定义
#defineSCL_HGPIOB->BSRR=GPIO_Pin_6
#defineSCL_LGPIOB->BRR=GPIO_Pin_6
#defineSDA_HGPIOB->BSRR=GPIO_Pin_7
#defineSDA_LGPIOB->BRR=GPIO_Pin_7
#defineSCL_readGPIOB->IDR&GPIO_Pin_6
#defineSDA_readGPIOB->IDR&GPIO_Pin_7
/*函数申明-----------------------------------------------*/
voidRCC_Configuration（void）;
voidGPIO_Configuration（void）;
voidNVIC_Configuration（void）;
voidUSART1_Configuration（void）;
voidWWDG_Configuration（void）;
voidDelay（u32nTime）;
voidDelayms（vu32m）;
/*变量定义----------------------------------------------*/
/*******************************/
voidDATA_printf（uchar*s,shorttemp_data）
{
if（temp_data<0）{
temp_data=-temp_data;
*s='-';
}
else*s='';
*++s=temp_data/100+0x30;
temp_data=temp_data%100;//取余运算
*++s=temp_data/10+0x30;
temp_data=temp_data%10;//取余运算
*++s=temp_data+0x30;
}
/*******************************************************************************
*FunctionName:
I2C_GPIO_Config
*Description:
ConfigrationSimulationIICGPIO
*Input:
None
*Output:
None
*Return:
None
*******************************************************************************/
voidI2C_GPIO_Config（void）
{
GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_OD;
GPIO_Init（GPIOB,&GPIO_InitStructure）;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_OD;
GPIO_Init（GPIOB,&GPIO_InitStructure）;
}
/*******************************************************************************
*FunctionName:
I2C_delay
*Description:
SimulationIICTimingseriesdelay
*Input:
None
*Output:
None
*Return:
None
*******************************************************************************/
voidI2C_delay（void）
{
u8i=30;//这里可以优化速度，经测试最低到5还能写入
while（i）
{
i--;
}
}
voiddelay5ms（void）
{
inti=5000;
while（i）
{
i--;
}
}
/*******************************************************************************
*FunctionName:
I2C_Start
*Description:
MasterStartSimulationIICCommunication
*Input:
None
*Output:
None
*Return:
WheatherStart
*******************************************************************************/
boolI2C_Start（void）
{
SDA_H;
SCL_H;
I2C_delay（）;
if（!
SDA_read）returnFALSE;//SDA线为低电平则总线忙,退出
SDA_L;
I2C_delay（）;
if（SDA_read）returnFALSE;//SDA线为高电平则总线出错,退出
SDA_L;
I2C_delay（）;
returnTRUE;
}
/*******************************************************************************
*FunctionName:
I2C_Stop
*Description:
MasterStopSimulationIICCommunication
*Input:
None
*Output:
None
*Return:
None
*******************************************************************************/
voidI2C_Stop（void）
{
SCL_L;
I2C_delay（）;
SDA_L;
I2C_delay（）;
SCL_H;
I2C_delay（）;
SDA_H;
I2C_delay（）;
}
/*******************************************************************************
*FunctionName:
I2C_Ack
*Description:
MasterSendAcknowledgeSingle
*Input:
None
*Output:
None
*Return:
None
*******************************************************************************/
voidI2C_Ack（void）
{
SCL_L;
I2C_delay（）;
SDA_L;
I2C_delay（）;
SCL_H;
I2C_delay（）;
SCL_L;
I2C_delay（）;
}
/*******************************************************************************
*FunctionName:
I2C_NoAck
*Description:
MasterSendNoAcknowledgeSingle
*Input:
None
*Output:
None
*Return:
None
*******************************************************************************/
voidI2C_NoAck（void）
{
SCL_L;
I2C_delay（）;
SDA_H;
I2C_delay（）;
SCL_H;
I2C_delay（）;
SCL_L;
I2C_delay（）;
}
/*******************************************************************************
*FunctionName:
I2C_WaitAck
*Description:
MasterReseriveSlaveAcknowledgeSingle
*Input:
None
*Output:
None
*Return:
WheatherReseriveSlaveAcknowledgeSingle
*******************************************************************************/
boolI2C_WaitAck（void）//返回为:
=1有ACK,=0无ACK
{
SCL_L;
I2C_delay（）;
SDA_H;
I2C_delay（）;
SCL_H;
I2C_delay（）;
if（SDA_read）
{
SCL_L;
I2C_delay（）;
returnFALSE;
}
SCL_L;
I2C_delay（）;
returnTRUE;
}
/*******************************************************************************
*FunctionName:
I2C_SendByte
*Description:
MasterSendaBytetoSlave
*Input:
WillSendDate
*Output:
None
*Return:
None
*******************************************************************************/
voidI2C_SendByte（u8SendByte）//数据从高位到低位//
{
u8i=8;
while（i--）
{
SCL_L;
I2C_delay（）;
if（SendByte&0x80）
SDA_H;
else
SDA_L;
SendByte<<=1;
I2C_delay（）;
SCL_H;
I2C_delay（）;
}
SCL_L;
}
/*******************************************************************************
*FunctionName:
I2C_RadeByte
*Description:
MasterReseriveaByteFromSlave
*Input:
None
*Output:
None
*Return:
DateFromSlave
*******************************************************************************/
unsignedcharI2C_RadeByte（void）//数据从高位到低位//
{
u8i=8;
u8ReceiveByte=0;
SDA_H;
while（i--）
{
ReceiveByte<<=1;
SCL_L;
I2C_delay（）;
SCL_H;
I2C_delay（）;
if（SDA_read）
{
ReceiveByte|=0x01;
}
}
SCL_L;
returnReceiveByte;
}
//ZRX
//单字节写入*******************************************
boolSingle_Write（unsignedcharSlaveAddress,unsignedcharREG_Address,unsignedcharREG_data）//void
{
if（!
I2C_Start（））returnFALSE;
I2C_SendByte（SlaveAddress）;//发送设备地址+写信号//I2C_SendByte（（（REG_Address&0x0700）>>7）|SlaveAddress&0xFFFE）;//设置高起始地址+器件地址
if（!
I2C_WaitAck（））{I2C_Stop（）;returnFALSE;}
I2C_SendByte（REG_Address）;//设置低起始地址
I2C_WaitAck（）;
I2C_SendByte（REG_data）;
I2C_WaitAck（）;
I2C_Stop（）;
delay5ms（）;
returnTRUE;
}
//单字节读取*****************************************
unsignedcharSingle_Read（unsignedcharSlaveAddress,unsignedcharREG_Address）
{unsignedcharREG_data;
if（!
I2C_Start（））returnFALSE;
I2C_SendByte（SlaveAddress）;//I2C_SendByte（（（REG_Address&0x0700）>>7）|REG_Address&0xFFFE）;//设置高起始地址+器件地址
if（!
I2C_WaitAck（））{I2C_Stop（）;test=1;returnFALSE;}
I2C_SendByte（（u8）REG_Address）;//设置低起始地址
I2C_WaitAck（）;
I2C_Start（）;
I2C_SendByte（SlaveAddress+1）;
I2C_WaitAck（）;
REG_data=I2C_RadeByte（）;
I2C_NoAck（）;
I2C_Stop（）;
//returnTRUE;
returnREG_data;
}
/*
********************************************************************************
**函数名称：
RCC_Configuration（void）
**函数功能：
时钟初始化
**输入：
无
**输出：
无
**返回：
无
********************************************************************************
*/
voidRCC_Configuration（void）
{
/*RCCsystemreset（fordebugpurpose）*/
RCC_DeInit（）;
/*EnableHSE*/
RCC_HSEConfig（RCC_HSE_ON）;
/*WaittillHSEisready*/
HSEStartUpStatus=RCC_WaitForHSEStartUp（）;
if（HSEStartUpStatus==SUCCESS）
{
/*HCLK=SYSCLK*/
RCC_HCLKConfig（RCC_SYSCLK_Div1）;
/*PCLK2=HCLK*/
RCC_PCLK2Config（RCC_HCLK_Div1）;
/*PCLK1=HCLK/2*/
RCC_PCLK1Config（RCC_HCLK_Div2）;
/*Flash2waitstate*/
FLASH_SetLatency（FLASH_Latency_2）;
/*EnablePrefetchBuffer*/
FLASH_PrefetchBufferCmd（FLASH_PrefetchBuffer_Enable）;
/*PLLCLK=8MHz*9=72MHz*/
RCC_PLLConfig（RCC_PLLSource_HSE_Div1,RCC_PLLMul_9）;
/*EnablePLL*/
RCC_PLLCmd（ENABLE）;
/*WaittillPLLisready*/
while（RCC_GetFlagStatus（RCC_FLAG_PLLRDY）==RESET）
{
}
/*SelectPLLassystemclocksource*/
RCC_SYSCLKConfig（RCC_SYSCLKSource_PLLCLK）;
/*WaittillPLLisusedassystemclocksource*/
while（RCC_GetSYSCLKSource（）!
=0x08）
{
}
}
/*EnableGPIOA,GPIOB,GPIOC,GPIOD,GPIOE,GPIOF,GPIOGandAFIOclocks*/
RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE）;
RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_GPIOD,ENABLE）;
RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOE|RCC_APB2Periph_GPIOF,ENABLE）;
RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOG|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE）;
}
/*
********************************************************************************
**函数名称：
GPIO_Configuration（void）
**函数功能：
端口初始化
**输入：
无
**输出：
无
**返回：
无
********************************************************************************
*/
voidGPIO_Configuration（void）
{
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